Brat Robotic Destinat Transferului Interoperational

Facultate de Inginerie “HERMAN OBERT” Specializarea: Electromecanică
Braţ robotic destinat transferului interoperational
UNIVERSITATEA “LUCIAN BLAGA”

DIN SIBIU
FACULTATEA DE INGINERIE
“HERMANN OBERTH”
Specializare ELECTROMECANICĂ
LUCRARE DE DIPLOMĂ
Coordonator Ştiinţific:
Prof. dr. ing.
Absolvent:
Elecromecanică
SIBIU
0
201
UNIVERSITATEA “LUCIAN BLAGA”

DIN SIBIU
FACULTATEA DE INGINERIE
“HERMANN OBERTH”
Braţ robotic destinat transferului interoperaţional
Coordonator Ştiinţific:
Prof. dr. ing.
Absolvent:
SIBIU
201
1
CUPRINS
REZUMAT..………………………………………………………………………………….4
CAPITOLUL 1
INTRODUCERE…………...………………………………………………………………..5
CAPITOLUL 2
ROBOŢI INDUSTRIALI…..................................................................................................11
2.1Structura şi cinematic roboţilor industriali………………………………………………..11
2.2.Acţionarea lanţurilor cinematice a roboţilor industriali…………………………………..18
2.3.Comanda şi controlul roboţilor industriali…………..……………………………………21
2.4.Dispozitive de prehensiune folosite la roboţi industriala………………………………....25
2.5.Sisteme de conducere a roboţiilor industriali......................................................................27
CAPITOLUL 3
PROIECTAREA ŞI IMPLEMENTAREA ROBOTULUI R-T......................................31
3.1. Proiectarea structuri mecanice a robotului R-T.................................................................32
3.2. Sistemul de acţionare a robotului R-T...............................................................................35
3.2.1. Mişcarea de rotaţie..............................................................................................37
3.2.2. Mişcarea de translaţie..........................................................................................38
3.2.3. Dispozitivul de prehensiune................................................................................38
3.3.Configuraţia hardware........................................................................................................38
3.4.Programarea sistemului.......................................................................................................39
CAPITOLUL 4
REZULTATE EXPERIMENTALE ŞI INTERPRETAREA LOR................................47
CAPITOLUL 5
CONCLUZII ŞI CONTRIBUŢII PERSONALE..............................................................50
CAPITOLUL 6
BIBLIOGRAFIE...................................................................................................................51
2
Rezumat
Ȋn lucrarea de faţă este prezentat un robot industrial cu mişcări de rotaţie şi translaţie
comandat de un controler logic programabil. Elementele de acţionare sunt motoare de curent
continu urmate de modificatoare de traictorii. Robotul permite identificarea automată a
formelor geometrice de tip triunghi, patrat, cerc cu ajutorul unei camere video. Comanda
sistemului se poate realiza atȃt manual cu ajutorul unei console sau prin controlelul logic
programabil pe baza unui program prestabilit. Robotul poate alege, sorta şi aşeza ȋn containere
diferite 3 forme geometrice diferite. Miscarea de rotaţie este asigurată de către un motor de
curent continu de tip EVP-120 prin intermediul unui reductor melcat, reductor care asigură
amplificarea cuplului concomitent cu reducerea turaţiei. Mişcarea de translaţie pe verticală se
opţine de la un motor de curent continu de tip UHT-50 prin intermediul unei transmisi cu
curea, care asigură şi partea de cuplaj elastic. Transformarea rotaţiei ȋn transalaţie se
realizează cu un ansamblu şurub piuliţă. Dispozitivul de prehensiune este de tip electomagnet.
Acest sistem fiind foarte folositor ȋn industrie pentru selectarea pieselor ȋntre ele sau sortarea
rebuturilor de piesele conforme.
Summary
Ȋn paper is presented an industrial robot with rotational and translational movements
controlled by a programmable logic controller. Actuators are motors continuously followed by
modifying traictorii. The robot allows automatic identification of type geometric shapes
triangle, square, circle with a camcorder. Control systems can be done manually by a
console atȃt or controlelul programmable logic based on a schedule. The robot can select,
sort and put three different containers ȋn different geometric shapes. Rotation is ensured by a
continuous current motor type EVP-120 through a worm gear, reducer providing torque gain
while reducing speed. Vertical translational movement to OptIn from a continuous current
motor type UHT-50 through a transmission belt, which also provides the flexible coupling.
The transformation is achieved by rotation ȋn transalaţie a set screw nut. Gripping or resistive
type device is electromagnetic. This is very useful for selecting parts industry ȋn ȋntre them or
scrap parts sorting line.
3
Cap. 1 Introducere
Definiţia termenului „robot” conform DEX este de „sistem automatizat care
acţionează pe baza unui program de lucru stabilit sau care reacţionează la anumite influenţe
exterioare, dȃnd impresia executării unor acţiuni omeneşti.
Un robot trebuie să aibă cel puţin cȃteva din următoarele caracteristici:

 nu este “natural”, a fost creat artificial;
 poate “simţi” mediul ȋnconjurător;
 poate manipula lucruri ȋn mediul său;
 are un anumit grad de inteligenţă sau abilitatea de a lua decizii bazate pe interacţiunea
cu mediul său prin controlul automat / secvenţe predefinite de program;
 este programabil.
 se poate mişca pe una sau mai multe axe de rotaţie sau translaţie;
 poate coordona şi face cu dexteritate diverse mişcări;
 par să aibă intenţii şi să ia hotărȃri;
Legile roboticii:
 Legea 1 Un robot nu are voie să pricinuiască vreun rău unei fiinţe umane, sau prin
neinterveţie, să permită ca unei fiinţe omeneşti să i se facă rău.
 Legea 2 Un robot trebuie să se supună ordinelor date de către o fiinţă umană atȃt timp
cȃt ele nu intră ȋn contradicţie cu Legea 1.
 Legea 3 Un robot trebuie să-şi protejeze propria existenţă, atȃt timp cȃt acest lucru nu
intră ȋn contradicţie cu Legea 1 sau Legea 2.
 Legea 0 Un robot nu are voie să pricinuiască vreun rău umanităţii, sau prin
neintervenţie să permită ca umanitatea să fie pusă ȋn pericol.
Ca urmare a Legii 0, toate celelalte legi se modifică corespunzător, Legea 0 fiind legea
supremă.
Bazele roboților de azi stau mult mai departe. Primele modele de mașini pot fi mai
degrabă numite automate (provenind din grecescul automatos, care se mișcă singur). Acestea
nu puteau executa decât câte un singur obiectiv, fiind constrânse de construcție.
4
Matematicianul grec Archytas a construit, conform unor relatări, unul dintre aceste
prime automate: un porumbel propulsat cu vapori, care putea zbura singur. Acest porumbel
cavernos din lemn era umplut cu aer sub presiune. Acesta avea un ventil care permitea
deschiderea și închiderea printr-o contragreutate. Au urmat multe modele dealungul secolelor.
Unele înlesneau munca iar altele deserveau la amuzamentul oamenilor.
Cu descoperirea ceasului mecanic din secolul XIV s-a deschis calea unor posibilități
noi și complexe. Nu mult după aceea au apărut primele mașini, care semănau îndepărtat cu
roboții de azi. Posibil era însă numai ca mișcările să urmeze una după alta, fără să fie nevoie
de intervenția manuală în acel sistem.
Dezvoltarea electrotehnicii din secolul XX a adus cu sine și o dezvoltare a roboticii.
Printre primii roboți mobili se numără sistemul Elmer și Elsie construit de William Grey
Walter în anul 1948. Aceste triciclete se puteau îndrepta spre o sursă de lumină și puteau să
recunoască coliziuni în împrejurimi.
Figura1 Robotul unimate
Anul 1956 este considerat ca anul nașterii a robotului industrial. George Devol a depus
candidatura în acest an în SUA pentru un patent pentru "transferul programat de articole".
Câțiva ani după aceea a construit împreună cu Joseph Engelberger UNIMATE. Acest robot de
cca. două tone a fost mai întâi introdus în montarea de iconoscoape pentru televizoare,
găsindu-și apoi drumul în industria automobilă. Programele pentru acest robot au fost salvate
sub formă de comenzi direcționate pentru motoare pe un cilindru magnetic. Din acest moment
se introduc roboți industriali ca UNIMATE în multe domenii ale producției fiind permanent
dezvoltați mai departe pentru a putea face față cererilor complexe care li se impun.
Un robot este este un operator mecanic sau virtual. Robotul este un sistem compus din
mai multe elemente: mecanice, senzoriale și actuatori precum și un mecanism de direcționare.
Mecanica stabilește înfățișarea robotului și mișcările posibile ȋn timpul funcţionării.
5
Senzorii și actuatorii sunt folosiţi la interacțiunea cu mediul sistemului. Mecanismul de

