Torsion​ ​(Circular​ ​&​ ​composite​ ​shafts)

Torsion: 1
Schematic​ ​of​ ​solid​ ​cylinder​ ​under​ ​torsion: 2

Assumptions: 3

Displacement​ ​of​ ​a​ ​point​ ​in​ ​given​ ​cross​ ​section: 3

Strain​ ​component​ ​of​ ​a​ ​point​ ​in​ ​cross​ ​section: 4

Small​ ​displacement​ ​theory 4
Compatibility​ ​equations 5

Stress​ ​component​ ​of​ ​a​ ​point​ ​in​ ​given​ ​cross​ ​section: 5

Equilibrium​ ​equations 6

Boundary​ ​conditions​ ​: 6
Stress​ ​component​ ​on​ ​any​ ​oblique​ ​plane 6

Torsion​ ​in​ ​composite​ ​shafts​ ​: 9

Coding​ ​with​ ​user​ ​guidelines​ ​in​ ​comments​ ​: 10

User​ ​manual​ ​about​ ​codes​ ​: 15

Validation​ ​cases​ ​: 15
Solid​ ​Cylinder 16
Thin​ ​walled​ ​Cylinder. 17
One​ ​cylinder​ ​mounted​ ​on​ ​a​ ​smaller​ ​cylinder​ ​of​ ​same/different​ ​material 18
Stepped​ ​Shaft 18

References​ ​: 20
Torsion​:
Torsion​ ​is​ ​defined​ ​as​ ​twisting​ ​of​ ​a​ ​structural​ ​member​ ​when​ ​we​ ​apply​ ​a​ ​couple​ ​that​ ​produces​ ​a
rotation​ ​about​ ​longitudinal​ ​axis​ ​of​ ​structural​ ​member.

​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​Schematic​ ​of​ ​torsion

http://cramster-image.s3.amazonaws.com/definitions/mech-35-img-1.png

Schematic​ ​of​ ​solid​ ​cylinder​ ​under​ ​torsion​:

Solid​ ​cylinder
In​ ​the​ ​ ​above​ ​ ​figure​ ​we​ ​have​ ​a​ ​solid​ ​cylinder​ ​with​ ​cross​ ​sectional​ ​area​ ​A​ ​and​ ​ ​length​ ​L.​ ​after
applying​ ​a​ ​twisting​ ​couple​ ​T​ ​on​ ​the​ ​right​ ​end​ ​of​ ​cylinder,​ ​an​ ​equilibrium​ ​will​ ​be​ ​ ​produced​ ​at​ ​left
end​ ​of​ ​cylinder.​ ​Now​ ​due​ ​to​ ​action​ ​of​ ​torque​ ​an​ ​originally​ ​straight​ ​line​ ​AB​ ​will​ ​be​ ​deformed​ ​into
AB​*​line.

Assumptions:
1. Plane​ ​cross​ ​section​ ​of​ ​the​ ​torsion​ ​member​ ​will​ ​remains​ ​plane​ ​after​ ​deformation.
2. All​ ​radii​ ​will​ ​remain​ ​straight​ ​after​ ​deformation.
3. Neglecting​ ​body​ ​forces.
4. Stress​ ​distribution​ ​is​ ​same​ ​for​ ​all​ ​cross​ ​section.
5. For​ ​small​ ​displacements,​ ​each​ ​cross​ ​section​ ​will​ ​rotate​ ​as​ ​a​ ​rigid​ ​ ​body​ ​about​ ​longitudinal
axis​ ​(​ ​Z-axis)​ ​in​ ​other​ ​word,​ ​all​ ​the​ ​radius​ ​remain​ ​inextensible.
6. For​ ​small​ ​deformations,​ ​angular​ ​displacement​ ​ ​of​ ​ ​a​ ​given​ ​section​ ​depends​ ​linearly​ ​on​ ​its
distance​ ​z​ ​from​ ​the​ ​plane​ ​z=0.

​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​β=​ ​θZ
Here,
​ ​β​ ​=​ ​angular​ ​displacement​ ​of​ ​a​ ​given​ ​cross​ ​section
​ ​θ=​ ​angle​ ​of​ ​twist​ ​per​ ​unit​ ​length​ ​of​ ​the​ ​shaft
​ ​z=​ ​distance​ ​of​ ​a​ ​given​ ​cross​ ​section​ ​from​ ​plane​ ​z=0

Displacement​ ​of​ ​a​ ​point​ ​in​ ​given​ ​cross​ ​section​:

u,v,w
As​ ​we​ ​have​ ​assumed​ ​that​ ​the​ ​plane​ ​cross​ ​section​ ​remains​ ​ ​plane​ ​after​ ​deformation​ ​and​ ​each​ ​cross
section​ ​rotates​ ​ ​as​ ​a​ ​rigid​ ​body​ ​about​ ​z-axis​ ​(twist​ ​axis).​ ​So​ ​that​ ​displacement​ ​component​ ​w​ ​will​ ​be
zero.

