Cap. 10 Desplazamientos pequeños Estática Pág.

10-1

Por: Jorge Rodríguez Hernández, Dipl.-Ing.

Sección de Ingeniería Mecánica
Departamento de Ingeniería
Polos o centros instantáneos de rotación

Se define como centro instantáneo de rotación al punto en el plano de movimiento en el

cual el desplazamiento de un cierto cuerpo rígido en un instante dado es nulo. En otras
palabras, el cuerpo rígido en movimiento plano está girando alrededor de dicho centro
instantáneo de rotación (CIR). En la teoría de mecanismos dicho punto también es llamado
polo absoluto.

El centro instantáneo de rotación provee de métodos sencillos para el análisis de

desplazamientos pequeños. En lo siguientes ejemplos se pueden observar algunas de sus
características geométricas.

δB

 δB
δB
B
B B

O (CIR) O (CIR)
A 
 δA
δA A

A
 δA
δB
O (CIR)
Fig. 1 Fig. 2 Fig. 3

 
δB δB

B B δA

δA
A A

O (CIR)

Fig. 4
Fig. 5
O (CIR)
en el
infinito

Como se puede observar, el CIR o polo absoluto de desplazamientos puede estar dentro o
fuera de los límites físicos del cuerpo rígido en movimiento plano. También es importante
mencionar que cuando un cuerpo se traslada (fig. 5) su polo absoluto se encuentra en el
infinito.

De acuerdo a la nomenclatura utilizada en la teoría de los mecanismos los polos absolutos

también suelen denotarse como Oi1 . El subíndice i es el número asignado al eslabón móvil
(i = 2, 3, 4 ....) mientras que el número 1 se reserva para el eslabón fijo o bastidor sobre el
cual se apoya siempre un mecanismo.
Cap. 10 Desplazamientos pequeños Estática Pág. 10-2

Ejemplos:
δφ2 La articulación impide el movimiento de A y en
S2 consecuencia su desplazamiento será nulo. Luego, allí
P
está localizado el polo absoluto O21 del cuerpo S2.

δP El desplazamiento de cualquier punto P del cuerpo se
A O21 calculará muy fácilmente con la expresión:

Fig. 6 δ P = δφ 2 | O21 P |

El siguiente mecanismo (fig. 7) se denomina de cuatro eslabones (tres de ellos móviles) y

se desea ubicar el polo absoluto del elemento S3.

O31 δφ 3 Dado que conocemos los

desplazamientos de los puntos B y C,
 entonces con una construcción
δC
sencilla similar a la mostrada en la
C
B P  fig. 2 se ubica el polo absoluto O31 .
δP
S3
 δφ 4
δB Una vez ubicado dicho polo será muy
S4
fácil calcular el desplazamiento del
O41 D punto P:
S2
δφ 2
Fig. 7 δ P = δφ3 | O31 P |
A O21

Conocidos los polos absolutos de los diferentes eslabones del mecanismo es relativamente
sencillo calcular los desplazamientos angulares de todos los elementos móviles:

B ∈ S2 : δ B = δφ 2 | O21 B |
B ∈ S3 : δ B = δφ3 | O31 B |

Puesto que B pertenece a la vez a los eslabones S 2 y S 3 entonces podemos igualar las
anteriores expresiones:
| O21 B |
δ B = δφ 2 | O21 B | = δφ3 | O31 B | → δφ3 = δφ 2
| O31 B |

Análogamente podemos calcular el desplazamiento angular δφ 4 :

C ∈ S3 : δ C = δφ 3 | O31C |
C ∈ S4 : δ C = δφ 4 | O41C |
| O31C |
de donde: δ C = δφ3 | O31C | = δφ 4 | O41C | → δφ 4 = δφ3
| O41C |
| O21 B | | O31C |
entonces: δφ 4 = δφ 2
| O31 B | | O41C |
Cap. 10 Desplazamientos pequeños Estática Pág. 10-3

El siguiente mecanismo es el biela-manivela, el cual es ampliamente utilizado en diversas

máquinas, como motores de combustión interna, compresores de émbolo y bombas
alternativas. En la siguiente figura se puede apreciar a la izquierda el corte de un cilindro
de motor de combustión interna mientras que a la derecha se muestra el esquema
cinemático respectivo.

