Calc Vec U3

Cálculo Vectorial
Unidad III "Funciones vectoriales de una variable real"
Ciencias Básicas
Larson, Hostetler, Edwards
Ciencias Básicas Cálculo Vectorial Larson, Hostetler, Edwards 1 / 51

Índice Unidad III
1 Definición de una función vectorial de una variable real
2 Graficación de curvas en función del parámetro t
3 Derivación de funciones vectoriales y sus propiedades

Límites y Continuidad
Derivación de funciones vectoriales
4 Integración de funciones vectoriales
5 Velocidad y aceleración
6 Longitud de arco
7 Vector tangente, normal y binormal
8 Curvatura
9 Aplicaciones

Definición de una función vectorial de una variable real
Definición de función vectorial
Definición
Una función de la forma
~r = f (t)ı̂ + g(t)̂ Plano.
o ~r = f (t)ı̂ + g(t)̂ + h(t)k̂ Espacio.
es una función vectorial, donde las las funciones componentes f , g y h son
funciones del parámetro t. Algunas veces las funciones vectoriales se denotan
como ~r = hf (t), g(t)i o ~r = hf (t), g(t), h(t)i

Técnicamente, una curva en el plano o en el espacio consiste en una colección de

puntos y ecuaciones paramétricas que lo definen. Dos curvas diferentes pueden
tener la misma gráfica. Por ejemplo
~r = sen tı̂ + cos t ̂ y ~r = sen t 2 ı̂ + cos t 2 ̂

Dominio de una función vectorial
Definición
Se considera que el dominio de una función vectorial ~r , es la intersección
de los dominios de las funciones componentes f , g y h.
√
Por ejemplo, el dominio de ~r (t) = (ln t)ı̂ + 1 − t ̂ + t k̂ es el intervalo
(0, 1].

Graficación de curvas en función del parámetro t
Trazado de una curva plana
Ejemplo
Dibujar la curva plana representada por la función vectorial
~r (t) = 2 cos tı̂ − 3 sen t ̂ 0≤t≤π

Trazado de una curva en el espacio
Ejemplo
Dibujar la curva en el espacio representada por la función vectorial
~r (t) = 4 cos tı̂ + 4 sen t ̂ + t k̂ 0≤t≤π

Representación de una gráfica mediante una función vectorial
Ejemplo
Representar la parábola y = x 2 + 1 mediante una función vectorial.

Representación de una gráfica mediante una función vectorial
Ejemplo
Dibujar la gráfica C , representada por la intersección de la semielipsoide
x2 y2 z2
+ + = 1, z ≥0
12 24 4
y el cilindro parabólico y = x 2 . Después hallar una función vectorial que
represente la gráfica.


Derivación de funciones vectoriales y sus propiedades Límites y Continuidad
Definición del límite de una función vectorial
Definición
1 Si ~ r (t) es una función vectorial tal que ~r (t) = f (t)ı̂ + g(t)̂, entonces
h i h i
lim ~r (t) = lim f (t) ı̂ + lim g(t) ̂
t→a t→a t→a
siempre que existan los límites de f y g cuando t → a.

2 Si ~r (t) es una función vectorial tal que ~r (t) = f (t)ı̂ + g(t)̂ + h(t)k̂,
entonces
h i h i h i
lim ~r (t) = lim f (t) ı̂ + lim g(t) ̂ + lim h(t) k̂
t→a t→a t→a t→a
siempre que existan los límites de f , g y h cuando t → a.

Definición de continuidad de una función vectorial
Definición
Una función vectorial ~r (t) es continua en un punto dado por t = a si el
límite de ~r (t) cuando t → a existe y
lim ~r (t) = ~r (a)

t→a
Una función vectorial ~r (t) es continua en un intervalo I si es continua

en todos los puntos del intervalo.

Continuidad de funciones vectoriales
Ejemplo
Analizar la continuidad de la función vectorial
~r (t) = t î + aĵ + (a2 − t 2 )k̂
cuando t = 0.

Derivación de funciones vectoriales y sus propiedades Derivación de funciones vectoriales
Definición de la derivada de una función vectorial
Definición
La derivada de una función vectorial ~r (t) se define como
~r (t + ∆t) − ~r (t)
~r 0 (t) = lim
∆t→0 ∆t
para todo t para el cual el límite existe. Si ~r 0 (c) existe para todo c en un
intervalo abierto I, entonces ~r (t) es derivable en el intervalo I.