Consider​ ​a​ ​cross​ ​section​ ​at​ ​distance​ ​z​ ​from​ ​plane​ ​z=0.
As​ ​we​ ​apply​ ​torque​ ​at​ ​right​ ​end​ ​of​ ​the​ ​shaft​ ​then​ ​point​ ​P​ ​displaced​ ​to​ ​point​ ​P*​ ​in​ ​chosen
cross​ ​section.​ ​Radial​ ​distance​ ​OP​ ​&​ ​OP*​ ​are​ ​equal.​ ​So​ ​the​ ​displacement​ ​components​ ​u
and​ ​v​ ​can​ ​be​ ​calculated​ ​as​ ​follows:
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​u​ ​=​ ​x*-x​ ​=​ ​OP[cos(​β+ϕ​)​ ​-​ ​cos​ϕ​]
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​v​ ​=​ ​y*-y​ ​=​ ​OP[sin(​β​+​ϕ​)​ ​-​ ​sin​ϕ​]
After​ ​simplification​ ​we​ ​will​ ​get
u=x(cos​β​-1)​ ​-​ ​ysin​β
v=​ ​xsin​β​ ​+​ ​y(cos​β​ ​-1)
For​ ​small​ ​angular​ ​displacement​:​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​sin​β​ ​≈​ ​β​ ​ ​;​ ​ ​ ​cos​β​ ​≈​ ​1
So,​ ​displacement​ ​components​ ​of​ ​a​ ​point​ ​in​ ​circular​ ​shafts​ ​subjected​ ​to​ ​a​ ​torque​ ​T​ ​is
given​ ​by
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​u​ ​=​ ​-y​β
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​v​ ​=​ ​x​β
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​w=​ ​0​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​where​ ​β​ ​=​ ​θz
Since​ ​we​ ​have​ ​displacement​ ​components,​ ​so​ ​we​ ​can​ ​calculate​ ​strain​ ​component​ ​of​ ​a
point​ ​in​ ​given​ ​cross​ ​section​ ​from​ ​small​ ​displacement​ ​theory.
Strain​ ​component​ ​of​ ​a​ ​point​ ​in​ ​cross​ ​section:

Small​ ​displacement​ ​theory

ε​xx​​ ​≅​ ​ ​∂u/∂x​ ​ ​ ​ ​;​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ε​yy​​ ​≅​ ​ ​∂v/∂y​ ​ ​ ​ ​;​ ​ ​ ​ ​ε​zz​ ≅​​ ​∂w/∂z
ε​xy​​ ​≅​ ​0.5[(∂u/∂y)​ ​+​ ​(∂v/∂x)]
ε​yz​ ​​ ​≅​ ​0.5[(∂v/∂z)​ ​+​ ​(∂w/∂y)​]
ε​zx​​ ​≅​ ​0.5[(∂w/∂x)​ ​+​ ​(∂u/∂z)]

ε​xx=​ ​ ​ε​yy=
​ ​ ​ε​zz=
​ ​ ​0
ε​xy= ​ ​ ​0
2ε​yz= ​ ​ ​θx​ ​=​ ​γ​yz
2εzx​ ​=​ ​-​ ​θy​ ​=​ ​γ​zx

Now​ ​we​ ​have​ ​to​ ​check​ ​that​ ​whether​ ​compatibility​ ​equation​ ​is​ ​satisfied​ ​or​ ​not.

Compatibility​ ​equations

(∂2​ ​ε​yy​ ​/∂x2​ ​)​ ​+​ ​(∂2​ ​ε​xx​ ​/∂y2​ ​)​ ​=​ ​2(∂2​ ​ε​xy​​ ​/∂x​ ​∂y)
(​∂2​ ​ε​zz​ ​/∂x2​ ​)​ ​+​ ​(​∂2​ ​ε​xx​​ ​/∂z2​ ​)=​ ​2(∂2​ ​ε​xz​​ ​/∂x​ ​∂z)
(∂2​ ​ε​zz​​ ​/∂y2​ ​)​ ​+​ ​(∂2​ ​ε​yy​​ ​/∂z2​ ​)=​ ​2(∂2​ ​ε​yz​​ ​/∂y​ ​∂z)
(∂2​ ​ε​zz​​ ​/∂x​ ​∂y)​ ​+​ ​(∂2​ ​ε​xy​​ ​/∂z2​ ​)​ ​=​ ​(∂2​ ​ε​yz​​ ​/∂z​ ​∂x)​ ​+​ ​(∂2​ ​ε​zx​ /∂y ​ ​ ​∂z)
(∂​ ε​yy​​ ​/∂x​ ​∂z)​ ​+​ ​(∂​ ε​xz​​ ​/∂y​ )​ ​=​ ​(∂​ ε​xy​​ ​/∂y​ ​∂z)​ ​+​ ​(∂​ ε​yz​​ ​/∂x​ ​∂y)
2​ 2​ 2​ 2​ 2​

(∂2​ ​ε​xx​​ ​/∂y​ ​∂z)​ ​+​ ​(∂2​ ​ε​yz​​ ​/∂x2​ ​)​ ​=​ ​(∂2​ ​ε​xz​ /∂x
​ ​ ​∂y)​ ​+​ ​(∂2​ ​ε​xy​​ ​/∂x​ ​∂z)
Since,​ ​we​ ​have​ ​ε​xx​​ ​=​ ​ε​yy=
​ ​ ​ε​zz​​ ​=​ ​ε​xy=
​ ​ ​0​ ​&​ ​ ​ ​2ε​yz=
​ ​ ​θ​x;​ ​ ​ ​ ​ ​2ε​xz=
​ ​ ​-θy
​ ​We​ ​can​ ​verify​ ​that​ ​compatibility​ ​equations​ ​are​ ​satisfied.