Ahora ubicaremos los polos absolutos de los tres elementos móviles:

Está claro que el polo absoluto de la

O31
δφ 3 barra S 2 está en la articulación A.

El polo absoluto del pistón S 4 está en el

infinito dado que dicho elemento se
traslada a lo largo de su guía (cilindro).
Dado que conocemos los
desplazamientos de los puntos B y C,
O41 (∞)
entonces con una construcción sencilla
B
similar a la mostrada en la fig. 6-42
S2
S3
podemos ubicar el polo absoluto O31 .

δB
S4 Si queremos calcular el desplazamiento
A δφ 2 
O21 δC angular de la biela S 3 , entonces
C
Fig. 9 procedemos como en el anterior
ejemplo:

B ∈ S2 : δ B = δφ 2 | O21 B |
B ∈ S3 : δ B = δφ3 | O31 B |

| O21 B |
→ δ B = δφ 2 | O21 B | = δφ3 | O31 B | → δφ3 = δφ 2
| O31 B |

finalmente: δ C = | O31C | δφ3 (evidentemente δφ 4 = 0 pues S4 se traslada)

Cap. 10 Desplazamientos pequeños Estática Pág. 10-4

Otro concepto interesante para el análisis de velocidades en sistemas de cuerpos rígidos es

el de los polos relativos de velocidad.

Se define polo relativo de rotación como el punto sobre el plano del movimiento en el que
dos cuerpos rígidos de la misma cadena cinemática tienen desplazamiento relativo nulo. En
otras palabras, en dicho punto ambos cuerpos tienen exactamente el mismo
desplazamiento.

El ejemplo más sencillo es el de dos cuerpos móviles que están articulados entre sí:

Oij
Si Sj
A

Fig. 10

Puesto que en la articulación A coinciden un punto que pertenece a S 2 y otro que pertenece
a S 3 y dada la configuración física de una tal articulación, es imposible el movimiento
relativo entre ambos, entonces allí se encuentra el polo relativo de velocidad Oij .

A continuación mostramos para los mecanismos de cuatro barras y biela-manivela todos

los polos que hasta ahora podemos ubicar:
O31

O31

S3 C
B
O34
O23
O41 (∞)
S4 B
O23
O41 D S2
S2 S3
Fig. 11 S4
A O21 A O21
C O34
Fig. 12
Cap. 10 Desplazamientos pequeños Estática Pág. 10-5

Teorema de Aronhold-Kennedy

“En cualquier instante del movimiento plano de tres cuerpos S i , S j y S k los polos
relativos Oi j , O jk y Oki están alineados”.
Hay que hacer notar que una aplicación general al análisis de un mecanismo plano se daría
para tres cualesquiera eslabones móviles, aún cuando no haya contacto directo entre ellos.
Una aplicación particular se daría si uno de los tres eslabones es el eslabón fijo o
estacionario, de tal manera que los polos Oi1 , O j1 y Oi j están alineados.

Otro punto interesante que mostrar es el número de polos existentes en un mecanismo que
tiene n eslabones (incluyendo al eslabón fijo o estacionario):
n (n − 1)
N =
2
En las siguientes figuras se muestran los mecanismos de cuatro eslabones (fig. 13), biela-
manivela (fig. 14) y una inversión del biela—manivela (fig. 15) con todos sus polos (seis
en total para cada uno de ellos):

O31

B S3 C
O24
O23 O34 S4
O41 D O31
S2

O41 (∞)
A O21 Fig. 13

O24
O41 (∞)
B
O23
O34 (∞) S2
S3
O31
S4
O34 (∞) A O21
C O34
Fig. 14

S3
O23
S4 S2
O41 O21
C A
O24
Fig. 15
Cap. 10 Desplazamientos pequeños Estática Pág. 10-6

