FORMAÇÃO DE FEIXES EM UM DETECTOR DE

OBSTÁCULOS PARA VSA

William Soares Filho, Fernando de Souza Pereira Monteiro
(william.soares@ipqm.mar.mil.br, fernando.pereira@ipqm.mar.mil.br)

IPqM - INSTITUTO DE PESQUISAS DA MARINHA

Rua Ipiru, nº 02. Cacuia, Ilha do Governador
Rio de Janeiro - RJ
CEP 21931-090

Resumo: Este artigo apresenta os módulos de processamento de sinais implementados em um

Sistema de Detecção de Obstáculos Submersos (SDOS) a ser empregado em um Veículo Submarino
Autônomo (VSA), descrevendo a etapa de formação de feixes para utilização na detecção e
acompanhamento de objetos no meio.

Palavras-chave: Formação de Feixes, Arranjo Planar, Veículo Submarino Autônomo, Acústica

Submarina, Processamento de Sinais.

Abstract: This paper describes the implementation and test of the signal processing algorithms to
be used in an underwater obstacle avoidance system installed in an underwater autonomous
vehicle, describing the beamforming to be used in the detection and tracking of objetcs.

Keywords: Beamforming, Planar Array, Underwater Autonomous Vehicle, Underwater Acoustics,

Signal Processing.

1. Introdução

O IPqM está desenvolvendo um sistema acústico para utilização tanto em um veículo submarino
autônomo (VSA) quanto em um veículo remotamente operado (ROV). Este sistema deverá
funcionar como um sistema de detecção de obstáculos, informando ao veículo a presença de objetos
à sua frente. O sistema consiste em um arranjo planar de hidrofones operando na faixa de
frequência de 60kHz ligado a um módulo de condicionamento analógicos de sinais e de
digitalização seguidos do módulo de processamento dos sinais obtidos. Durante os primeiros testes
no Tanque de Testes Hidroacústicos do Grupo de Sistemas Acústicos Submarinos do Instituto de
Pesquisas da Marinha, foram feitas gravações dos sinais recebidos pelos hidrofones, sinais estes que
foram usados no desenvolvimento de algoritmos para a formação de feixes e estimação da direção
de chegada ao arranjo de um sinal emitido por um transdutor próximo.

Os transdutores do arranjo transmitem um sinal acústico que propaga no meio e reflete nos
objetos a sua frente. Estes mesmos transdutores recebem os sinais refletidos, que são convertidos
para o formato digital pelo uso de um conversor analógico-digital (ADC). Estes sinais são, então,
processados para a detecção de ecos que possam indicar a presença dos objetos, permitindo que o
VSA tome uma decisão de qual ação tomar (aproximação, desvio, acompanhamento, etc).
Para estas tarefas de detecção da presença de um objeto, o primeiro processamento a ser
realizado é a formação de feixes direcionais, que são filtros espaciais que permitem identificar a
direção de chegada dos ecos. A etapa seguinte é o desenvolvimento de algoritmos para a detecção
de ecos e o acompanhamento dos objetos que produzem estes ecos.
2. Descrição do Experimento

O arranjo de transdutores utilizado possui 32 hidrofones distribuídos como mostrado na Figura 1. Neste
primeiro teste, ao invés do sinal ser transmitido pelo próprio sensor, como deve ser o caso no sistema
final para detecção de obstáculos, foi utilizado um projetor externo, localizado em posições conhecidas
ao redor do arranjo de recepção. A frequência de operação destes transdutores é em torno de 60kHz e
o espaçamento entre eles é d=2 cm.

Os comprimentos horizontal e vertical totais do arranjo são de:

LH = LV = (6-1)*2 = 10 cm
3. Formação de Feixes

Um conjunto de sensores distribuídos pode ser usado para filtrar espacialmente os sinais recebidos,
sendo possível estimar sua direção de chegada, além de poder separar sinais chegando de diferentes
direções. O processo de obtenção destes sinais filtrados é chamado de formação de feixes,
consistindo na combinação dos sinais dos sensores do arranjo.
A Figura 2 apresenta o sistema de coordenadas usado para a representação dos resultados da
formação de feixes. Neste sistema, o arranjo planar se encontra no plano yz, com seu centro na
origem. A direção de chegada de uma frente de onda é representada pelos ângulos de elevação (θ),
que indica o ângulo em relação ao eixo z e de azimute (ϕ), que indica o ângulo, no plano xy, em
relação ao eixo x.
 Figura 2: Sistema de coordenadas 3D, mostrando
o arranjo no plano yz.
Em nosso caso, o arranjo em estudo se baseia em um arranjo planar com espaçamento regular.
Assumimos que os sinais recebidos formam ondas planas, isto é, o arranjo está localizado distante
das fontes geradoras do sinal e os sinais recebidos tem uma frente de onda plana.
A Figura 3 apresenta a estrutura geral de um formador de feixes, mostrando um sinal
chegando de uma dada direção [θ,ϕ]. Uma forma de processar os sinais dos sensores consiste em
combiná-los de forma a enfatizar o sinal chegando daquela direção em detrimento do ruído, que é
considerado descorrelacionado espacialmente. Isto é feito atrasando os sinais dos sensores para
levar em consideração os atrasos da propagação da frente de onda a cada sensor e, então, somando
estes sinais para obter:
M 1
y ( t )= ∑ xi ( tτ i )∗w i
i=0

onde M é o número de sensores do arranjo e τi é o atraso dado no sinal do i-ésimo sensor.

Figura 3: Estrutura geral de um formador de feixes.

 Este algoritmo, chamado de atraso-e-soma, obtém um sinal para cada direção de interesse,
somando os sinais após sua sincronização com os atrasos adequados em cada sensor. A energia dos
sinais, calculada para várias direções, pode ser usada para a detecção de um contato e estimação de
sua direção de chegada, que corresponde à direção com maior energia. Se considerarmos apenas os
sinais chegando com elevação θ=0° (contato no plano xy, variando apenas o azimute), a função de
diretividade teórica para este algoritmo é equivalente àquela de um arranjo linear com sensores
igualmente espaçados, sendo dada por:

D(0°,ϕ) = |sin{Nπd[sin(ϕ)-sin(ϕ0)]/λ}/sin{πd[sin(ϕ)-sin(ϕ0)]/λ}|

onde:
ϕ = azimute do feixe
ϕ0 = direção para a qual o arranjo foi conteirado
d = espaçamento entre sensores
λ = comprimento de onda do sinal
N = número de sensores no arranjo
A Figura 4 mostra o diagrama de diretividade para o arranjo, considerando que a fonte foi
posicionada em 0° e o arranjo foi conteirado de -90 a 90°.

Figura 4: Função de diretividade considerando apenas sinais chegando no

plano xy (elevação 0°), com arranjo conteirado de -90 a 90° com a fonte
posicionada em 0°.

3.1 Descrição do Algoritmo

O atraso em uma dada direção [θ,ϕ] para dois transdutores posicionados em (x1,y1,z1) e
(x2,y2,z2) é dada por:
τ12 = [wx*(x2-x1) + wy*(y2-y1) + wz*(z2-z1)] / c
onde:
θ = ângulo de elevação, medido a partir da vertical
ϕ = ângulo horizontal a partir da direção Norte (eixo y) e crescendo no sentido
horário.
wx = sin(θ)*sin(ϕ)
wy = sin(θ)*cos(ϕ)
wz = cos(θ)
c = velocidade do som no meio.

Para cada direção, uma matriz de atraso pode ser calculada usando os atrasos entre cada par de
transdutores, como mostrado abaixo:

[ ]
τ 11 τ 12 . .. τ 1N
T= τ 21 τ 22 . .. τ 2N
. .. . .. . .. ...
τ N1 τ N2 . .. τ NN

Foram criadas, então, todas as matrizes correspondendo à variação do ângulo de elevação de -90
a 90º e do ângulo de azimute de -90 a 90º.
O algoritmo implementado primeiro detecta o pulso transmitido, que foi gravado em um
canal separado. A seguir, varre todo o espaço de ângulos desejado, usando a matriz de atraso para
cada par de ângulos de elevação e azimute para criar um conjunto de sinais sincronizados para
aquelas direções. Finalmente, calcula-se a energia dos sinais provenientes de cada direção e
apresenta-se esta energia em um mapa de energia em função da elevação e do azimute. Neste mapa,
um aumento da energia local pode ser uma indicação da presença de um contato.
A implementação final dos algoritmos e a apresentação de seus resultados foi feita usando-se
a linguagem C++, no ambiente de desenvolvimento usando o Qt5, em uma máquina com sistema
operacional Linux Mint 17. O sistema funciona recebendo os sinais dos transdutores, gravando
estes sinais para análises posteriores e realizando os processamentos e apresentações em tempo real.
Os arquivos gravados podem ser lidos e processados como se o experimento estivesse sendo
realizado naquele momento, permitindo testes off-line com novos algoritmos e configurações.