Stress​ ​component​ ​of​ ​a​ ​point​ ​in​ ​given​ ​cross​ ​section​:

For​ ​linearly​ ​elastic​ ​material,​ ​using​ ​Hooke’s​ ​law​ ​(ignore​ ​temperature​ ​effects),​ ​we​ ​can
calculate​ ​stress​ ​components.
σ​xx​ =
​ ​ ​σ​yy​ =
​ ​ ​σ​zz​ =
​ ​ ​0
σ​xy​ =​ ​ ​0
σ​zx​ = ​ ​ ​-G​θy
σ​zy=​ ​ ​G​θx​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​here​ ​G=​ ​shear​ ​modulus​ ​ ​;​ ​ ​ ​θ=​ ​angle​ ​of​ ​twist

Now​ ​we​ ​have​ ​to​ ​check​ ​that​ ​whether​ ​equilibrium​ ​equations​ ​are​ ​satisfying​ ​or​ ​not:

Equilibrium​ ​equations

((∂σ​xx​​ ​)/​ ​∂x)​ ​+​ ​((∂σ​yx)​ ​ ​/​ ​∂y)​ ​+​ ​((∂σ​zx​​ ​)​ ​/​ ​∂z)​ ​+​ ​B​x​​ ​=0
((∂σ​xy​​ ​)/​ ​∂x)​ ​+​ ​((∂σ​yy​)​ ​/​ ​∂y)​ ​+​ ​((∂σ​zy​)​ ​/​ ​∂z)​ ​+​ ​B​y​​ ​=0
​ ​)/​ ​∂x)​ ​+​ ​((∂σyz
((∂σxz ​ ​)​ ​/​ ​∂y)​ ​+​ ​((∂σzz​ ​)​ ​+​ ​∂z)​ ​+​ ​Bz​ ​​ ​=0

Since​ ​we​ ​assumed​ ​that​ ​body​ ​forces​ ​are​ ​negligible.​ ​So​ ​we​ ​found​ ​that​ ​equations​ ​of
equilibrium​ ​are​ ​satisfying.

Boundary​ ​conditions​​ ​:
1. No​ ​forces​ ​on​ ​lateral​ ​surface​ ​of​ ​shaft.
 2. At​ ​the​ ​ends​ ​of​ ​shaft,​ ​net​ ​moment​ ​should​ ​equal​ ​to​ ​applied​ ​couple(T)​ ​and​ ​resultant
force​ ​vanishes​.

​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​Stress​ ​component​ ​on​ ​any​ ​oblique​ ​plane

σ​p​=​ ​σ​px​​ ​i​​ +​

​ ​σ​py​​ ​j​+​ ​σ​pz​​ ​k
σ​p​​ ​ ​is​ ​stress​ ​vector​ ​acting​ ​on​ ​any​ ​oblique​ ​plane​ ​P.
σ​px= ​ ​ ​lσ​xx+mσ ​ ​yx+nσ
​ ​zx
σ​py=lσ​ ​xy+mσ
​ ​yy+nσ
​ ​zy
​ ​=lσxz
σpz ​ ​+mσyz​ ​+nσzz​

Notations​ ​:
σ​ij=
​ ​ ​stress​ ​acting​ ​in​ ​j​ ​direction​ ​on​ ​a​ ​plane​ ​which​ ​is​ ​perpendicular​ ​to​ ​i-axis.
here​ ​l,m​ ​&​ ​n​ ​are​ ​direction​ ​cosines​ ​of​ ​unit​ ​normal​ ​vector.

We​ ​have​ ​σ​xx​​ ​ ​=​ ​σ​yy​​ ​=​ ​σ​zz​ ​=​ ​σ​xy​​ ​=0​ ​ ​ ​ ​ ​and​ ​direction​ ​cosines​ ​of​ ​unit​ ​normal​ ​vector​ ​to​ ​lateral
surface​ ​are​ ​(l,m,0).

So,​ ​we​ ​can​ ​verify​ ​that​ ​no​ ​forces​ ​on​ ​lateral​ ​surface​ ​of​ ​the​ ​shaft.
2nd​ ​boundary​ ​condition​:​ ​ ​At​ ​the​ ​ends,​ ​net​ ​moment​ ​is​ ​equal​ ​to​ ​applied​ ​torque(T).