direcționare are grijă ca robotul să-și îndeplinească obiectivul cu succes. Acest mecanism
reglează motoarele și planifică mișcările care trebuiesc efectuate.
Roboții sunt realizați mai ales prin combinația disciplinelor: mecanică, electrotehnică
și informatică. Între timp s-a creat din legătura acestora mecatronica. Pentru realizarea de
sisteme autonome este necesară legătura a cât mai multor discipline de robotică. Aici se pune
accent pe legătura conceptelor de inteligență artificială sau neuroinformatică precum și idealul
lor biologic biocibernetică. Din legătura între biologie și tehnică s-a dezvoltat bionica.
Cele mai importante componente ale roboților sunt senzorii, care permit mobilitatea
acestora în mediu și o dirijare cât mai precisă. Un robot nu trebuie neapărat să poată să
acționeze autonom, fapt pentru care se distinge un robot autonom de unul teleghidat.
Termenul de robot descrie un domeniu destul de vast, cauză din care roboții sunt
sortați în multe categorii. Iată câteva din acestea: robotul umanoid, robotul industrial, robotul
casnic, robotul explorator.
Ȋn continuare sunt prezentate aceste tipuri de roboţi ȋn parte:
 Roboţii umanoid
Figura 2 Robotul umanoid ASIMO
Imaginea roboților umanoizi a luat formă în literatură, mai ales în romanele lui Isaac
Asimov în anii 1940. Acești roboți au fost pentru un timp lung irealizabili. Pentru realizarea
lor trebuiesc rezolvate multe probleme importante. Ei trebuie să acționeze și să reacționeze
autonom în mediu, mobilitatea lor fiind restrânsă la cele două picioare ca locomoție. Pe
deasupra mai trebuie să fie capabili de a lucra cu brațele și mâinile. Din anul 2000 probleme
6
de bază par să fie rezolvate cu apariția lui ASIMO (Honda). Între timp apar dezvoltări noi în
acest domeniu. Roboții umanoizi pot fi clasificați ca roboți pășitori.
 Roboţii industriali
Figura 3 Robot industrial firma Kuka
George Devol a înregistrat în anul 1954 primul patent pentru un robot industrial.
Roboții industriali din prezent nu sunt de obicei mobili. După forma și funcția lor, domeniul
lor operațional este restrâns. Ei au fost introduși pentru prima oară pe linia de producția a
General Motors în 1961. Roboții industriali au fost folosiți prima dată în Germania la lucrări
de sudură începând din 1970.
Printre roboții industriali se numără și roboții de portale, care sunt introduși în

producția de wafere, în instalații de turnat colofoniu sau la măsurări. În prezent roboții
industriali execută și probleme de manipulare.
 Roboţii casnici
Robotul casnic lucrează autonom în gospodărie. Ca aplicație cunoscute este:
7
Figura 4 Robot aspirator iRobot
 Roboţii explorator
Figura 5 Robot explorator Cryobot
Roboții exploratori sunt roboți care operează în locații greu accesibile și periculoase
teleghidați sau parțial autonom. Aceștia pot lucra de exemplu într-o regiune aflată în conflict
militar, pe Lună sau Marte. O navigare teleghidată de pe pământ în ultimele două cazuri este
imposibilă din cauza distanței. Signalelor le trebuie la dus și la întors mai multe ore. În astfel
de situații roboții trebuie să fie programați cu mai multe tipuri de comportare, din care ei să
aleagă pe cel mai adecvat și să-l execute.
Acest tip de robot dotat cu senzori a fost folosit și la cercetarea puțurilor din piramide.
Mai mulți cryoboți au fost deja testați de NASA în Antarctica. Acest tip de robot poate
pătrunde până la 3.600 de m prin gheață. Cryoboți pot fi astfel folosiți în cercetarea capelor
polare pe Marte și Europa în speranța descoperirii de viață extraterestră.
Fenomenul „robot“, domeniul de ştiinţă „Robotica“ au apărut ȋn cea de-a doua

jumătate a secolului XX. Apariţia lor se ȋncadrează ȋn linia de evoluţie a vieţii şi ȋn acest cadru
a omenirii. Unul dintre „motoarele“ evoliţiei vieţii pe pămȃnt e ceea ce se poate denumii
generic „creşterea productivităţii“ ȋn interacţiunea om – mediu.
Ȋn cadrul acestei interacţiuni, roboţii industriali se ȋncadrează ȋn procesul
automatizărilor industriale. O problemă importantă ȋn evoluţia roboţilor şi robotizării
industriilor o constituie preţul de cost al acestora. Ȋn primele faze sistemele de acţionare au
8
fost hidraulice şi pneumatice şi mai puţin electrice, datorită costurilor ridicate ale
componentelor electrice şi electronice.
Ȋn lucrare sunt prezentate şi analizate principalele elemente de dezvoltare a roboţilor
industriali ȋn sisteme flexibile de fabricaţie. Pe baza definirii şi clasificării roboţilor
industriali, sunt analizate atȃt caracteristicile şi performanţele specifice acestora, cȃt şi
domeniile de utilizare şi eficienţa economică a roboţilor industriali.
Utilizarea roboţilor industriali conduce la reducerea nesiguranţei specifice factorului
uman, ceea ce determină o creştere a sistemului fiabilitaţii sistemului automatizat, şi, deci, va
permite utilizarea unui control de calitate eficient a sistemului de fabricaţie şi implicit va
permite trecerea la conducerea ȋn timp real a producţiei.
Introducerea şi utilizarea roboţilor industriali ȋn scopul optimizării unui proces
tehnologic conduce la multiple avantaje, dintre care se remarcă creşterea productivităţii
muncii cu cca 10 – 50% (ȋn funcţie de nivelul iniţial de automatizare, chiar şi la valori supe-
rioare). Ȋn acelaşi context, trebuie remarcată funcţia socială a implementării roboţilor
industriali, prin asigurarea unui grad sporit de protecţie a operatorilor tehnologici, ȋndeosebi
pentru procesele tehnologice cu un nivel ridicat de periculozitate.
Avantajele utilizării roboţilor industriali rezultă odată cu implementarea lor ȋn diferite
domenii cu scopuri economice sau sociale. Din această cauză avantajele utilizării roboţilor se
pot categorisi ȋn: avantaje economice, avantaje sociale generale, avantaje sociale
suplimentare.
Ȋn lumea secolului XXI, roboţii au deja aplicaţii ȋn explorarea unor medii periculoase
sau greu accesibile omului (spaţiul cosmic sau adȃncul oceanelor), ȋn industrie pentru
executarea unor operaţiuni de mare precizie şi viteză sau care se desfăşoară ȋn condiţii
dăunătoare omului, ȋn domeniul medical pentru intervenţii chirurgicale de mare fineţe,
telemedicină şi protejare sau ȋn domeniul militar pentru detectarea şi dezamorsarea bombelor,
spionaj şi culegere de informaţii, etc.
Prin prezenta lucrare mi-am propus să studiez, să proiectez şi să realizez o structură

robotizată care să devină stand didactic pentru laboratorul de actionări. Pentru aceasta voi
proiecta o structură robotizată de tipul R-T(rotaţie tranzlaţie) pentru programare şi control voi
folosi un controller logic programabil
9
Cap. 2 Roboţi industriali
2.1. Structura şi cinematica roboţilor industriali
Primul robot industrial a fost folosit în anul 1963 la uzinele Trenton ( S.U.A.) ale
companiei General Motors. De atunci şi până astăzi numărul şi performanţele roboţilor
industriali au crescut în continuu, găsindu-şi noi utilizări, astăzi putând fi folosiţi în toate
domenile de activitate.
Dezvoltarea explozivă a roboţilor industriali a condus la apariţia unui numãr enorm de roboţi
industriali având cele mai diferite forme şi structuri. A apărut astfel necesitatea clasificării
roboţilor industriali după anumite criterii. Ei se clasificã astfel :
I. După informaţia de intrare şi modul de învăţare al robotului industrial:
I.1. Manipulator manual, care este acţionat direct de către om;
I.2. Robotul secvenţial, care copiază o procedură predeterminată. La rândul lor
aceştia pot fi :
- robot secvenţial fix, la care informaţia se modifică mai greu;
- robot secvenţial variabil, care informaţia se modifică mai uşor;
I.3. Robotul repetitor (playback). La început omul învaţă robotul procedura de
lucru, acesta memorează procedura, apoi o poate repeta de câte ori este nevoie;
I.4. Robotul cu control numeric. Robotul industrial execută operaţiile cerute în
conformitate cu informaţiile numerice pe care le primeşte;
I.5. Robotul inteligent care îşi aleg operaţile pe baza informaţiilor primite de la
senzorii pe care îi are la dispoziţie şi prin posibilităţile sale de recunoaştere;
II. Clasificarea după forma mişcării:
II.1. Robotul cartezian. Operează într-un spaţiu definit cartezian;
II.2 Robotul cilindric. Spaţiul de lucru este definit în coordonate cilindrice;
II.3.Robotul sferic. Spaţiul de lucru definit în coordonate sferice (polare);
II.4. Robotul protetic are un braţ articulat;
II.5. Roboţi industriali în alte tipuri de coordinate;
10
III. Clasificarea după numărul gradelor de libertate.