En la siguiente figura se muestran los quince polos de un cierto mecanismo plano de seis
eslabones (de los cuales cinco móviles y uno estacionario). Suponiendo que conocemos el

desplazamiento angular de entrada δ 2 y deseamos calcular el desplazamiento angular de

salida δ 6 , el polo relativo O26 será muy útil, pues a partir de su definición podemos
escribir lo siguiente:

O26 ∈ S 2 : δ O 26 = δφ 2 | O26 O21 |

O26 ∈ S 6 : δ O 26 = δφ 6 | O26 O61 |
| O26 O21 |
de donde: δφ 2 | O26 O21 | = δφ 6 | O26 O61 | → δφ 6 = δφ 2
| O26 O61 |

lo cual significa que, si tenemos el dibujo realizado a escala, bastará con medir las
distancias | O26 O21 | y | O26 O61 | para realizar el cálculo mostrado por esta última
expresión y así obtener inmediatamente el valor del ángulo δφ 6 en dicho instante.

O41 (∞) O41 (∞)

O56
O51 S6 O61

O23

S3
S5

O24 O45
O25
S2
O35 O26

O34
S4
O36 O21
O46

O31
Fig. 16
O41 (∞)
Cap. 10 Desplazamientos pequeños Estática Pág. 10-7

Análisis de desplazamientos pequeños en mecanismos planos

En general bastará aplicar para cada eslabón o miembro del mecanismo la ecuaciones de
Mohr:

Con dicha ecuación podremos calcular los desplazamientos pequeños de cualquier punto
de cualquier eslabón para un determinado instante del movimiento del mecanismo.
Adicionalmente dispondremos de las ecuaciones que nos provee la propiedad
equiproyectiva de los desplazamientos pequeños y también de algunos conceptos sobre
polos absolutos y relativos.

Ejemplo 1: En el mecanismo mostrado la barra AB gira un ángulo δφ 2 = 2 ⋅10 −3 rad en

sentido horario. Se pide calcular los desplazamientos angulares
δφ3 , δφ 4 y δφ5 y el desplazamiento de E.
E

S5

50
B S3 C

S4

40
D

S2
80

ω2

50 60 mm 30 50 Fig. 17

Solución:
    
a) Barra S2: δ B = δ A + δ φ 2 × (rB − rA )
∧
= − 2 ⋅10 −3 k × (− 50 iˆ + 120 ˆj )

→ δ B = 0,24 iˆ + 0,1 ˆj [mm] → δ B = 0,26 mm
    
Barra S3: δ C = δ B + δ φ3 × (rC − rB )
= (0,24 iˆ + 0,1 ˆj ) + δφ3 kˆ × (140 iˆ)

→ δ C = 0,24 iˆ + (0,1 + 0,14 δφ3 ) ˆj (1)
    
Barra S4: δ C = δ D + δ φ 4 × (rC − rD )

= δ φ 4 kˆ × (30 iˆ + 40 ˆj )

→ δ C = − 40 δφ 4 iˆ + 30 δφ 4 ˆj (2)
Cap. 10 Desplazamientos pequeños Estática Pág. 10-8

de (1) y (2): 0,240 = − 40 δφ4 (3)

0,1 + 0,14 δφ3 = 30 δφ4 (4)


de (3) y (4): δφ 3 = − 2 ⋅10 −3 rad → δ φ3 = − 2 ⋅10 −3 kˆ rad

δφ 4 = − 6 ⋅10 −3 rad → δ φ 4 = − 6 ⋅10 −3 kˆ rad

en (2): δ C = 0,24 iˆ − 0,18 ˆj [mm] → δ C = 0,3 mm

    
Barra S5: δ E = δ C + δ φ5 × (rE − rC )
= (0,24 iˆ − 0,18 ˆj ) + δφ5 kˆ × (50 iˆ + 50 ˆj )