Σ​​ M
​ ​z​ ​​ ​=​ ​T​ ​=​ ​∫​A​​ ​(xσ​zy​​ ​-​ ​yσ​zx)
​ ​ ​dA

Substitute​ ​values​ ​of​ ​σ​zx​​ ​&​ ​σ​zy​​ ​in​ ​above​ ​equation​ ​to​ ​get​ ​final​ ​result.
T=​ ​∫​A​​ ​(xG​θ​x​ ​-​ ​y(-​ ​G​θy​))​ ​dA
T=​ ​G​θ​ ∫​ ​A​​ ​(x2​ ​+y2​ ​)​ ​dA​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​⇒​ ​ ​ ​ ​ ​ ​T=​ ​G​θ​∫​A​​ ​r2​ ​dA
Integral​ ​in​ ​above​ ​equation​ ​is​ ​polar​ ​moment​ ​of​ ​inertia​ ​of​ ​circular​ ​cross​ ​section(J)​ ​and​ ​J​ ​is​ ​given
by

J=​ ​π(d^4)​ ​/​ ​32

Here​ ​d=​ ​diameter​ ​of​ ​shaft

So,

T=​ ​GJ​θ

Here​ ​GJ=​ ​torsional​ ​rigidity​ ​(torsional​ ​stiffness)

Since​ ​we​ ​know​ ​that​ ​σ​xz​​ ​&​ ​σ​xy​​ ​independent​ ​from​ ​z.​ ​So​ ​stress​ ​vector​ ​(​𝜏​)​ ​of​ ​point​ ​P​ ​in​ ​cross
section​ ​is​ ​given​ ​by:​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​𝜏​ ​=​ ​-​ ​G​θy​ ​i​+​ ​Gθx​ ​j

So​ ​magnitude​ ​of​ ​stress​ ​vector​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​𝜏​ ​=​ ​θG[(x​2​+y​2​)^(​0.5)]

​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​𝜏​ ​=​ ​θGr​ ​ ​;​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​r​ ​=​ ​radial​ ​distance

Stress​ ​vector​ ​(​𝜏​)​ ​reside​ ​in​ ​plane​ ​of​ ​cross​ ​section​ ​and​ ​perpendicular​ ​to​ ​radial​ ​vector​ ​OP.
Manipulate​ ​value​ ​of​ ​θ,​ ​so​ ​we​ ​get​ ​relation​ ​between​ ​applied​ ​torque(T)​ ​and​ ​magnitude​ ​of
stress​ ​vector(​𝜏​).

​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​𝜏​ ​ ​=​ ​Tr​ ​/​ ​J

​ ​If​ ​r=​ ​b​ ​then​ ​𝜏​ ​will​ ​get​ ​maximum​ ​value:

​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​𝜏​max​​ ​=​ ​θGb​ ​ ​ ​ ​;​ ​ ​here​ ​b=​ ​radius​ ​of​ ​cross​ ​section

We​ ​can​ ​use​ ​above​ ​relation​ ​for​ ​cylindrical​ ​with​ ​hollow​ ​circular​ ​cross​ ​section​ ​with​ ​inner​ ​radius​ ​a
and​ ​outer​ ​radius​ ​b.​ ​Now​ ​polar​ ​moment​ ​of​ ​inertia​ ​(J)​ ​is​ ​given​ ​by
​ (b4​ ​-a4​ ​)​ ​/​ ​2
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​J=​ ​ π
Torsion​ ​in​ ​composite​ ​shafts​​ ​:

A​ ​composite​ ​shaft​ ​made​ ​of​ ​two​ ​or​ ​more​ ​members​ ​of​ ​same​ ​or​ ​different​ ​materials​ ​is​ ​held​ ​together.
Torque​ ​will​ ​transmit​ ​in​ ​each​ ​member​ ​and​ ​transmitted​ ​torque​ ​is​ ​shared​ ​by​ ​each​ ​member
depending​ ​upon​ ​their​ ​diameters​ ​and​ ​material​ ​properties.

First​ ​of​ ​all,​ ​we​ ​will​ ​find​ ​twisting​ ​moment​ ​in​ ​each​ ​member​ ​by​ ​moment​ ​equilibrium​ ​with​ ​free​ ​body
diagrams.​ ​Then​ ​we​ ​can​ ​identify​ ​that​ ​in​ ​which​ ​member​ ​maximum​ ​shear​ ​stress​ ​would​ ​occur​ ​based
on​ ​magnitude​ ​of​ ​twisting​ ​moment.

For​ ​example:

​ ​ ​Schematic​ ​of​ ​composite​ ​shaft

http://3.bp.blogspot.com/-17cJl6KrSKA/UG01chf7F8I/AAAAAAAAAWY/qk41CqC3LTU/s1600/o
o.bmp

Here​ ​subscript​ ​1&2​ ​stands​ ​for​ ​different​ ​materials.

 User​ ​manual​ ​about​ ​codes​​ ​:

1. ​ ​User​ ​must​ ​provide​ ​input​ ​values​ ​in​ ​SI​ ​units.

2. We​ ​have​ ​8​ ​files​ ​of​ ​coding.​ ​So​ ​user​ ​must​ ​look​ ​into​ ​comments​ ​when​ ​use​ ​the​ ​code.
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​For​ ​example:​ ​ ​File​ ​name-​ ​composite​ ​shafts
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​So​ ​there​ ​is​ ​function​ ​‘compo_shaft’.​ ​So​ ​in​ ​comments,​ ​we​ ​wrote​ ​that​ ​‘compo_shaft’​ ​to​ ​be
used​ ​for​ ​calculating​ ​shear​ ​stress​ ​and​ ​twist​ ​angle​ ​for​ ​parallely​ ​connected​ ​composite​ ​shafts.
3. ​ ​If​ ​user​ ​have​ ​doubts​ ​about​ ​any​ ​function​ ​then​ ​user​ ​have​ ​to​ ​press​ ​‘help​ ​*name​ ​of
function*’​ ​prompt​ ​in​ ​matlab​ ​command​ ​window​ ​then​ ​comments​ ​about​ ​the​ ​function​ ​will
present.