Teorema
1 Si ~
r (t) = f (t)ı̂ + g(t)̂ donde f y g son funciones derivables de t,
entonces
~r 0 (t) = f 0 (t)ı̂ + g 0 (t)̂ plano

2 Si ~r (t) = f (t)ı̂ + g(t)̂ + h(t)k̂ donde f , g y h son funciones
derivables de t, entonces
~r 0 (t) = f 0 (t)ı̂ + g 0 (t)̂ + h0 (t)k̂ espacio

Derivación de funciones vectoriales
Ejemplo
Hallar la derivada de cada una de las funciones vectoriales.
1
a) ~r (t) = t 2 ı̂ − 4̂ b) ~r (t) = ı̂ + ln t ̂ + e 2t k̂
t

Derivadas de orden superior
Ejemplo
Para la función vectorial dada por ~r (t) = cos tı̂ + sen t ̂ + 2t k̂, hallar
1 ~r 0 (t)
2 ~r 00 (t)
3 ~r 0 (t) · ~r 00 (t)
4 ~r 0 (t) × ~r 00 (t)

Intervalos en los que una curva es suave
Ejemplo
Hallar los intervalos en los que la epicicloide C dada por
~r (t) = (5 cos t − cos 5t)ı̂ + (5 sen t − sen 5t)̂, 0 ≤ θ ≤ 2π
es suave.

Propiedades de la derivada
Teorema
Sean ~r (t) y ~u (t) funciones vectoriales derivables de t, f , una función real
derivable de t y c un escalar.
d
1 [c~r (t)] = c~r 0 (t)
dt
d
2 [~r (t) ± ~u (t)] = ~r 0 (t) ± ~u 0 (t)
dt
d
3 [f (t)~r (t)] = f (t)~r 0 (t) + f 0 (t)~r (t)
dt
d
4 [~r (t) · ~u (t)] = ~r (t) · ~u 0 (t) + ~r 0 (t) · ~u (t)
dt
d
5 [~r (t) × ~u (t)] = ~r (t) × ~u 0 (t) + ~r 0 (t) × ~u (t)
dt
d
6 [~r (f (t))] = ~r 0 (f (t))f 0 (t)
dt
7 Si ~ r (t) · ~r (t) = c, entonces ~r (t) · ~r 0 (t) = 0

Aplicación de las propiedades de la derivada
Ejemplo
Para las funciones vectoriales
1
~r (t) = ı̂ − ̂ + ln t k̂ y ~u (t) = t 2 ı̂ − 2t ̂ + k̂
t
hallar
d
1 [~r (t) · ~u (t)]
dt
d
2 [~u (t) × ~u 0 (t)]
dt

Integración de funciones vectoriales
Definición (de la integral de una función vectorial)

1 Si ~r (t) = f (t)ı̂ + g(t)̂, donde f y g son continuas en [a, b], entonces la integral
indefinida (o antiderivada) de ~r (t) es
Z Z Z
~r (t)dt = f (t)dt ı̂ + g(t)dt ̂
y su integral definida en el intervalo a ≤ t ≤ b es

Z b Z b Z b
~r (t)dt = f (t)dt ı̂ + g(t)dt ̂
a a a
2 Si ~r (t) = f (t)ı̂ + g(t)̂ + h(t)k̂, donde f , g y h son continuas en [a, b], entonces la
integral indefinida (o antiderivada) de ~r (t) es
Z Z Z Z
~r (t)dt = f (t)dt ı̂ + g(t)dt ̂ + h(t)dt k̂
y su integral definida en el intervalo a ≤ t ≤ b es

Z b Z b Z b Z b
~r (t)dt = f (t)dt ı̂ + g(t)dt ̂ + h(t)dt k̂
a a a a

Integración de una función vectorial
Ejemplo
Hallar la integral indefinida
Z
(tı̂ + 3̂) dt
Ejemplo
Evaluar la integral
Z 1 Z 1 √
1

~r (t)dt = 3
tı̂ + ̂ + e −t k̂ dt
0 0 t +1

La primitiva de una función vectorial
Ejemplo
Hallar la primitiva de
1
~r 0 (t) = cos 2tı̂ − 2 sen t ̂ + k̂
1 + t2
que satisface la condición inicial ~r (0) = 3ı̂ − 2̂ + k̂.

Velocidad y aceleración
Definiciones de velocidad y aceleración
Definición
Si x y y son funciones de t que tienen primera y segunda derivada y ~r (t) es una
función vectorial dada por ~r (t) = x (t)ı̂ + y (t)̂ + z(t)k̂, entonces el vector
velocidad, el vector aceleración y la rapidez en el instante t se definen como sigue:
Velocidad = ~v (t) = ~r 0 (t) = x 0 (t)ı̂ + y 0 (t)̂ + z 0 (t)k̂

Aceleración = ~a(t) = ~r 00 (t) = xq00 (t)ı̂ + y 00 (t)̂ + z 00 (t)k̂
2 2 2
Rapidez = k~v (t)k = k~r 0 (t)k = [x 0 (t)] + [y 0 (t)] + [z 0 (t)]

Velocidad

Velocidad y aceleración a lo largo de una curva plana
Ejemplo
Hallar el vector velocidad, la rapidez y el vector aceleración de una partícula que
se mueve a lo largo de la curva plana C descrita por

t t
~r (t) = 2 sen ı̂ + 2 cos ̂ Vector posición.
2 2

Dibujo de los vectores velocidad y aceleración en el plano
Ejemplo
Dibujar la trayectoria de un objeto que se mueve a lo largo de la curva plana dada
por
~r (t) = (t 2 − 4)ı̂ + t ̂ Vector posición.
y hallar los vectores velocidad y aceleración cuando t = 0 y t = 2.

