Control Continuo.

Ing. Irving Willihado Reyes Buenfil.

Entrega: 8 de Diciembre del 2017.

1. Problemas.
1. Considere el filtro de la siguiente figura, definiendo: u: entrada, y: salida, x = [v1v2i1i2]t:
estados y Condiciones iniciales nulas.

a) Modele el circuito con un sistema de la forma:

ẋ = Ax + Bu y = Cx + Du

b) Construya un diagrama de bloques para el sistema donde aparezcan explı́citamente las

variables v1 , v2 , i1 , i2 (estado del sistema).
c) Calcule la función de transferencia de este sistema.

2. Dado el siguiente sistema:

a) Dibujar el lugar de las raı́ces.

b) Obtener una traza del lugar de las raı́ces.
c) encontrar el valor de K y la ubicación en el plano complejo de los mismos.

1
 Control Continuo.

3. Aplica el método de Routh para ver si los siguientes polinomios son estables:

a) s3 + 4s2 + s + 4 = 0.
b) s3 − 3s + 2 = 0
c) s5 + 2s2 − s + 1 = 0
d) s5 + 2s4 + 5s3 + 10s2 + 2s + 4 = 0

4. Dado un sistema con:

K(1 + 0.1s)
G(s) = H(s) = 1
s3 + 2s + 1
a) Dibujar el lugar de las raı́ces y reportar la estabilidad.
b) Existe una ganancia limite de estabilidad.

5. De las siguientes ecuaciones caracterı́sticas, determine la estabilidad del sistema.

a) s4 + s3 + 2s2 + 2s + K = 0
b) s5 + s4 + 2s3 + s2 + s + K = 0
c) s4 + s3 + Ks2 + s + 1 = 0

6. Dado un sistema de control de transferencia:

K
G(s) = K = cte > 0
(s + 1)(s + 2)

Determinar K para que el sistema realimentado sea estable.

a) Utilizando Routh Hurwitz.

b) Utilizando Nyquist.

7. Se desea mejorar la respuesta de un sistema con ganancia de lazo abierto Gol dada por:

ωn2
Gol (s) = , ζ = 0.1, ωn = 10
s(s + 2ζωn )

Para ello se lo compensará con un corrector serie de transferencia: Gc(s) = 1 + Ks

Ing. Irving W. Reyes Buenfil

 Control Continuo.

a) Determinar K de modo que los polos de lazo cerrado del sistema compensado sean
complejos con un amortiguamiento de 0.9
b) Determinar el margen de fase del sistema compensado y sin compensar.
c) Determinar el ancho de banda del sistema compensado y sin compensar.
d) Calcular y graficar la respuesta al escalón del sistema compensado y sin compensar.

8. Dado el sistema de la figura:

a) Determinar si existe algún valor de K para el cual el sistema es estable.

b) Dibujar el lugar de las raı́ces y el diagrama de Nyquist para el caso particular T1 = 0.1
y T2 = 1.
c) El sistema se modifica empleando una realimentación tacométrica.

Determinar para que valores de K 0 el sistema es estable. T1 y T2 de la parte anterior.

2. Preguntas.
1. Mencione la diferencia entre el control proporcional y el control integral.

2. Explique el funcionamiento del control on-off.

3. Indique cual es el efecto de añadir un compensador en un sistema de lazo cerrado.

4. Mencione la finalidad de encontrar el lugar geométrico de las raı́ces.

5. Defina el concepto de estabilidad en los sistemas dinámicos.

Ing. Irving W. Reyes Buenfil