Coding​ ​with​ ​user​ ​guidelines​ ​in​ ​comments​​ ​:

1. Composite​ ​Shafts:

function​ ​[tou,​ ​phi]​ ​=​ ​compo_shaft(M,r1,​ ​G1,​ ​r2,​ ​G2,​ ​Ltotal,r)

%COMPO_SHAFT​ ​to​ ​be​ ​used​ ​for​ ​calculating​ ​shear​ ​stress​ ​and​ ​twist​ ​angle​ f
​ or
%parallely​ ​connected​ ​composite​ ​shafts.​ ​R2​ ​is​ ​outermost​ ​radius​ ​and​ ​r1​ i ​ s
%inner​ ​cylinder’s​ ​radius
%​ ​ ​ ​Use​ ​SI​ ​units
I1=​ ​I_d(r1);​ ​I2=I_d(r2);​ ​%​ ​polar​ ​moment​ ​of​ ​inertia​ ​of​ ​shafts
if​ ​size(r1)==​ ​[1​ ​2]
​ ​ ​ ​ ​if​ ​r<​ ​r1(1)
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​error('please​ ​check​ ​inputs')
​ ​ ​ ​ ​elseif​ ​r>r1(1)​ ​&&​ ​r<r1(2)
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​tou=​ ​shear_stress(M,r,I1);
​ ​ ​ ​ ​elseif​ ​r>r1(2)
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​tou=​ ​shear_stress(M,r,I2);
​ ​ ​ ​ ​elseif​ ​r>r2
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​error('please​ ​check​ ​inputs')
​ ​ ​ ​ ​end
elseif​ ​size(r1)==[1​ ​1]
​ ​ ​ ​ ​if​ ​r<r1
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​tou=​ ​shear_stress(M,r,I1);
​ ​ ​ ​ ​elseif​ ​r>r1​ ​&&​ ​r<r2
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​tou=​ ​shear_stress(M,r,I2);
​ ​ ​ ​ ​elseif​ ​r2<r
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​error('please​ ​check​ ​inputs')
​ ​ ​ ​ ​end
end
phi1=​ ​twist_angle(M,Ltotal,G1,I1);
phi​ ​=​ ​twist_angle(M,Ltotal,G2,I2)​ ​+​ ​phi1;

end

2.​Composite​ ​beams:
%%​ ​Composite​ ​beams-​ ​Angle​ ​of​ ​twist
%​ ​assuming​ ​same​ ​G​ ​i.e.,​ ​same​ ​material​ ​is​ ​used​ ​for​ ​a​ ​geometry,​ ​different​ G
​
%​ ​may​ ​be​ ​entered​ ​for​ ​different​ ​geometries.
%​ ​Enter​ ​in​ ​SI​ ​units
prompt=​ ​'Enter​ ​the​ ​lengths​ ​and​ ​the​ ​corresponding​ ​diameters​ ​of​ ​the​ ​shaft​ a ​ s
the​ ​rows​ ​of​ ​this​ ​Cell​ ​=​ ​';​ ​%​ ​example​ ​{1​ ​0.02;​ ​2​ ​0.03}
X=​ ​input(prompt);
G=input('Enter​ ​G​ ​=​ ​');​ ​%​ ​Shear​ ​modulus
M=input('Enter​ ​M​ ​=​ ​');​ ​%​ ​Twisting​ ​Moment
rows​ ​=​ ​size(X,1);
if​ ​size(G)==1
​ ​ ​ ​ ​G1=​ ​G*ones(1,rows);
else;​ ​G1=​ ​G;
end
phi​ ​=​ ​zeros(1,​ ​rows);​ ​%​ ​phi​ ​containing​ ​individual​ ​twisting​ ​angle​ ​of
different​ ​sections​ ​of​ ​the​ ​shaft
I_values​ ​=​ ​zeros(1,rows);​ ​%​ ​vector​ ​storing​ ​individual​ ​I​ ​values​ ​of
different​ ​sections​ ​of​ ​shaft
for​ ​i=[1:rows]
​ ​ ​ ​ ​L=​ ​X{i,1};​ ​ ​ ​%​ ​length​ ​of​ ​the​ ​selected​ ​shaft
​ ​ ​ ​ ​d=​ ​X{i,2};​ ​ ​ ​%​ ​diameter​ ​of​ ​the​ ​selected​ ​shaft
​ ​ ​ ​ ​I=​ ​I_d(d);​ ​ ​ ​ ​%​ ​Polar​ ​moment​ ​of​ ​inertia​ ​of​ ​selected​ ​shaft
​ ​ ​ ​ ​G2​ ​=​ ​G1(i);
​ ​ ​ ​ ​phi(i)=​ ​twist_angle(M,​ ​L,​ ​G2,​ ​I);
​ ​ ​ ​ ​I_values(i)=​ ​I;
end
tot=​ ​sum(phi);​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​%​ ​total​ ​angle​ ​of​ ​twist
deg​ ​=​ ​tot*180/pi;
fprintf('The​ ​total​ ​angle​ ​of​ ​twist​ ​is​ ​%4.2f​ ​degrees\n',​ ​deg)
3.​ ​I_D
function​ ​[I]​ ​=​ ​I_d(dia1,​ ​dia2)
%​ ​I_d​ ​Gives​ ​Polar​ ​Moment​ ​of​ ​Inertia​ ​for​ ​a​ ​given​ ​diameter​ ​of​ ​Circular​ ​shaft
%​ ​ ​ ​use​ ​SI​ ​units​ ​only
%​ ​ ​ ​Inputs:​ ​dia1​ ​is​ ​outer​ ​diameter​ ​dia2​ ​is​ ​inner​ ​diameter
switch​ ​nargin
​ ​ ​ ​ ​case​ ​1
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​if​ ​size(dia1)==[1​ ​2]
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​diff​ ​=​ ​dia1(1)^4​ ​-​ ​dia1(2)^4;
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​I​ ​=​ ​pi*diff/32;
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​else
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​I​ ​=​ ​pi*(dia1)^4/32;
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​end
​ ​ ​ ​ ​case​ ​2
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​diff​ ​=​ ​dia1^4​ ​-​ ​dia2^4;
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​I​ ​=​ ​pi*diff/32;
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​if​ ​I<0
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​error('Check​ ​the​ ​input​ ​diameters')
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​end
end

