Modelos Variáveis de Estado

Introdução;
Variáveis de Estados de Sistemas Dinâmicos;
Equação Diferencial de Estado;
Função de Transferência a partir das Equações
de Estados;
Resposta no Domínio do Tempo e Matriz de
Transição de Estados;
Discretização da Resposta no domínio do Tempo;
Exemplo de Projetos;
Analise de Modelos de Variáveis de Estados
usando MATLAB.
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 Discretização da Resposta no Domínio do Tempo
A resposta de um sistema representado por sua equação diferencial de
estado pode ser obtida utilizando-se uma aproximação discreta no tempo.
tempo
Os valores das variáveis de estados são calculados para sucessivos
intervalos de tempo
t=0,T,2T,3T... Onde T é o incremento de tempo )t = T.
Método utilizado para analise numérica e métodos numéricos por computador.
Se T for suficientemente pequeno em comparação com as constantes de
tempo do sistema, a resposta será aproximada da exata.
Equação diferencial de estado Linear: x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
dx(t ) x(t + ∆t ) − x(t )
A definição básica de derivada: = x(t ) = lim
&
dt ∆t →0 ∆t
dx(t ) x(t + T ) − x(t )
Aproximando a derivada por: = x(t ) =
&
para )t = T, pequenos intervalos de tempo dt T
x ( t + T ) − x(t )
Substituindo na Equação de estado: ≅ Ax(t ) + Bu (t )
T
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Discretização da Resposta no Domínio do Tempo
Assim, x ( t + T ) − x(t )
≅ Ax(t ) + Bu (t )
T
Resolvendo para x(t+T), tem-se:
x ( t + T ) ≅ TAx(t ) + x(t ) + TBu (t )
x ( t + T ) ≅ (TA + I ) x(t ) + TBu (t )
Tempo t pode ser escrito como t=kT, onde k é um índice inteiro (0,1,2,3...).
x[(k + 1)T ] ≅ (TA + I ) x(kT ) + TBu (kT )
Valor do vetor de estado no (K+1)-ésimo instante de tempo é:
x(k + 1) ≅ (TA + I ) x(k ) + TBu (k )
x(k + 1) ≅ ψ x(k ) + TBu (k )
Para se obter x(t) calcula-se x(k+1) em funçao dos valores de x(k).
Esta operação de recorrência (Método de Euler) constitui uma serie de cálculos
seqüenciais, sendo adequada para cálculos em computador digital
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 Exemplo
Equação diferencial de estado Linear:
 1
0 − 1
C
x& =   x +  C  u (t )
1 R  
−  0
 L L
Variáveis de Estados: x1= tensão no capacitor vc(t)
x2= corrente no Indutor iL(t) Para R=3, L=1 e C=1/2
0 −2  2
x& =   x +   u (t )
Usualmente T escolhido é menor que a 11 −3 0
metade da menor constate de tempo do 4243 {
A B
sistema. EC
(s+1)(s+2), menor J=0,5s.
Para T=0,2s: x(k + 1) ≅ (TA + I ) x(k ) + TBu (k )
x(k + 1) ≅ (0, 2 A + I ) x(k ) + 0, 2 Bu (k )

 1 −0, 4  0, 4 
ψ (T ) =   TB =  
0, 2 0, 4   0 

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 Exemplo

Resposta no 1o. Instante, t=T=0,2 ou k=0:

 1 −0, 4   1 −0, 4  1 0, 6 
x(1) ≅   x(0) =     = 
0, 2 0, 4   0, 2 0, 4  1 0, 6 
Resposta no 2o. Instante, t=2T=0,4 ou k=1:

 1 −0, 4   1 −0, 4  0, 6   0,36 

x(2) ≅   x(1) =     = 
 0, 2 0, 4   0, 2 0, 4   
0, 6 0,36 

Tempo t 0 0,2 0,4 0,6 0,8

Valor Exato de x1(t) 1 0,67 0,448 0,30 0,20

Valor de x1(t), T=0,05 1 0,656 0,43 0,282 0,185

Valor de x1(t), T=0,1 1 0,64 0,41 0,262 0,168

Valor de x1(t), T=0,2 1 0,60 0,36 0,216 0,130

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Analise de Modelos de Variáveis de Estados usando
MATLAB

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Circuito RLC 0 −2  2
x& =   x +   u (t ) y = [ 0 3] x + [ 0] u
11 −3 0 123 {
4243 { C D
A B

Matriz de Transição de Estado: (2e−t − e−2t ) (−2e−t + 2e −2t ) 

Φ(t ) =  −t −2t −t −2 t 
 ( e − e ) ( − e + 2e )

Para: x1(0)=x2(0)=1 e u(t)=0

 x1  0,9671 −0, 268  x1   0,6703 
  =    = 
x  x
3  2 t =0  
0,1484
 2 t =0,2 144 0,5219 0,6703
42444
Φ

Calculando a Matriz de Transição de Estado para um tempo dado )t=dt:

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Função lsim para calcular a saída e a resposta do estado:

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Calculando a resposta no domínio do tempo para condições
iniciais não-nulas e entrada zero usando lsim

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Próxima Aula:

Característica de Sistemas de
Controle com Retroação

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