IV. Clasificarea după spaţiul de lucru şi greutatea sarcinii manipulate.
V. Clasificarea după metoda de control.
V.1. Manipulatoare simple, formate din grupele I.1 si I.2;
V.2. Roboţi programabili, formaţi din grupele I.3 si I.4.
V.3 Roboţi inteligenţi.
VI. După generaţii sau nivele, în funcţie de comanda şi gradul de dezvoltare al
inteligenţei artificiale , deosebim :
VI.1 Roboţi din generaţia I, care acţioneazã pe baza unui program flexibil, dar
prestabilit de programator, care nu se mai poate schimba în timpul execuţiei;
VI.2 Roboţii din generaţia a-II-a se caracterizează prin aceea că programul
flexibil prestabilit poate fi schimbat în limite foarte restrȃnse în timpul execuţiei;
VI.3 Roboţii din generaţia a-III-a posedă însuşirea de a-şi adapta singuri
programul în funcţie de informaţiile culese prin proprii senzori din mediul ambiant.
In afara acestor criterii de clasificare în funcţie de necesităţi şi / sau de evoluţia ulterioară a
robotului industrial se mai pot defini şi alte criterii, după care se clasifică roboţii industriali.
Structura roboţilor de topologie serial
Indiferent de obiectiv roboţii industriali trebuie să pozitioneze şi să orienteze un obiect în
spaţiu. Fixarea şi orientarea unui corp în spaţiu se face cu ajutorul a şase parametrii : trei
pentru poziţie şi trei pentru orientare. Aceasta se poate realiza prin rotaţii, translaţii sau rotaţii
combinate cu translaţii. Sistemul mecanic al unui robot industrial de topologie serială are un
dispozitiv de ghidare şi un dispozitiv de prehensiune.
Dispozitivul de ghidare are rolul de a realiza deplasarea punctului caracteristic şi
orientarea dreptei caracteristice. El se compune din mecanismul generator de traiectorie şi
mecanismul de orientare .
Mecanismul generator de traiectorie are rolul de a poziţiona în spaţiu punctul caracteristic,
deplasându-l din poziţia iniţială în cea finală.
Mecanismul de orientare trebuie să realizeze orientarea în spaţiu a dreptei caracteristice.
Deci dispozitivul de ghidare trebuie să aibă minimum şase grade de libertate pentru a realiza
poziţionarea şi orientarea unui corp în spaţiu. Ȋn anumite cazuri particulare el poate să aibă şi
mai puţin de şase grade de libertate ( ca în cazul corpurilor cilindrice , când un grad de
libertate nu-şi mai justifică existenţa datorită simetriei faţă de axa cilindrului, situaţie în care
cinci grade de libertate sunt suficiente ) sau mai mult de şase grade de libertate atunci când
11
robotul trebuie să execute anumite operaţii care necesitã o mare versatilitate ( ca în cazul
vopsirii ) . In marea majoritate a cazurilor dispozitivul de ghidare este constituit dintr-un lanţ
cinematic deschis dar există şi situaţii când se combină un lanţ cinematic închis cu unul
deschis.
Cele trei grade de libertate ale mecanismului generator de traiectorie pot fi cuple de
rotaţie sau de translaţie, în timp ce mecanismul de orientare este în general constituit din trei
cuple cinematice de rotaţie. Mecanismul generator de traictorie poate fi separat de
mecanismul de orientare, situaţie în care structura robotului se numeşte “structurã deculată”.
Mişcarea de poziţionare se poate realiza utilizând trei cuple cinematice de rotaţie ( R )
sau translaţie (T ). Există 8 combinaţii posibile de rotaţii şi translaţii ( 2 3=8 ). Acestea sunt :
RRR, RRT, RTR, RTT, TRR, TRT, TTR, TTT. Cât despre dispozitivul de ghidare acesta poate
exista în 33=27 variante. Combinând cele 8 posibilitãţi cu cele 27 combinaţii rezultă
8x27=216 lanţuri cinematice.Nu toate aceste varinate conduc însă către un spaţiu de lucru
tridimensional şi în consecinţă acestea vor fi eliminate, în final ramănând 37 variante posibile.
Fiecare dintre cele 37 de structuri de lanţ cinematic poate sta la baza unui robot,
determinând o arhitectură specifică.
Prin gradul de manevrabilitate al dispozitivului de ghidare se înţelege numărul
gradelor de mobilitate ale lanţului cinematic al său. Prin grad de mobilitate al lanţului
cinematic se înţelege numărul posibiltăţilor de mişcare pe care lanţul cinematic le are în raport
cu sistemul de referinţă solidarizat cu unul din elementele sale.
In cele ce urmează vom trece în revistă principalele tipuri de roboţi industriali din
punct de vedere al structurii mecanismului generator de traiectorie.
Roboţii industriali tip “braţ articulat”

Acest tip de robot industrial are ca mecanism generator de traiectorie un lanţ cinematic
deschis compus din cuple cinematice de rotaţie.
12
Figura 6 Schema cinematicã a unui robot braţ articulat
Aceştia au o mare supleţe care permite accesul în orice punct al spaţiului de lucru.
Dezavantajul său principal îl constituie rigiditatea sa redusă. Cei mai cunoscuţi roboţi
industriali aparţinând acestei arhitecturi sunt : ESAB (Suedia) , Unimation (SUA) 6CH aRm
Cincinnati Millacrom (SUA).
Roboţii industriali de tip “lanţ închis “
La acest tip de roboţi mecanismul generator de traiectorie este un lanţ cinematic
închis, de tip patrulater articulat. Cuplele cinematice care intrã în componenţã lui sunt cuple
de rotaţie. Datorită construcţiei, au un spaţiu de lucru mărit faţă de roboţii de tip braţ articulat.
Având în vedere rigiditatea lor ridicatã ei manipuleazã sarcini mari. Principalul lor dezavantaj
constă în construcţia relativ complicată. Cei mai reprezentativi roboţi aparţinând acestei
arhitecturi sunt : Trallfa (Norvegia), K15 (Germania).
Roboţii industriali de tip “pistol”

Acest tip de roboţi industriali este constituit dintr-un corp central ce poartă numele de
braţ, asemănător unei ţevi de pistol, care-şi poate modifica direcţia şi lungimea. Construcţia
lor este simplă şi ei se remarcă printr-o supleţe şi o dexteritate scăzută. Spaţiul lor de lucru
este relativ mic. Se utilizează în special la manipularea unor mase reduse. Dintre roboţii
aparţinând acestui tip cei mai reprezentativi sunt MHU Senior (Suedia), Unimate (SUA),
Kawasaki (Japonia).
Figura 7 Schema cinematicã a unui robot tip “Pistol “
Roboţii tip “turelã“
13
Roboţii industriali de tip turelă au o arhitectură asemănătoare celor de tip pistol.

Caracteristic pentru acest tip de robot este faptul că între corpul central şi braţ, având
construcţia şi mişcările similare cu cele ale subansablului similar de la tipul pistol, se
interpune un subansamblu de tip turelă, care permite o rotaţie suplimentară în jurul unei axe
care se găseşte într-un plan orizontal.
Figura 8 Schema cinematică a unui robot turelă
Robusteţea şi supleţea acestui tip de roboţi este superioarã celor de tip pistol. Roboţii
de tip turelã sunt utilizaţi în aproape orice tip de aplicaţie având din acest punct de vedere un
caracter universal. Cel mai reprezentativ robot aparţinând acestei arhitecturi este robotul
Unimate 1000. Schema cinematicã a unui robot turelã este redatã în figura 1.3.
Roboţii de tip “coloanã”

Şi acest tip de roboţi, ca şi cei de tip turelă şi pistol are un braţ care poate efectua o
translaţie, numai că aceasta este purtată de o coloană verticală care se poate roti şi permite în
acelaşi timp şi o translaţie pe verticală. Roboţii de tip coloană au o construcţie simplă, sunt
robuşti şi au o bună dexteritate. Au un gabarit mai mare decât cei de tip pistol şi turelă.
14
Figura 9 Schema cinematicã a unui robot tip “coloanã”
Roboţii tip “cadru”

Acest tip de roboţi au o rigiditate deosebită, coloana de la cei tipul coloană fiind
înlocuită cu un cadru. In rest ei au structura roboţilor de tip coloană.
Roboţii de tip “portal “

In cazul în care este necesară manipularea unor piese grele într-un spaţiu de
dimensiuni mari se utilizează tipul portal. Acest tip se întâlneşte frecvent în industria de
automobile.
Roboţii de tip “cărucior”
In vederea măririi spaţiului de lucru roboţii se montează pe cãrucioare care se pot
deplasa liber pe şine. Acestea sunt cele mai des utilizate arhitecturi de roboţi industriali de
topologie serială. Pe lângă aspectul general arhitectura roboţilor influenţează în mod direct
performanţele acestora, în principal rigiditatea, forma şi dimensiunile spaţiului de lucru.
Tipuri de coordonate utilizate de roboţilor industriali

Poziţia unui punct în spaţiu este determinată prin trei parametri geometrici
independenţi între ei, care pot fi coordonatele punctului considerat. Dacă se stabileşte o lege
de determinare a acestor parametri pentru orice punct din spaţiu, spunem că am stabilit un
sistem de coordonate.
Punctul caracteristic poate fi poziţionat în interiorul spaţiului de lucru al robotului
industrial într-unul din următoarele sisteme de coordonate: cartezian, cilindric, sferic,
curbiliniu
Alegerea unuia dintre sisteme se face şi în concordanţă cu arhitectura robotului.
Ecuaţiile parametrice ale mişcării în sistemul cartezian sunt :
15
X = x(t) ; Y = y(t) ; Z = z(t) .