4.​ ​Local_M
function​ ​[M]​ ​=​ ​local_M(Ltotal,​ ​Mx,​ ​x)
%LOCAL_M​ ​gives​ ​local​ ​twisting​ ​moment​ ​at​ ​input​ ​distance​ ​x​ ​when​ ​multiple
%moments​ ​are​ ​applied​ ​at​ ​different​ ​lengths
%​ ​ ​ ​Use​ ​SI​ ​units​ ​only
%​ ​ ​ ​inputs​ ​are​ ​as​ ​follows
%​ ​ ​ ​counterclockwise​ ​moments​ ​are​ ​to​ ​be​ ​positive,​ ​origin​ ​is​ ​at​ ​fixed​ ​end
%​ ​ ​ ​Ltotal=​ ​total​ ​length
%​ ​ ​ ​Mx=​ ​Matrix​ ​with​ ​first​ ​column​ ​containing​ ​Moments​ ​and​ ​second​ ​column
%​ ​ ​ ​containing​ ​their​ ​corresponding​ ​distances​ ​of​ ​application​ ​from​ ​origin
%​ ​ ​ ​VERY​ ​IMPORTANT:​ ​the​ ​second​ ​column​ ​of​ ​Mx,​ ​i.e.,​ ​the​ ​distances​ ​from
%​ ​ ​ ​origin,​ ​should​ ​be​ ​in​ ​ASCENDING​ ​ORDER.
%​ ​ ​ ​x​ ​is​ ​the​ ​distance​ ​of​ ​the​ ​desired​ ​point​ ​from​ ​the​ ​origin.
supportM​ ​=​ ​-1*​ ​sum(Mx(:,1));
[rows,~]=​ ​size(Mx);
for​ ​i=1:rows
​ ​ ​ ​ ​if​ ​x<​ ​Mx(1,2)
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​M​ ​=​ ​-1*supportM;
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​return
​ ​ ​ ​ ​elseif​ ​x<​ ​Mx(i,2)
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​M=​ ​-1*(supportM+​ ​sum(Mx(1:i-1,1)));
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​return
​ ​ ​ ​ ​end
end
if​ ​x>=​ ​Mx(rows,2)​ & ​ &​ ​x<=​ ​Ltotal
​ ​ ​ ​ ​M​ ​=​ ​0;
​ ​ ​ ​ ​return
elseif​ ​x>​ ​Ltotal
​ ​ ​ ​ ​error('Please​ c​ heck​ ​input​ ​distances')
end
end

5.​ ​Moment​ ​stress

function​ ​[M]​ ​=​ ​moment_stress(tou,r_max,r_min)
%MOMENT_STRESS​ ​gives​ ​twisting​ ​moment​ ​for​ ​given​ ​max.​ ​shear​ ​stress​ ​and​ ​max.
radius
%​ ​ ​ ​Enter​ ​SI​ ​units​ ​only
%​ ​ ​ ​Specify​ ​both​ ​max.​ ​and​ ​min.​ ​radii​ ​for​ ​hollow​ ​cylinder
switch​ ​nargin
​ ​ ​ ​ ​case​ ​2
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​d​ ​=2*r_max;
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​I​ ​=​ ​I_d(d);
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​M​ ​=​ ​tou*I/r_max;
​ ​ ​ ​ ​case​ ​3
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​I=​ ​I_d(r_max,r_min);
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​M=​ ​tou*I/r_max;
end
end