→ δ E = (0,24 − 50 δφ5 ) iˆ + (− 0,18 + 50 δφ5 ) ˆj (5)

y además: δ E = δ E iˆ (6)

de (5) y (6): 0,24 − 50 δφ5 = δ E (7)

− 0,18 + 50 δφ5 = 0 (8)

 ∧
resolviendo: δφ5 = 3,6 ⋅10 −3 rad → δ φ5 = 3,6 ⋅10 − 3 k [rad]

δ E = 0,06 mm → δ E = 0,06 iˆ [mm]

• Análisis mediante el método de equiproyección de desplazamientos pequeños:

O51
S6
E Barra S3:

S5 

δB δ B = δ B (cosα , senα )
S3 O35 C

B
O23
α
O45
45°
δ C = δ C ( senβ , cos β )
O34
β

S4 δC 5 12
α β senα = y cosα =
D O41 13 13

4 3
senβ = y cos β =
S2 5 5

δφ 2

O21 A
O31 O16 (∞)
Fig. 18
Cap. 10 Desplazamientos pequeños Estática Pág. 10-9

  12 5 
entonces: δB = δB  , 
 13 13 
  4 3
δC = δC  , − 
 5 5

     
Equiproyectividad en barra S3: δ B ⋅ (rC − rB ) = δ C ⋅ (rC − rB )

 12 5   4 3
δB  ,  ⋅ 140 (1, 0) = δ C  , −  ⋅ 140 (1, 0)
 13 13   5 5
12 4
es decir: δ B = δC
13 5

y como δ B = δφ2 ⋅ AB = 0,26 mm → δ C = 0,3 mm

     
Equiproyectividad en barra S5: δ C ⋅ (rE − rC ) = δ E ⋅ (rE − rC )

4 3  2 2  2 2
δ C  , −  ⋅ 50 2  ,  = δ E (1, 0) ⋅ 50 2  , 
 5 5  2 2   2 2 

y como δ C = 0,3 mm → δ E = 0,06 mm

Puesto que ya conocemos la posición de los polos absolutos del mecanismo podemos ahora
escribir con mucha facilidad:

δB 260
B ∈ S3 → δ B = δφ3 BO31 → δφ3 = = → δφ3 = 2 rad/s
BO31 130
δB 300
C ∈ S4 → δ C = δφ4 CO41 → δφ4 = = → δφ4 = 6 rad/s
CO41 50

δE 60
E ∈ S5 → δ E = δφ5 EO51 → δφ5 = = → δφ5 = 3,6 rad/s
E O51 16,67
Cap. 10 Desplazamientos pequeños Estática Pág. 10-10

Ejemplo 2: Análisis del mecanismo de corredera.

S3
P Dado el giro angular δφ2 de la
barra S2 se pide hallar el giro
δφ3 de la barra S3.

S2 Sean P2 ∈ S 2 y P3 ∈ S 3 tal que

δφ3 δφ 2
coinciden en el instante
mostrado.
A B
Fig. 21

  
• Análisis de desplazamientos: δ P 2 = δ P3 + δ P 2 / P3 (1)


entonces: δ P3
 S3
δ P2

P2
P3
uˆO 31 / P 3
S2
δφ 2 δφ3

O21 B O31
A
Fig. 22 Fig. 23

   
Para S2: δ P 2 = δ φ 2 × (rP 2 − rO 21 ) (2)

δ P2 / P3    
 Para S3: δ P 3 = δ φ3 × (rP 3 − rO 31 ) (3)
δ P3
 
δ P2 además: δ P 2 / P 3 = δ P 2 / P 3 uˆO 31 / P 3 (4)

Fig. 24 donde uˆO 31 / P 3 es el vector unitario direccional de la barra S3,

pues a lo largo de ella es que se produce el desplazamiento
relativo entre P2 y P3.