Ecuaţiile parametrice ale mişcării în sistemul cilindric sunt :
r = r(t) ;  = (t) ; z = z(t) .
Ecuaţiile parametrice ale mişcării în sistemul sferic sunt:
r = r(t) ;  = (t) ;  = (t).
Sisteme de coordonate curbilinii

In sistemul de coordonate curbilinii vectorul de poziţie “r” este definit ca o funcţie
vectorială de trei coordonate scalare q1 , q2 , q3 , independente între ele.
r = r(q1 , q2 , q3 ).
Componentele scalare carteziene ale acestuia au expresiile:
x = x(q1 , q2 , q3 ) ; y = y(q1 , q2 , q3 ) ; z= z(q1 , q2 , q3 ) .
Intrucât fiecărui vector “r” îi corespunde un anumit punct M şi trei coordonate q1, q2,
q3, rezultă că fiecare din aceste coordonate este funcţie de poziţia punctului caracteristic.
q1(r)= q1( x,y,z ); q2(r)= q2( x,y,z ); q3(r)= q3( x,y,z ).
Mărimile q1, q2, q3 se numesc coordonatele curbilinii ale punctului M. Cunoaşterea
mişcării punctului caracteristic se reduce la cunoaşterea funcţiilor :
q1 = q1(t) ; q2 = q2(t) ; q3 = q3(t) ;
Dacă toate cele trei coordonate curbilinii sunt funcţii de timp, vârful vectorului “r”,
care reprezintă punctul caracteristic mobil, se poate afla în orice punct din spaţiu. Dacă una
dintre coordonatele curbilinii este constantă, iar celelalte două variabile, punctul caracteristic
se poate deplasa pe o suprafaţă. Planele tangente la aceste suprafeţe în punctul M se numesc
plane de coordonate curbilinii.
Dacă două din cele trei coordonate curbilinii sunt constante iar cea de a treia este
variabilă, punctul caracteristic descrie o curbă. Obţinem astfel trei curbe numite curbe de
coordonate curbilinii. Tangentele la curbele de coordonate curbilinii în punctul characteristic
sunt orientate în sensul creşterii coordonatei respective şi se numesc axe de coordonate
curbilinii. Dacã cele trei axe sunt perpendiculare douã câte douã sistemul de coordonate se
numeşte ortogonal.
Mecanismele de orientare pot avea unul două sau trei grade de libertate. Există trei
tipuri de mecanisme de orientare cu mişcări independente, dependente, trompă de elefant.
16
Figura 10 Mişcările mecanismului de orientare
2.2. Acţionarea lanţurilor cinematice a roboţilor industriali

Un robot trebuie să execute anumite mişcări, traiectorii, în spaţiul său de operare în
conformitate cu protocolul de funcţionare impus. În funcţie de specificul procesului, mişcarile
acestuia pot fi grupate în trei categorii:
 traiectorii cu punct iniţial şi final fixat, specifice operaţiilor de paletizare. În acest caz, cu
excepţia punctelor iniţiale şi finale, traiectoria este nerestricţionată;
 traiectorii cu restricţii asupra punctului iniţial şi al unei zone finale de operare. Această
funcţie este specifică anumitor operaţii de asamblare şi paletizare;
 mişcări cu restricţii pe întreaga traiectorie. Acestea pot fi extrem de riguroase ca în cazul
operaţiilor de sudură sau mai puţin severe ca în cazul operaţiilor de vopsire.
17
Figura 11 Mişcări, traictorii ȋn spaţiu a roboţilor ȋndustriali
Indiferent de specificul mişcării, atingerea unui punct curent în spaţiul de operare cu

anumite restricţii asupra vitezei, acceleraţiei şi a altor elemente ale mişcării reprezintă o
cerinţă permanentă. Desigur, o proiectare corectă a traiectoriei, a tuturor regimurilor de
mişcare, rezolvă în mare parte aceste deziderate dar nu întotdeauna toţi factorii ce
influenţează mişcarea pot fi previzibili, interpretabili analitic sau chiar măsurabili. Mişcarea
sub influenţa perturbaţiilor reprezintă în prezent o modalitate acceptată de studiu în vederea
determinarii legilor de conducere ale roboţilor. Perturbaţiile pot fi determinate de factorii
externi generaţi de mediul în care operează robotul şi de factorii interni provocaţi de anumite
marimi fizice interne, de aproximare al modului matematic al robotului, de neglijarea
anumitor componente din sistemul de acţionare etc.
Sistemul de acţionare al roboţilor industriali serveşte la transformarea unei energii

potenţiale (hidraulică, electricã, pneumatică) în energie mecanică şi transmiterea mişcării
mecanice rezultate la cuplele cinematice conducătoare. Deci sistemul de acţionare este
alcătuit din unul sau mai multe motoare rotative sau liniare, transmisii mecanice şi mecanisme
pentru transmiterea şi transformarea mişcării mecanice.
După cum am văzut în subcapitoul anterior roboţii industriali de topologie serială sunt
lanţuri cinematice spaţiale deschise cu acţionarea independentă a fiecărei cuple şi a
dispozitivului de prehensiune. Cuplele cinematice conducătoare au la dispoziţie o sursă de
energie exterioară. In construcţia roboţilor cele mai utilizate surse de energie sunt: sursele
electrice, hidarulice şi pneumatic.
Pentru acţionarea roboţilor industriali nu se foloseşte nici o variantă principial nouă.
18
Robotica nu a creat noi soluţii pentru acţionarea roboţilor industriali dar a preluat
ultimele noutăţi în ceea ce privesc sistemele de acţionare în special din domeniul maşinilor-
unelte cu comandă numerică.
Fiecare tip de acţionare prezintă avantaje şi dezavantaje care îi reconadă în anumite
siuaţii şi impun restricţii în altele. In cele ce urmează vom trece în revistă principalele tipuri
de acţionare a roboţilor industriali.
Acţionarea electrică
Acţionarea electrică este cea mai răspȃndită ȋn acţionarea roboţilor industriali, datorită
unor certe avantaje cum ar fi :
- disponibilitatea energiei electrice;
- simplitatea racordării echipamentelor la reţea;
- construcţia robustă şi fiabilitatea motoarelor electrice;
- preţ accesibil;
- compatibilitate cu sistemul de comandă şi cu senzorii.
Principalul dezavantaj îl constituie necesitatea utilizării unor mecanisme suplimentare
pentru adaptarea vitezei unghiulare şi a momentului motor la cerinţele concrete ale cuplelor
motoare. Variatoarele de turaţie necesare sunt complicate din punct de vedere tehnologic
deoarece trebuie să realizeze rapoarte de transmitere foarte mari.
Acţionarea electrică se compune din:
- grupul moto-reductor;
- variatorul de turaţie;
- dispozitive de măsurare a vitezei şi poziţiei.
Grupul moto-reductor se compune dintr-un motor electric şi un reductor de turaţie.
Motoarele electrice utilizate sunt de curent continuu sau pas cu pas. Deoarece roboţii sunt
caracterizaţi prin viteze, acceleraţii mari şi o ridicată precizie de poziţionare este necesar ca
momentele de inerţie ale rotorului să fie reduse ca şi al primei trepte de transmisie. Cele mai
utilizate motoare sunt cele cu rotor disc.
Măsurarea coordonatelor se face cu ajutorul traductoarelor de poziţie, care pot fi :
- incrementale = care furnizează un anumit număr de impulsuri la fiecare rotaţie a axului;
- absolute = care furnizează cu un cod numeric în funcţie de poziţia axului traductorului.
Acest tip de traductor păstrează informaţia chiar şi în cazul căderii tensiunii.
19
Motoarele pas cu pas sunt cele mai răspândite datorită avantajului poziţionării relativ
exacte şi care exclude utilizarea traductoarelor de poziţie dar au dezavantajul dezvoltă puteri
scăzute ceea ce le recomandă mai ales în dispozitivele de comandă şi mai puţin în cele de
acţionare.
Acţionarea hidraulică
Este tipul de acţionare care are cea mai mare răspândire după cea electrică, cu toate că
iniţial la începuturile roboticii a fost pe primul loc. Ea permite dezvoltarea de puteri mari şi nu
necesită mecanisme suplimentare pentru transmiterea şi transformarea mişcării. Dezavantajele
constau în aceea că necesită un grup de acţionare hidraulică şi au o precizie de poziţionare
redusă. Mai rãspândită este acţionarea electro-hidraulică, care îmbină avantajele celor două
tipuri de acţionări.
Acţionarea pneumatică
Acţionarea pneumatică este cea mai puţin răspândită datorită preciziei reduse şi a
cuplurilor reduse pe care le dezvoltă.
Avantajele acestei acţionări sunt: economicitatea solutiei de actionare, simplitatea

schemelor de comanda-reglaj, posibilitatea supraȃncărcarii surselor, motoare fără pericol de
avarii, pericol redus de accidente, ȋntreţinere uşoară şi nepoluarea mediului.
Dezavantaje sunt: Compresibilitatea ridicată a aerului din incinta camerelor motoare şi
a conductelor, randament scăzut al acestui tip de acţionare, apariţia unor şocuri mecanice la
capetele curselor pistoanelor cilindrilor pneumatici, producerea unor zgomote specifice
caracteristice la deversarea ȋn atmosferă a aerului de retur şi funcţionării cu şocuri a aparatelor
de comandă, depunerea condensului de apă ȋn incintele aparatelor de execuţie şi reglare şi de
aici pericolul de corodare şi dereglări de funcţionare, ȋntreţinere uşoară şi nepoluarea
mediului.
2.3.Comanda şi controlul roboţilor industriali