Dibujo de los vectores velocidad y aceleración en el espacio
Ejemplo
Dibujar la trayectoria de un objeto que se mueve a lo largo de la curva en el
espacio C dada por
~r (t) = tı̂ + t 3 ̂ + 3t k̂, t≥0 Vector posición.
y hallar los vectores velocidad y aceleración cuando t = 1.

Hallar una función posición por integración
Ejemplo
Un objeto parte del reposo del punto P(1, 2, 0) y se mueve con una aceleración
~a(t) = ̂ + 2k̂ Vector aceleración.
donde k~a(t)k se mide en ft/s 2 . Hallar la posición del objeto después de t = 2 s.

Movimiento de proyectiles

Función posición de un proyectil
Teorema
Despreciando la resistencia del aire, la trayectoria de un proyectil lanzado
de una altura inicial h con rapidez inicial v0 y ángulo de elevación θ se
describe por medio de la función vectorial
1

~r (t) = (v0 cos θ)tı̂ + h + (v0 sen θ)t − gt 2 ̂
2
donde g es la constante de la gravedad.

La trayectoria de una pelota de béisbol
Ejemplo
Una pelota de béisbol es golpeada 3 ft sobre el nivel del suelo a 100 ft/s y
con un ángulo de 45◦ . Hallar la altura máxima que alcanza la pelota de
béisbol. ¿Pasará por encima de una valla de 10 ft de altura localizada a
300 ft del plato de lanzamiento?

Longitud de arco
Longitud de arco de una curva en el espacio
Teorema
Si C es una curva suave dada por ~r (t) = x (t)ı̂ + y (t)̂ + z(t)k̂, en un
intervalo [a, b], entonces la longitud de arco C en el intervalo es
Z bq Z b
[x 0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 + [z 0 (t)]2 dt =
0
s= ~r (t) dt
a a

Longitud de arco
Longitud de arco de una curva en el espacio
Ejemplo
Hallar la longitud de arco de la curva dada por
4 1
~r (t) = tı̂ + t 3/2 ̂ + t 2 k̂
3 2
desde t = 0 hasta t = 2, como se muestra en la figura.

Longitud de arco
Longitud de arco de una hélice
Ejemplo
Hallar la longitud de un giro de la hélice dada por
p
~r (t) = b cos tı̂ + b sen t ̂ + 1 − b 2 t k̂

Vector tangente, normal y binormal
Vector tangente unitario
Definición
Sea C una curva suave en un intervalo abierto I, representada por ~r (t). El
→
−
vector tangente unitario T (t) se define como
→
− ~r 0 (t)
T (t) = 0 , ~r 0 (t) 6= ~0.
k~r (t)k
Ejemplo
Hallar el vector tangente unitario a la curva dada por
~r (t) = tı̂ + t 2 ̂
cuando t = 1.

Recta tangente a una curva en un punto
Ejemplo
→
−
Hallar T (t) y hallar después un conjunto de ecuaciones paramétricas para la
recta tangente a la hélice dada por
~r (t) = 2 cos tı̂ + 2 sen t ̂ + t k̂
en el punto que corresponde a t = π/4.

Definición de un vector unitario normal principal
Definición
Sea C una curva suave en un intervalo abierto I representada por ~r (t). Si
→
−0
T (t) 6= ~0, entonces el vector unitario normal principal en t se define
como →
−0
→
− T (t)
N (t) = →−0
k T (t)k
Ejemplo
→
− →
−
Hallar N (t) y N (1) para la curva representada por
~r (t) = 3tı̂ + 2t 2 ̂.


Ejemplo
Hallar el vector unitario normal principal para la hélice dada por
~r (t) = 2 cos tı̂ + 2 sen t ̂ + t k̂

Vector aceleración
Definición
→
−
Si ~r (t) es el vector posición de una curva suave C y N (t) existe, entonces
→
− →
−
el vector aceleración ~a(t) se encuentra determinado por T (t) y N (t).

Componentes tangencial y normal de la aceleración
Definición
→
−
Si ~r (t) es el vector posición de una curva suave C [para la cual N (t)
existe], entonces las componentes tangencial y normal de la aceleración
son las siguientes.
d →
− ~v (t) · ~a(t)
aT = k~v (t)k = ~a(t) · T (t) =
dt k~v (t)k
→
− →
− k~v (t) × ~a(t)k q

aN = k~v (t)k T 0 (t) = ~a(t) · N (t) = 2
= k~a(t)k2 − aT

k~v (t)k
Nótese que aN ≥ 0. A la componente normal de la aceleración también se
le llama componente centrípeta de la aceleración.