6.​ ​Moment​ ​twist​ ​angle

function​ ​[M]​ ​=​ ​moment_twist_angle(phi,L,G,I)
%MOMENT_TWIST_ANGLE​ ​Gives​ ​Twisting​ ​Moment​ ​for​ ​a​ ​given​ ​Twist​ ​angle
%​ ​ ​ ​Use​ ​SI​ ​units​ ​only
M=​ ​phi*G*I/L;

end

7.​ ​Shear​ ​stress

function​ ​[tou]​ ​=​ ​shear_stress(M,r,I)
%SHEAR_STRESS​ ​gives​ ​shear​ ​force​ ​at​ ​a​ ​given​ ​r,​ ​for​ ​a​ ​given​ ​goemetry.
%​ ​ ​ ​Inputs​ ​(in​ ​SI​ ​units):
%​ ​ ​ ​M​ ​is​ ​twisting​ ​moment,
%​ ​ ​ ​r​ ​is​ ​radial​ ​distance​ ​from​ ​the​ ​axis,​ ​and
%​ ​ ​ ​I​ ​is​ ​polar​ ​moment​ ​of​ ​area​ ​of​ ​the​ ​given​ ​geometry.
tou​ ​=​ ​M*r/I;​ ​%​ ​Torsion​ ​relation
end
8.​ ​Twist​ ​angle
function​ ​[phi]​ ​=​ ​twist_angle(M,L,G,I)
%TWIST_ANGLE​ ​gives​ ​angle​ ​phi​ ​by​ ​which​ ​the​ ​object​ ​bends​ ​under​ ​twisting
%moment,​ ​at​ ​a​ ​distance​ ​L​ ​from​ ​the​ ​origin.
%​ ​ ​ ​Inputs​ ​(in​ ​SI​ ​units):
%​ ​ ​ ​M​ ​is​ ​twisting​ ​moment
%​ ​ ​ ​L​ ​is​ ​distance​ ​from​ ​origin
%​ ​ ​ ​G​ ​is​ ​shear​ ​modulus
%​ ​ ​ ​I​ ​is​ ​polar​ ​moment​ ​of​ ​inertia
phi​ ​=​ ​M*L/(G*I);​ ​%​ ​angle​ ​of​ ​twist

end

Validation​ ​cases​​ ​:
Test​ ​Methodology:​ ​Our​ ​code​ ​is​ ​not​ ​so​ ​general​ ​that​ ​each​ ​and​ ​every​ ​problem​ ​can​ ​be​ ​solved​ ​by
using​ ​our​ ​code.​ ​Majority​ ​of​ ​them​ ​have​ ​some​ ​twist​ ​which​ ​our​ ​code​ ​is​ ​unable​ ​to​ ​accomplish.
Therefore,​ ​we​ ​have​ ​taken​ ​a​ ​part​ ​of​ ​many​ ​problems​ ​to​ ​validate​ ​our​ ​results.​ ​And​ ​because​ ​of​ ​this
reason​ ​we​ ​have​ ​not​ ​given​ ​any​ ​specific​ ​examples​ ​of​ ​textbook​ ​problems.

General​ ​Cases:

1. Angle​ ​of​ ​twist​ ​should​ ​be​ ​zero​ ​at​ ​the​ ​joint​ ​of​ ​wall​ ​and​ ​beam.
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ Φ = T L/JG
At​ ​the​ ​wall,​ ​L=0,​ ​hence​ ​ Φ =0
​ ​By​ ​the​ ​above​ ​formula​ ​we​ ​can​ ​say​ ​that​ ​at​ ​joint​ ​of​ ​wall​ ​and​ ​beam,​ ​L​ ​is​ ​zero​ ​ ​thus​ ​angle​ ​of​ ​twist
will​ ​be​ ​zero

Test​ ​Methodology:​ ​In​ ​all​ ​functions​ ​which​ ​calculate​ ​the​ ​twist​ ​angle,​ ​if​ ​we​ ​will​ ​put​ ​L=0,​ ​we​ ​will​ ​get
desired​ ​condition.

2. Value​ ​of​ ​shear​ ​stress​ ​should​ ​be​ ​zero​ ​on​ ​axis​ ​of​ ​geometry.
​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​𝜏​ ​ ​=​ ​Tr​ ​/​ ​J
r=​ ​0;​ ​hence​ ​𝜏​ ​=​ ​0
r​ ​ ​will​ ​be​ ​zero​ ​for​ ​axis​ ​of​ ​geometry​ ​hence​ ​shear​ ​stress​ ​will​ ​be​ ​zero

3. Equilibrium​ ​Equation​ ​should​ ​be​ ​achieved.

● Shear​ ​Stress​ ​and​ ​Moment
4. Giving​ ​input​ ​is​ ​out​ ​of​ ​span​ ​of​ ​the​ ​analysis.:​ ​If​ ​we​ ​are​ ​giving​ ​a​ ​input​ ​which​ ​is​ ​not​ ​possible
or​ ​we​ ​want​ ​to​ ​calculate​ ​something​ ​at​ ​a​ ​point​ ​outside​ ​the​ ​beam,​ ​final​ ​calculation​ ​should
return​ ​a​ ​error​ ​message.

Model​ ​Specific​ ​Validation.

1) Solid​ ​Cylinder

Analytically​ ​calculated​ ​the​ ​required​ ​parameter​ ​with

expression​ ​discussed​ ​earlier.