Comanda roboţilor industriali
Principala sarcină a structurii de comandă a mişcării constă în a transfera structura
mecanică dintr-o poziţie de stare iniţială într-una finală. Aceasta implică:
- definirea poziţiilor ;
- acceleraţiilor şi vitezelor ;
20
- a forţelor ;
- a diferitelor restricţii ;
- indicarea succesiunii mişcãrilor ;
- indicarea duratei mişcãrilor.
Formulând în acest mod problema comenzii, aceasta se rezolvă folosind atât teoria
sistemelor, dar dificultăţile se datorează nelinearităţii sistemelor şi a dimensiunilor mari ale
sistemului condus.
Structurile mecanice pot fi redundante, mai multe configuraţii putând asigura aceaşi
poziţie şi orientare a robotului.
In prezent structurile mecanice de manipulare a roboţilor au sisteme simple de
comandă a mişcării, formate din circuite de reglare clasice, independente, pentru fiecare grad
de libertate. O astfel de structură nu este adecvată sistemelor multivariabile, neliniare, care în
realitate descriu structurile utilizate în practică. Mulţi dintre roboţii utilizaţi au performanţe
limitate din cauza sistemului de comandă.
Figura 12 Structura sistemului de comandă a unui grad de libertate

Performanţele realizate de comenzile clasice sunt acceptabile în cazul deplasărilor cu
viteze mici cu caracteristici dinamice care variază lent.
Comanda roboţilor industriali, corespunzătoare structurii generale a unui robot de
topologie serială se realizează pe mai multe niveluri ierarhice. O ierarhizare în funcţie de
creiterii mai specializate conduce la apariţia următoarelor niveluri :
- nivelul decizional= stabileşte planul de acţiune al robotului , în funcţie de sarcinile primite
şi de restricţiile din mediul extern , sesizate de către senzori ;
- nivelul strategic= împarte acţiunile generale din planul robotului în operaţii şi mişcări
elementare ;
- nivelul tactic= descompune mişcările elementare în mişcãri ale fiecărui grad de libertate ;
21
- nivelul de execuţie= realizează mişcarea fiecărui grad de libertate .

Numărul nivelurilor ierarhice ale fiecărui robot depinde de complexitatea sistemului
de comandă şi de sarcinile robotului, dar nu pot lipsi nivelul de execuţie şi cel tactic.
Fiecare nivel ierarhic superior este răspunzător de comportarea generală a robotului,
faţă de nivelurile ierarhice inferioare. In ierarhia de comandă informaţiile de decizie circulă
de sus în jos, iar informatia de feed-back de jos în sus.
Fiecare nivel ierarhic de comandă permite comunicarea cu operatorul uman. Comanda
operatorului uman este prioritară, pe orice nivel de comandă, faţă de deciziile pe care le ia
robotul în regim automat. De asemeni fiecare nivel de comandă primeşte informaţii senzoriale
din mediul extern, funcţie de care îşi adaptează modul de funcţionare. Pe nivelul inferior se
foloseşte informaţia de poziţie, viteză, forţă, iar pe cel superior cea furnizată de camerele TV.
Sisteme de conducere cu automate programabile

Flexibilitatea, fiabilitea, insensibilitea la perturbaţii precum şi o serie de cerinţe
privind facilităţile oferite la introducerea sau la modificarea programelor de lucru sunt
câteva din caracteristicile de bază ce se impun la ora actuală echipamentelor de conducere
pentru majoritatea aplicaţiilor ce utilizează roboţi industriali.
Într-o mare măsură, aceste cerinţe sunt acoperite de automatele programabile.
Un automat programabil este un sistem specializat destinat pentru tratarea

problemelor de logică secvenţială şi combinaţională, simulând structurile logice de
comandă prîntr-o configuraţie elastică, programabilă. Prin concepţia sa, automatul
programabil este adaptabil pentru funcţionarea în mediu industrial, poate opera într-o plajă
largă de temperatură şi umiditate, este uşor adaptabil la interfaţarea cu orice proces şi nu
pune probleme deosebite privind formarea personalului de deservire datorită facilităţilor de
programare oferite. Toate aceste caracteristici, la care se mai pot adăuga robusteţea
generală a echipamentului şi preţul de cost relativ redus, fac ca automatele programabile să
constituie o pondere importantă în sistemele de conducere ale roboţilor industriali.
Arhitectura generală a unui automat programabil este desfăşurată în jurul unei

magistrale de date la care sunt conectate circuitele de intrare – ieşire, unitatea centrală şi
memoria sistemului.
Variabilele de intrare sunt realizate sub forma diverselor elemente de comandă şi măsurare
incluse în sistemele operaţionale şi auxiliare ale roboţilor: limitatoare de pozitie, mărimi
22
mecanice de la traductoare de deplasare incrementale sau absolute sau chiar de la sisteme

de măsurare analogică după o conversie analog-numerică.
Variabilele de ieşire dirijează acţionarea elementelor de execuţie de tipul contactoarelor,

electrovalvelor, elementelor de afişare, etc.
Unitate de
interfaţă intrare
comandă
interfaţă ieşire
Circuite de
Circuite de
Memorie
Variabile
Bloc de Variabile
de control
intrare de ieşire
Bloc de
oper logic
Unitate
centrală
Unitate de
programare
Figura 13 Arhitectura generală a unui automat programabil
Circuitele de interfaţă intrare-ieşire au rolul de a converti semnalele de intrare de

diverse forme în semnale logice adaptate unitaţii centrale şi de a transforma semnalele
logice ale unitaţii în semnale de ieşire corespunzătoare acţionării impusă de sistemul de
forţă al robotului.
Unitatea de comandă coordonează toate transformările de date furnizate de proces,

efectuează operaţii logice asupra datelor recepţionate şi asigură alocarea corespunzătoare a
rezultatelor obţinute la ieşirile programate. De asemenea, executa şi o prelucrare de
informaţie numerică de la proces, rezultatul acestor operaţii condiţionand starea
operatorilor logici ai unităţii de control.
Unitatea de programare permite introducerea şi definitivarea programului în raport cu

evoluţia robotului şi cu modificările impuse în secvenţele funcţionale de bază ale acestuia.
Soluţiile adoptate de proiectanti cuprind două versiuni; o consolă autonomă cu memorie
proprie sau o consolă ce opereaza împreuna cu automatul utilizând memoria acestuia.
Prima variantă oferă avantajul unei programări simple, într-un birou de proiectare, a doua
implică cuplarea directă la automat deci implicit programarea se realizează nemijlocit în
intimitatea procesului tehnologic condus.
23
Unitatea centrală este, în principiu, o unitate logică capabilă să interpreteze un număr mic
de instrucţiuni care exprimă funcţiile de bază într-un proces de conducere; instrucţiuni de
evaluare a unor expresii booleeene cu păstrarea rezultatului la o variabilă din memorie sau
la o ieşire, instrucţiuni de numărare sau temporizare, instrucţiuni aritmetice de adunare,
scădere, comparaţie, etc. De asemenea, pot fi utilizate instrucţiuni de salt condiţionat,
instrucţiuni de subrutine şi instrucţiuni de indexare.
Executarea instrucţiunilor este ciclică, ceea ce determină o simplificare considerabila a

structurii logice interne şi evită introducerea unui sistem de întreruperi prioritare. Ţinănd
cont de constantele de timp proprii acţionării roboţilor industriali, se impune ca timpul de
baleaj al unui program de conducere să fie inferior celei mai mici constante de timp. În
acest fel, se asigura preluarea tuturor informaţiilor privind elementele semnificative ale
mişcarii şi interpretarea lor imediată.
Memoria automatelor programabile stocheaza programe de date şi este, în generel, o

memorie de dimensiune mica, între 1k şi 16k cuvinte, standardizate de obicei la 8 sau 16
biţi. Memoria este segmantată în zone: una rezervată variabilelor de intrare-ieşire, alta
variabilelor ce definesc starea internă a automatului şi ultima este destinata programului ce
urmează să fie executat.
O caracteristică esenţială a automatelor o constituie simplitatea limbajului de programare.