Componentes tangencial y normal de la aceleración
Ejemplo
Hallar las componentes tangencial y normal de la aceleración para el vector
de posición dado por
~r (t) = 3tı̂ − t ̂ + t 2 k̂
Ejemplo
Hallar las componentes tangencial y normal de la aceleración para la hélice
dada por
~r (t) = b cos tı̂ + b sen t ̂ + ct k̂, b>0


Movimiento de un proyectil
Ejemplo
El vector de posición para el proyectil mostrado en la figura está dado por
√ √
~r (t) = (50 2t)ı̂ + (50 2t − 16t 2 )̂.
√
Hallar la componente tangencial de la aceleración cuando t = 0, 1 y 25 2/16.

Curvatura
Definición de curvatura
Definición
Sea C una curva suave (en el plano o en el espacio) dada por ~r (t), entonces la
curvatura K de C en t está dada por
→
−
k T 0 (t)k k~r 0 (t) × ~r 00 (t)k
K= 0
=
k~r (t)k k~r 0 (t)k3

Curvatura
Curvatura de de una curva en el espacio
Ejemplo
Hallar la curvatura de la curva definida por
1
~r (t) = 2tı̂ + t 2 ̂ − t 3 k̂.
3

Aplicaciones
Aceleración, rapidez, curvatura y fuerza
Teorema
Si ~r (t) es el vector posición de una curva suave C , entonces el vector
aceleración está dado por
2
d 2s →
− ds →
−

~a(t) = 2
T (t) + K N (t)
dt dt
ds
donde K es la curvatura de C y es la rapidez.
dt
Por lo que la segunda ley de Newton queda de la siguiente forma
! 2
→
− d 2s →
− ds →
− →
− →
−

F = m~a = m T + mK N = maT T + maN N
dt 2 dt

Aplicaciones
Ejemplo
Un coche de carreras (kart) de 360 kg viaja a una velocidad de 60 km/h por una
pista circular de 12 m de radio, como se muestra en la figura. ¿Qué fuerza de
fricción debe ejercer la superficie en los neumáticos para impedir que el coche
salga de su curso?

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1 Definición de una función vectorial de una variable real

2 Graficación de curvas en función del parámetro t

3 Derivación de funciones vectoriales y sus propiedades

4 Integración de funciones vectoriales

7 Vector tangente, normal y binormal

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Definición de función vectorial

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Técnicamente, una curva en el plano o en el espacio consiste en una colección de

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Dominio de una función vectorial

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Trazado de una curva plana

~r (t) = 2 cos tı̂ − 3 sen t ̂ 0≤t≤π

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Trazado de una curva en el espacio

~r (t) = 4 cos tı̂ + 4 sen t ̂ + t k̂ 0≤t≤π

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Representación de una gráfica mediante una función vectorial

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Representación de una gráfica mediante una función vectorial

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Definición del límite de una función vectorial

siempre que existan los límites de f y g cuando t → a.

siempre que existan los límites de f , g y h cuando t → a.

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Definición de continuidad de una función vectorial

lim ~r (t) = ~r (a)

Una función vectorial ~r (t) es continua en un intervalo I si es continua

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Continuidad de funciones vectoriales

~r (t) = t î + aĵ + (a2 − t 2 )k̂

Ciencias Básicas Cálculo Vectorial Larson, Hostetler, Edwards 13 / 51

Definición de la derivada de una función vectorial

Ciencias Básicas Cálculo Vectorial Larson, Hostetler, Edwards 14 / 51

Ciencias Básicas Cálculo Vectorial Larson, Hostetler, Edwards 15 / 51

~r 0 (t) = f 0 (t)ı̂ + g 0 (t)̂ plano

~r 0 (t) = f 0 (t)ı̂ + g 0 (t)̂ + h0 (t)k̂ espacio

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Derivación de funciones vectoriales

Ciencias Básicas Cálculo Vectorial Larson, Hostetler, Edwards 17 / 51

Derivadas de orden superior

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Intervalos en los que una curva es suave

~r (t) = (5 cos t − cos 5t)ı̂ + (5 sen t − sen 5t)̂, 0 ≤ θ ≤ 2π

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Aplicación de las propiedades de la derivada

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Definición (de la integral de una función vectorial)

y su integral definida en el intervalo a ≤ t ≤ b es

y su integral definida en el intervalo a ≤ t ≤ b es

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Integración de una función vectorial

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La primitiva de una función vectorial

que satisface la condición inicial ~r (0) = 3ı̂ − 2̂ + k̂.