Validated​ ​for​ ​calculating​ ​shear​ ​stress,​ ​torque​ ​and

twist​ ​angle.
​ ​Thin​ ​walled​ ​Cylinder​.

● The​ ​Approximated​ ​analytical​ ​solution​ ​of​ ​thin​ ​walled​ ​cylinder​ ​yields​ ​that​ ​if​ ​the
difference​ ​between​ ​radii​ ​of​ ​inner​ ​and​ ​outer​ ​is​ ​very​ ​small,​ ​variation​ ​of​ ​shear​ ​stress
along​ ​the​ ​radius​ ​is​ ​not​ ​much​ ​effective.​ ​Here,​ ​We​ ​have​ ​validated​ ​the​ ​same​ ​by
taking​ ​very​ ​low​ ​difference​ ​between​ ​the​ ​inner​ ​and​ ​outer​ ​radii.

One​ ​cylinder​ ​mounted​ ​on​ ​a​ ​smaller​ ​cylinder​ ​of​ ​same/different​ ​material

● Geometric​ ​Compatibility.
The​ ​ Φ at​ ​the​ ​surface​ ​of​ ​contact​ ​would​ ​be​ ​the​ ​same​ ​for​ ​both​ ​the​ ​cylinders.
Hence,​ ​the​ ​ Φ ​ ​for​ ​outer​ ​cylinder​ ​would​ ​be​ ​its​ ​own​ ​ Φ ,​ ​plus​ ​the​ ​ Φ ​ ​of​ ​inner​ ​cylinder.
The​ ​shear​ ​stress​ ​would​ ​act​ ​as​ ​if​ ​the​ ​cylinders​ ​were​ ​not​ ​in​ ​contact.
Stepped​ ​Shaft

● Geometric​ ​Compatibility​ ​at​ ​the​ ​joints.​ ​That​ ​is,​ ​ Φ ​ ​at​ ​all​ ​the​ ​joints​ ​should​ ​be
continuous.​ ​Example:​ ​l1=2m,​ ​d1=0.04,​ ​l2=​ ​1m,​ ​d2=0.06m;​ ​G=2​ ​GPa;​ ​M=100​ ​Nm
Φ 1​ ​=0.3979,​ ​ Φ 2​ ​=​ ​ Φ 1​ ​+​ ​ ​0.0393=​ ​0.4372​ ​radians
● Very​ ​large​ ​number​ ​of​ ​stepped​ ​shaft.​ ​:​ ​It​ ​is​ ​done​ ​just​ ​to​ ​ensure​ ​that​ ​code​ ​is​ ​valid
for​ ​very​ ​large​ ​number​ ​of​ ​stepped​ ​region.

2)​ ​Hollow​ ​cylinder

3)​ ​ ​Stepped​ ​Hollow​ ​cylinder.

4)​ ​Solid​ ​Cylinder​ ​with​ ​multiple​ ​moment​ ​applied​ ​at​ ​different​ ​location.
● Calculating​ ​maximum​ ​shear​ ​stress​ ​in​ ​different​ ​region.
● Calculating​ ​the​ ​value​ ​of​ ​maximum​ ​of​ ​shear​ ​stress​ ​at​ ​the​ ​location​ ​of​ ​application​ ​of
moment.
● Geometric​ ​Compatibility.
5)​ ​Hollow​ ​Cylinder​ ​with​ ​multiple​ ​moment​ ​applied​ ​at​ ​different​ ​location.
6)​ ​Composite​ ​beams.
● Geometric​ ​Compatibility:​ ​Calculating​ ​twist​ ​angle​ ​at​ ​every​ ​interface​ ​of​ ​both​ ​the
material​ ​to​ ​check​ ​whether​ ​both​ ​of​ ​them​ ​are​ ​equal​ ​or​ ​not.

Not​ ​Validated:

1.) If​ ​all​ ​other​ ​data​ ​are​ ​given​ ​for​ ​hollow​ ​cylinder​ ​and​ ​we​ ​have​ ​to​ ​calculate​ ​inner​ ​and​ ​outer
diameter​ ​of​ ​the​ ​cylinder.
2.) Yield​ ​Criterion​ ​is​ ​not​ ​applicable,​ ​so​ ​very​ ​large​ ​stress​ ​strain​ ​are​ ​also​ ​permissible.
3.) Calculation​ ​of​ ​length​ ​by​ ​back​ ​calculation​ ​of​ ​twist​ ​angle.
4.) Calculation​ ​of​ ​strain

References​​ ​:
1. Advanced​ ​mechanics​ ​of​ ​materials​ ​-​ ​ARTHUR​ ​P.​ ​BORESI​ ​(6th​ ​edition)
2. https://gradeup.co/torsion-of-circular-shafts-i-0bb3f8c4-bea6-11e5-ba24-afe88cbc1fef
3. http://mjv.50webs.com/solids/images/cylinder.png
4. http://www.ecourses.ou.edu/ebook/mechanics/ch02/sec023/media/d2341.gif
5. http://s3.amazonaws.com/answer-board-image/888cb551-5dfa-49f7-bb3f-401fd1378592
.jpeg
6. https://www.physicsforums.com/attachments/pek8r-png.179827/
7. http://www.codecogs.com/users/23287/Torsion-003.png