O persoană, nefamiliarizartă cu tehnici specifice de informatică, poate sa programeze usor
şi rapid un automat. Programarea constă într-o scriere directă a unor secvenţe de
instrucţiuni sau de ecuatii plecând de la o diagramă, organigrame de stări, expresii logice,
etc. Unele automate utilizează, pentru programare, un limbaj similar unei logici cablate,
altele preferă limbaje simbolice de tip boolean, ceea ce le conferă o suplete deosebită.
2.4.Dispozitive de prehensiune folosite la roboţi industriala
Aşa cum reiese din definiţia lor roboţii industriali îndeplinesc sarcini tehnologice sau
de transfer. Atunci când îndeplinesc sarcini tehnologice endefectorul este o sculã ( pistol de
vopsit sau cap de sudurã ). Dacã sarcinile robotului sunt de transfer ( manipulare ) atunci
endefectorul sãu trebuie sã fie un dispozitiv de prehensiune. Acesta reuşeşte sã solidarizeze
( fixeze ) obiectul manipulat de robot. Aceastã operaţie de solidarizare, care este analoagã
24
celei prin care mâna umanã apucã se numeşte prehensiune. Dispozitivele de prehensiune
executã întotdeauna operaţia finalã şi de aceea rolul lor este foarte important.
Prehensiunea este un proces complex care are mai multe faze :
- poziţionarea
- centrarea
- fixarea – defixarea
Solidarizarea obiectului manipulat presupune imobilizaarea acestuia şi deci anularea gradelor
sale de libertate. Numãrul şi dispunerea punctelor de contact dintre dispozitivul de
prehensiune şi obiectul manipulat depinde de forma obiectului care impune o anumitã formã a
suprafeţelor de contact ale dispozitivului de prehensiune. Prin centrare se realizeazã ocuparea
de cãtre obiectul manipulat a unei anumite poziţii şi orientãri faţã de un sistem de referinţã
solidarizat cu endefectorul. Dacã dispozitivul de prehensiune obligã dreapta caracteristicã a
obiectului manipulat sã ocupe o anumitã poziţie atunci operaţia se numeşte centrare. In cazul
în care concomitent cu centrarea se realizeazã şi suprapunerea punctului caracteristic al
obiectului manipulat peste un anumnit punct fix din spaţiul de lucru al robotului, atunci
operaţia se numeşte centrare completã. Bineînţeles cã operaţia de poziţionare şi de centrare se
executã cu o anumitã eroare, care reprezintã eroarea de centrare. In figura de mai jos este
redatã operaţia de centrare a unui obiect cilindric cu ajutorul unui dispozitiv de prehensiune
prevãzut cu 4 feţe prismatice.
Figura 14 Centrarea unui obiect cilindric cu ajutorul unui dispozitiv de prehensiune
Un dispozitiv de prehensiune are urmãtoarele pãrţi componente :

- flanşa de legãturã cu restul robotului ( se recomandã a fi standardizatã )
- dispozitivul de acţionare ( motorul )
- mecanismul propriu-zis
- degetele
- bacurile
25
Roboţii moderni realizeazã schimbarea automatã a dispozitivului de prehensiune, în

funcţie de forma obiectului manipulat. Mecanismele de prehensiune au drept scop
transmiterea forţei şi a mişcãrii la “degete”. Prin deget se înţelege acea parte componentã a
dispozitivului de prehensiune care poartã şi conduce în poziţia de prehensiune o suprafaţã care
în urma contactului cu piesa manipulatã va realiza funcţia de prehensiune. Mecanismele
dispozitivelor de prehensiune pentru acţionarea unui deget au la bazã mecanisme cu douã, trei
sau patru elemente. Cea mai mare parte a elementelor conducãtoare ale dispozitivelor de
prehensiune executã mişcãri de translaţie în raport cu elementul fix şi de aceea pentru
acţionarea lor se utilizeazã motoare hidraulice liniare. Atunci când dispozitivele de
prehensiune se utilizeazã pentru alimentarea cu piese a maşinilor-unelte ele vor fi înzestrate
cu dispozitive de “rapel “ , care dupã dispariţia acţiunii readuc dispozitivul în starea iniţialã
sub acţiunea unor arcuri.
In funcţie de tipul şi dimensiunea obiectului manipulat, dispozitivele de prehensiune
pot fi :
- speciale pentru obiecte de aceaşi formã şi dimensiune ;
- speciale pentru obiecte de aceaşi formã şi dimensiuni diferite ;
- universale (pentru obiecte cu formã şi dimensiuni variind într-un domeniu restrâns ) ;
- flexibile ( pentru obiecte cu formã şi dimensiuni variind într-un domeniu larg ) .
Caracterul special, universal sau flexibil al dispozitivelor de prehensiune este dat de
construţia bacurilor. Forma constructivã a degetelor trebuie sã ţinã cont şi de condiţiile de
lucru. De exemplu dacã obiectul manipulat este fierbinte, degetele trebuie sã fie lungi pentru a
atenua efectul cãldurii asupra dispozitivului de prehensiune. Pentru manipularea obiectelor
feromagnetice relativ uşoare se utilizeazã dispozitive de prehensiune cu magneţi în timp ce
pentru manipularea obiectelor uşoare care prezintã o suprafaţã planã relativ mare se utilizeazã
dispozitive de prehensiune cu vid.
2.5.Sisteme de conducere a roboţiilor industriali

 Sisteme de conducere cu logică cablată
Aceste sisteme se bazează pe implementarea legilor de comandă dorite prin legături, conexiuni
fizice între diferite componente de prelucrare logică, ceea ce conferă întregului sistem caracterul
de rigiditate, de neflexibilitate. Din acest motiv, echipamentele de acest tip sunt adecvate pentru
conducerea acelor tipuri de manipulatoare sau roboţi a căror traiectorie este foarte bine definită în
26
raport cu restricţiile de operare şi nu se modifică pe toată durata utilizării acestora, de la punerea

în funcţiune până la înlocuirea lor definitivă.
Trebuie subliniat, de asemenea, că aceste sisteme pot implementa numai algoritmi de
comandă simpli, bazaţi pe operaţii logice combinaţionale sau secvenţiale elementare,
ceea ce corespunde unor evoluţii pe traiectorii bine definite, marcate prin variabilele de
tipul “totul sau nimic”.
Deşi în momentul actual structurile de comandă cu logică cablată sunt din ce în ce mai
puţin utilizate, aceste sisteme îşi mai găsesc în continuare o largă aplicabilitate într-o serie
de procese robotizate caracterizate prin rigiditatea evoluţiilor lor tehnologice.
Structura de bază a unei conduceri în logică cablată este realizată printr-un automat (fig.15) a
cărui evoluţie reprezintă o acoperire a secvenţelor funcţionale ale robotului. Un astfel de sistem
operează prin asigurarea unui paralelism funcţional între guvernarea automatului şi cea a robotului,
primul dictând funcţionarea celuilalt.
Variabile de
comanda
Variabile
de Variabile
a R de pozitie
initializare
Figura 15
 Sisteme de conducere cu logică flexibilă

Structurile de comandă în logica cablată de la punctul anterior sunt pretabile pentru
conducerea unor roboţi sau manipulatoare caracterizată printr-o rigiditate deosebită a
traiectoriilor de mişcare. În foarte dese cazuri, modificările tehnologice ale instalaţiilor,
alterarea unor parametrii ai sistemului mecanic, condiţii noi impuse de o sporire a
productivităţii, o modificare a sistemului de restricţii etc, determină necesitatea unor
corecţii ale parametrilor mişcării. O astfel de corecţie reclamă existenta unor structuri de
conducere de tip nou, flexibile, capabile să preia fie modificări mici ale parametrilor legii
de comandă sau chiar schimbări totale ale acesteia.
27
În continuare vor fi abordate configuraţiile de bază ale acestor sisteme, configuraţii

bazate pe implementarea automatelor de conducere prin sisteme de memorii PROM
(REPROM) sau prin structuri microprogramate.
Cantitatea relativ mare de informaţii pe care o poate memora, posibilitatea
reactualizării acestei informaţii precum şi robusteţea generală a întregului sistem fac ca
memoriile de tip PROM (REPROM) să reprezinte un suport de stare ideal pentru conducerea
unui robot. Organizarea datelor în memorie, alocarea unor câmpuri fixe pentru anumite tipuri
de informaţie oferă, de asemenea, facilitaţi deosebite atât în partea de proiectare a sistemului
de conducere cât şi, în special, în partea de analiză şi testare a acestuia.
cuvânt intrare
adresă
x1
PROM D a
x
x 2
n
y
y 21
x' ys cuvânt ieşire comenzi rob.
z1
zzym
2  Robot
tact RR y 2
y
1
...
s
PROM G ieşiri secv. rob.
ieşiri num. rob.
Figura 16
Automatul аcesta este realizat în principiu din două memorii PROM, prima denumită
PROM decodificator (PROM D) furnizează vectorul de adresă pentru a doua memorie,
generatoare, PROM G. Acesta din urma determină prin vectorul sau de ieşire atât comportarea
robotului în momentul respectiv cât şi comportarea viitoare a automatului.
 Sisteme de conducere cu automate programabile