4. Resultados

O processamento dos sinais foi feito apenas no trecho onde o pulso estava presente, não sendo estudada,
neste momento, a influência das reflexões / reverberações no resultado final. Para o processamento,
primeiro criou-se as matrizes de atrasos correspondentes ao espaço de busca, sendo, a seguir, formados
os sinais correspondente a cada direção desejada e calculadas as energias de cada um destes sinais.
 Figura 5: Sinais processados e mapa de energia dos feixes em função da elevação e do
azimute.

A Figura 5 mostra, respectivamente, os sinais processados antes da formação de feixes e o mapa

de energia em função dos ângulos de elevação e azimute. Na figura, a elevação corresponde à posição
de cada ponto em relação à horizontal, com 0º correspondendo a se olhar para a frente, -90º corresponde
a se olhar para baixo e 90º corresponde a se olhar para cima. Já o azimute corresponde ao ângulo
medido a partir da linha vertical alinhada com o arranjo, sendo 0º correspondendo a se olhar para a
frente, -90º corresponde a se olhar para a esquerda e 90º corresponde a se olhar para a direita. O valor da
energia é dada pela cor, sendo o azul correspondendo a energias menores e o vermelho a energias
maiores. No instante mostrado na figura, o transmissor estava abaixo e à esquerda do eixo longitudinal
do arranjo, correspondendo a elevação e azimute negativos. Um aumento de energia que aparece na
parte de cima da figura (elevação positiva), corresponde à existência de um lóbulo ambíguo naquela
posição.

5. Conclusão

Este documento apresenta uma consolidação dos trabalhos de implementação e testes dos
algoritmos para a formação de feixes aplicada a um arranjo planar para emprego em um Veículo
Submarino Autônomo. O algoritmo apresentado para a formação de feixes foi o de atraso-e-soma
(Delay-and-Sum Beamforming).
O teste foi feito com uma fonte externa ao arranjo emitindo pulsos sonoros na faixa de
operação dos transdutores. O teste mostrou que o algoritmo funciona em tempo real e possibilita a
visualização da posição da fonte.
Foi mostrado que os transdutores do arranjo foram projetados para operar na frequência de
60kHz, mas o espaçamento entre estes transdutores não é o mais adequado (d > 0,5 λ), provocando
o aparecimento de lóbulos ambíguos. Apesar de haver este problema, a escolha do arranjo se
mostrou apropriada para permitir os trabalhos de desenvolvimento da eletrônica de
condicionamento e aquisição de sinais e o processamento destes sinais, com a implementação de
algoritmos de formação de feixes, detecção e acompanhamento. Todos estes desenvolvimentos têm
aplicação direta, com pequenas adaptações, a outros arranjos de sensores.
Este projeto está inserido no Programa de Desenvolvimento de Sensores e Subsistemas para
Veículos Submarinos Autônomos (VSA), tendo como objetivo inicial o desenvolvimento de um
Demonstrador de Tecnologia da Cabeça Acústica para uso em um VSA. Para a finalização deste
demonstrador ainda deverão ser desenvolvidos os algoritmos de processamento de sinais para a
detecção e acompanhamento de contatos e a realização de testes no tanque e no mar, utilizando o
sistema como um detector de obstáculos submersos.
Após a finalização deste demonstrador, a etapa seguinte consistirá em se desenvolver um
Protótipo da Cabeça Acústica para um VSA, incluindo aí o projeto e fabricação dos transdutores
acústicos, com possibilidades de utilização em futuros desenvolvimentos de VSA e de torpedos
leves e pesados.

5. Referências

1. Nielsen, R. O. – Sonar Signal Processing, Artech House, Norwood, 1991.

2. Urick, R. – Principles of Underwater Sound for Engineers, McGraw-Hill, 1975.
3. Waite, A. D. – Sonar for Practising Engineers, John Wiley, 2002
4. Monteiro, F. S. P. et al., Condicionador de sinais para arranjo de hidrofones, ETAS XI, Rio de Janeiro,
2014.
5. Soares Filho, W. et al., Uso do Tempo de Atraso para a Determinação da Direção de Chegada em um
Veículo Submarino Autônomo, ETAS XI, Rio de Janeiro, 2014