Reemplazando las tres últimas expresiones en (1):

 
    (rP 3 − rO 31 )
δφ 2 k × (rP 2 − rO 21 ) = δφ3 k × (rP 3 − rO 31 ) + δ P 2 / P 3 
ˆ ˆ 
rP 3 − rO 31

la cual es una ecuación vectorial bidimensional que contiene las incógnitas escalares δφ3 y
δ P 2 / P3 .
Cap. 10 Desplazamientos pequeños Estática Pág. 10-11

350
Ejemplo 3:
B
En el mecanismo mostrado la manivela gira en S5

100
C
sentido horario un ángulo δφ2 = 5 ⋅10 − 3 rad. Se pide φ

calcular los desplazamientos angulares de las barras

S4 y S5 ( δφ4 y δφ5 ) y el desplazamiento de la S3

corredera C ( δ C ). A4
A2
δφ 2

100
S2
β

900
O21
Solución:

De la geometría mostrada:

600
S4
senφ = 0,275 senβ = 0,447 senγ = 0,316
cos φ = 0,962 cos β = 0,894 cos γ = 0,949
γ

  
Podemos escribir: δ A2 = δ A4 + δ A2 / A4 (1)
O41

 Fig. 25 200
v A2
β 
δ A2 = δ A2 ( senβ , cos β ) (2)
ω2
A2 donde δ A 2 = δφ 2 A2 O21 = 5 ⋅10 − 3 (220) = 1,1 mm
β 
O21 es decir: δ A2 = 1,1 (0,447 ; 0894)
Fig. 6-64

o también hubiera sido posible:

B   
δ A2 = δ φ 2 × rA2O21

v A4
A4 
ω4 además: δ A4 = δ A4 (cos γ , senγ ) (3)

γ donde δ A4 = δφ 4 A4 O41

δ A4 = δ A4 (0,949; 0,316)
O41
Fig. 6-65

o también hubiera sido posible:

B   
δ A4 = δ φ 4 × rA4O41

 Podemos escribir:
v A2 / A4

γ δ A 2 / A 4 = δ A 2 / A4 (− sen γ , cos γ ) (4)

es decir: δ A 2 / A 4 = δ A 2 / A 4 (− 0,316 ; 0,949)
O41
Fig. 6-66
Cap. 10 Desplazamientos pequeños Estática Pág. 10-12

Reemplazando estos vectores en la ecuación (1) y desarrollando obtenemos:

0,949 δ A 4 − 0,316 δ A 2 / A 4 = 491,7 (5)

0,316 δ A 4 + 0,949 δ A 2 / A 4 = 983,4 (6)

de donde, resolviendo: δ A4 = 777,023 mm/s

δ A 2 / A4 = 777,514 mm/s

δ A4 777,023
y finalmente de (3): δφ 4 = = → δφ 4 = 1,229 rad/s
A4 O41 632,46
    
Para el cuerpo S5: δ C = δ B + δ φ5 × (rC − rB ) (7)

vB 
B
δ B = δ B (cos γ , senγ )
donde δ B = δφ 4 BO41 = 1,229 (984,18) = 1165,93 mm/s

es decir: δ B = 1165,3 (0,949; 0,316)
ω4

Fig. 6-67
O41

B 
Además: δ φ5 = δφ5 k̂
 
φ
C

vC
y también: rC − rB = rC / B (cos φ , − sen φ )
 
Fig. 6-68
es decir: rC − rB = 364 (0,962; − 0,275)

Reemplazando estos vectores en la ecuación (7) y desarrollando obtenemos:

δ C (1, 0) = 1165,3 (0,949; 0,316) + δφ5 kˆ × (364) (0,962; − 0,275)

de donde: δ C = 1105,87 + 100,1 δφ5 (8)

y 0 = 368,235 + 351,988 δφ5 (9)

resolviendo: δφ5 = −1,046 rad/s

δ C = 1001,15 mm/s

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