Flexibilitatea, fiabilitea, insensibilitea la perturbaţii precum şi o serie de cerinţe
privind facilităţile oferite la introducerea sau la modificarea programelor de lucru sunt
câteva din caracteristicile de bază ce se impun la ora actuală echipamentelor de conducere
pentru majoritatea aplicaţiilor ce utilizează roboţi industriali. Într-o mare măsură, aceste
cerinţe sunt acoperite de automatele programabile.
28
Un automat programabil este un sistem specializat destinat pentru tratarea problemelor

de logică secvenţială şi combinaţională, simulând structurile logice de comandă prîntr-o
configuraţie elastică, programabilă. Prin concepţia sa, automatul programabil este adaptabil
pentru funcţionarea în mediu industrial, poate opera într-o plajă largă de temperatură şi
umiditate, este uşor adaptabil la interfaţarea cu orice proces şi nu pune probleme deosebite
privind formarea personalului de deservire datorită facilităţilor de programare oferite.
Toate aceste caracteristici, la care se mai pot adăuga robusteţea generală a
echipamentului şi preţul de cost relativ redus, fac ca automatele programabile să constituie
o pondere importantă în sistemele de conducere ale roboţilor industriali.
Conectarea unui automat la dispozitivele de intrare – ieşire ale unui robot se realizeză
prin intermediul unor circuite de interfată ce asigură compatibilitatea între tensiune şi putere a
semnalelor transmise. Aceste circuite primesc de la sistemele de măsurare şi senzoriale ale
robotului informaţia de măsurare corespunzătoare sau genereazaăcatre sistemul de acţionare
al acestuia mărimile de comandă adecvate. Primul tip de circuite defineşte sistemul de
interfaţare pe intrare al automatului, iar al doilea pe ieşire.
Mărimile transmise pot reprezenta variabile de tip secvenţial sau variabile numerice în
conformitate cu structura algoritmilor de comandă utilizaţi şi cu modalităţile de prelucrare
internă, în automat, a informaţiei de operare. Aceste mărimi sunt captate de la robot sau sunt
transmise către acestea în mod periodic, conform procedurii de dialogare utilizată de automat.
Trebuie subliniată, înca odata, absenţa unui sistem de întreruperi în structura internă a
automatului ceea ce impune interogarea periodică a mărimilor de intrare (de la robot) şi
activarea tot periodicaă a canalelor de ieşire (spre robot).
Magistrală de
date
Magistrală de
adrese
Magistrală de
control
INTERFAŢĂ INTERFAŢĂ IEŞIRE

INTRARE
Intrări Intrări Ieşiri Ieşiri

secvenţial numerice secvenţial numerice
e e
29
Figura 17
Pentru realizarea unor facilităţi privind sistemul de adresare a acestor variabile,

mărimile corespunzătoare sunt organizate pe module, un modul cuprinzând un număr bine
precizat de variabile în corelaţie cu dimensiunile magistralelor utilizate şi cu mărimea
câmpului de variabile.
Dialogul automat – robot poate fi realizat în trei moduri: 1) la fiecare început de ciclu
program sunt achiziţionate toate mărimile de intrare, se generează toate iesirile determinate în
ciclul precedent iar ulterior se tece la execuţia programului propriu-zis; 2) sunt achiziţionte
intâi intrările, se execută programul şi se generează ieşirile obţinute după noua execuţie a
programului; 3) intrările şi ieşirile sunt achiziţionate sau generate la cerere, în conformitate cu
structura logică a programului.
CAP. 3 PROIECTAREA ŞI IMPLEMENTAREA ROBOTULUI R-T

Robotul l-am proiectat să execute transportul pieselor dintr-o magazie 0 ȋn 3 magazii
dinstincte ȋn funcţie de figura geometrică văzută de camera video. Ȋn figura 15 este prezentat
schematic funcţionarea selectivă.
Figura 18
Camera video folosită de mine este o cameră pe 2 biţi care am considerat-o suficientă
pentru aplicaţia pe care vreau să o realizez. Camera este de la firma Cognex şi este cea din
figura 19.
30
Figura 19
Ȋn figura 20 vă prezint desenul de ansamblu cu camera ataşata pe el şi descrierea părţilor
componente, iar ȋn partea dreaptă a desenului este schema de acţionarea a celor două motoare
ale robotului şi a electromagnetului de acţionare, care este pe post de dispozitiv de
prehensiune.
Figura 20
3.1. Proiectarea structuri mecanice a robotului R-T

Am realizat un robot industrial ȋn miniature care serveşte la transferul interoperaţional.
Proiectarea robotului am realizat-o cu programul AutoCAD unde am proiectat fiecare piesă
realizȃnd desenul de ansamblu al robotului din figura 21.
31
Figura 21
Placa de bază a robotului am realizat-o din pal cu 4 picioare de aluminiu ca suport. Ȋn această
placă am făcut o degajare ȋn care am introdus suportul de bază realizat din duraluminiu din
figura 22.
32
Figura 22
Pe acestă placă de bază am fixat prin presare bucşa lagar din bronz, flanşa suport a
tijei şi tija suport. Prezentate ȋn figura 23.
Figura 23
Pe tija suport se montează suportul rotativ care are montate prin lipire 2 lagăre din
teflon. Ȋn figura 24 se poate observa suportul rotativ şi lagărul.
33
Figura 24
Pe suportul rotativ se montează ansamblul format din suport faţă şi suport spate şi
tiranţi dintre ele care face legătura cu actuatorul robotului. Ȋn figura 25 se pot observa toate
aceste component.
Figura 25
Actuatorul robotului care vine fixat de suportul faţă din figura anterioară are ca şi
componente o placă pe care vine fixatmotorul de curent continu şi suportul mobil cu ajutorul
căreia executăm mişcarea de translaţie. Iar ȋn capătul tijei filetate care asigură mişcarea se află
un electromagnet. Ȋn figura 26 este actuatorul văzut ȋn programul de proiectare.
Figura 26
34
3.2. Sistemul de acţionare a robotului R-T

Robotul este acţionat prin intermediul a 2 motoare de curent continuu care sunt controlate
ca şi pozitie printr-un potenţiometru de tură şi 4 microȋntrerupători de cursă.
Operatorul uman poate să comande robotul prin intermediul uni pupitru de comandă,
prezent ȋn figura de mai jos.
Figura 27
Acest pupitru are 3 stări de funcţionare. Prima stare denumită “camera video” are un
ciclu automat de sortare a pieselor cu ajutorul camerei de observare şi transportarea la
magazia corespunzătoare. A doua stare denumita”manual” face posibilă utilizarea funcţiilor
robotului de către operatorul uman. A treia stare denumita”automat” face posibilă sortarea
pieselor prin intermediul operatorului uman, adică funcţia camerei o face ochiul operatorului.
Pentru a putea fi alimentat sistemul robotic şi de a putea fi comandat ȋn siguranţă avem
nevoie de un transformator care realizează separarea galvanică şi reducerea densiuni de la
230V la 24V, respectiv 12V ȋn funcţie de consumatorul care ȋl avem. Motoarele de acţionare
sunt alimentate la 12V, iar automatul programabil la 24V. Ȋn figura 28 este schema electrică de
alimenatre ȋn care avem transformatorul, puntea redresoare, partea de filtrare, stabilizatorul de
tensiune, semnalizarea de alimentare şi motoarele de acţionare.
35
Figura 28
3.2.1. Mişcarea de rotaţie
Această mişcare am realizat-o cu un motor de curent continuu care transmite mişcarea de
rotaţie de la axul motor prin roţidinţate la axul vertical de rotaţie din figura 29.
Figura 29
Această mişcare am controlat-o prin intermediul unui potenţiometru de tură amplasat pe

axul motorului care ȋmi indică poziţia braţului ȋn orice moment, iar pentru a nu lăsa braţul să
nu depăşească anumite poziţii ȋn spaţiu am amplasat 2 microȋntrerupători care ating pe axul de
rotaţie.
36
3.2.2. Mişcarea de translaţie

Această mişcare am realizat-o tot cu un motor de curent continuu care de la axul său ȋi
transmite mişcarea axului principal de translaţie prin intermediul unei curea elastice.
Transformarea mişcări de rotaţie ȋn mişcare de translaţie este realizată printr-un şurub şi o
piuliţă care se ȋnfiletează şi desfiletează ȋn funcţie de ridicare sau coborȃrea braţului.
Ȋn figura 30 se poate vedea braţul de translaţie al robotului.
Figura 30
3.2.3. Dispozitivul de prehensiune

Ca şi dispozitiv de prehensiune am folosit un electromagnet care ȋn momentul acţionării
atrage piesa şi o menţine atrasa pȃna cȃnd este oprita alimentarea lui. Ȋn figura de mai jos
putem vedea electromagnetul.
Figura 31
3.3. Configuraţia hardware
Ca parte hard pentru a putea programa robotul am folosit un releu inteligent de la firma
Telemecanique ZelioLogic alimentat la o tensiune de 24V cu 16 intrări de tip rezistiv şi 10
ieşiri
37
Figura 32
Releul inteligent are legate pe intrări selectoarele S1 şi S1’, butoane de comandă de la
S2 pȃnă la S9, mircoȋntrerupătoarele S10 şi S11, camera video B1 şi potenţiometrul P1. Pe
ieşiri are legate de la stȃnga la dreapta: comanda de rotaţie braţ K1, semnalizarea de rotaţie
braţ DL8 şi DL9, comanda de frȃnare K1, comanda deplasare cap, semnalizarea deplasare cap
sus-jos DL6 şi DL7, semnalizarea poziţiei magaziei DL2, DL3, DL4, DL5 şi electromagnetul
de prindere a piesei. Toate acestea se pot observa ȋn figura 33
Figura 33
3.4.Programarea sistemului
Programarea sistemului am realizat-o cu softul propriu al releului ZelioSoft unde am
realizat toate legăturile logice ale robotului. Ȋn următoarea parte prezint componenţa
programului ȋn Ladder Diagram cu comentarile specifice fiecărei linii.
38
39
40
41
42
Pentru a putea citi programul din memoria releului inteligent avem nevoie să ştim fiecare
simbol din diagramă şi unde ii aparţine. Ȋn figura următoare avem intrarile din releu.
43
Figura 28
Ȋn următorul tabel avem ieşirile din automat.
Figura 29
44
Ȋn următorul tabel avem comparatoarele.
Figura 30
Ȋn următorul tabel avem releele auxiliare.
Figura 31
45
Ȋn următorul tabel timerele.
Figura 32
CAP. 4 REZULTATE EXPERIMENTALE ŞI INTERPRETAREA LOR

Ca şi rezultate experimentale prezint timerele care le folosesc ȋn programarea releului
Timer 1 are un semnal de 1 secundă timp ȋn care scurtcircuitează ȋnfăşurarea motoarelor de

curent continuu. Acest timer ȋl folosesc pentru frȃnare.
46
Timer 2 este un timer care comandă ȋn regim automat ca bratul de translaţie să fie sus şi
braţul de rotaţie să fie ȋn poziţie de aşteptare cu o pauză dar de 1,5 secunde. Acesta este folosit
la impulsul iniţial ȋn regim automat.
Timer 3 este un timer care comandă impulsul de start la coborȃrea braţului de translaţie ȋn
jos cu o pauză de 1 secundă. Acesta este folosit la impulsul de start la coborȃrea braţului ȋn
jos.
Timer 4 este un timer de ȋntȃrziere a rotiri ȋn sens orar cu un timp de 1 secunde. Acest
timer ȋl folosesc la iniţierea rotaţiei ȋn sesn orar.
47
Timer 5 este un timer de prelungire a porniri bratului de rotaţie spre magazia 0 cu un timp
de 0,5 secunde. Acest timer ȋl folosesc la ȋntȃrzierea porniri braţului ȋn poziţia magaziei 0.
Timer 7 este tot un timer de prelungire a comenzi de deplasare a braţului de translaţie ȋn

sus cu un timp de 0,5 secunde. Acest timer comandă deplasarea bratului ȋn sus.
Timer 9 este un timer ȋntȃrziere la comanda capului de tranzlaţie ȋn jos cu un timp de 1

secundă. Acest timer comandă deplasarea bratului la ridicarea piesei pentru a avea timp să
acţioneze electromagnetul.
Timer TG este un timer alternant care are 0,3 secunde impuls şi 0,3 secunde pauză, adică
este un timer simetric. Acest timer ȋl folosesc la semnalizarea intermitentă a comenzilor
robotului.
48
CAP. 5 CONCLUZII ŞI CONTRIBUŢII PERSONALE

Acest robot industrial constituie un avantaj ȋn industrie pentru că este un sistem flexibil de
fabricaţie care se poate foarte uşor modifica schinbȃnd doar softul din releul inteligent şi
sistemul este pregătit pentru noua operaţie pe care o are de realizat.
49
CAP. 6 BIBLIOGRAFIE
[1] Angeles J., O.Ma - An algorithm for inverse dynamics of n-axis general manipulator
using Kane`s equations , Computers Math.Applic. Vol.17,No.12,1989.
[2] http://ro.wikipedia.org/wiki/Robot_industrial
[3] http://www.solfinder.ro/generalitati-despre-diverse-lucruri/roboţii ȋndustriali
[4] Prof. dr. ing. CHIRCOR Michael - Roboţi Industriali
50

Brat Robotic Destinat Transferului Interoperational

Încărcat de

Informații document

Descriere:

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Descriere:

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Brat Robotic Destinat Transferului Interoperational

Încărcat de

Descriere:

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Facultate de Inginerie “HERMAN OBERT” Specializarea: Electromecanică

Braţ robotic destinat transferului interoperational

UNIVERSITATEA “LUCIAN BLAGA”

UNIVERSITATEA “LUCIAN BLAGA”

Braţ robotic destinat transferului interoperaţional

Un robot trebuie să aibă cel puţin cȃteva din următoarele caracteristici:

Figura1 Robotul unimate

Senzorii și actuatorii sunt folosiţi la interacțiunea cu mediul sistemului. Mecanismul de

Figura 2 Robotul umanoid ASIMO

Figura 3 Robot industrial firma Kuka

Printre roboții industriali se numără și roboții de portale, care sunt introduși în

Figura 4 Robot aspirator iRobot

Figura 5 Robot explorator Cryobot

Fenomenul „robot“, domeniul de ştiinţă „Robotica“ au apărut ȋn cea de-a doua

Prin prezenta lucrare mi-am propus să studiez, să proiectez şi să realizez o structură

Cap. 2 Roboţi industriali

2.1. Structura şi cinematica roboţilor industriali

III. Clasificarea după numărul gradelor de libertate.

Roboţii industriali tip “braţ articulat”

Figura 6 Schema cinematicã a unui robot braţ articulat

Roboţii industriali de tip “pistol”

Figura 7 Schema cinematicã a unui robot tip “Pistol “

Roboţii tip “turelã“

Roboţii industriali de tip turelă au o arhitectură asemănătoare celor de tip pistol.

Figura 8 Schema cinematică a unui robot turelă

Roboţii de tip “coloanã”

Figura 9 Schema cinematicã a unui robot tip “coloanã”

Roboţii tip “cadru”

Roboţii de tip “portal “

Tipuri de coordonate utilizate de roboţilor industriali

X = x(t) ; Y = y(t) ; Z = z(t) .

Sisteme de coordonate curbilinii

Figura 10 Mişcările mecanismului de orientare

2.2. Acţionarea lanţurilor cinematice a roboţilor industriali

Figura 11 Mişcări, traictorii ȋn spaţiu a roboţilor ȋndustriali

Indiferent de specificul mişcării, atingerea unui punct curent în spaţiul de operare cu

Sistemul de acţionare al roboţilor industriali serveşte la transformarea unei energii

Avantajele acestei acţionări sunt: economicitatea solutiei de actionare, simplitatea

2.3.Comanda şi controlul roboţilor industriali

Figura 12 Structura sistemului de comandă a unui grad de libertate

- nivelul de execuţie= realizează mişcarea fiecărui grad de libertate .

Sisteme de conducere cu automate programabile

Într-o mare măsură, aceste cerinţe sunt acoperite de automatele programabile.

Un automat programabil este un sistem specializat destinat pentru tratarea

Arhitectura generală a unui automat programabil este desfăşurată în jurul unei

mecanice de la traductoare de deplasare incrementale sau absolute sau chiar de la sisteme

Variabilele de ieşire dirijează acţionarea elementelor de execuţie de tipul contactoarelor,

Figura 13 Arhitectura generală a unui automat programabil

Circuitele de interfaţă intrare-ieşire au rolul de a converti semnalele de intrare de

Unitatea de comandă coordonează toate transformările de date furnizate de proces,

Unitatea de programare permite introducerea şi definitivarea programului în raport cu

Executarea instrucţiunilor este ciclică, ceea ce determină o simplificare considerabila a

Memoria automatelor programabile stocheaza programe de date şi este, în generel, o

O caracteristică esenţială a automatelor o constituie simplitatea limbajului de programare.

2.4.Dispozitive de prehensiune folosite la roboţi industriala

Figura 14 Centrarea unui obiect cilindric cu ajutorul unui dispozitiv de prehensiune

Un dispozitiv de prehensiune are urmãtoarele pãrţi componente :

Roboţii moderni realizeazã schimbarea automatã a dispozitivului de prehensiune, în

2.5.Sisteme de conducere a roboţiilor industriali

raport cu restricţiile de operare şi nu se modifică pe toată durata utilizării acestora, de la punerea

 Sisteme de conducere cu logică flexibilă