LABORATORIO 1

INTRODUCCIÓN

SISTEMAS DE CONTROL I

JUAN FERNANDO HERRERA RINCÓN

2140732

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS DE BUCARAMANGA

BUCARAMANGA
2018
MODELADO DE SISTEMAS
Como paso principal del proceso del diseño de control es desarrollar modelos matemáticos apropiados
del sistema a controlar. Estos modelos pueden derivarse de leyes físicas o datos experimentales. En
este laboratorio se presenta las funciones de espacio y transferencia de estado de los sistemas
dinámicos. Y se revisa los enfoques necesarios y básicos para modelar sistemas mecánicos y eléctricos
y mostramos como generar estos modelos en Matlab.

 SISTEMAS DINAMICOS
Estos son sistemas que varían con respecto al tiempo, donde se usan señales por la cual serán usadas
que para que el sistema interactúe. Básicamente el sistema siempre se ve involucrado con señales de
entrada, salidas demostrado con una caja rectangular. Estas señales son variables físicas que cambian
en el tiempo y son las que se desea controlar y modelar por medio del software Matlab y simulink
El modelamiento de estos sistemas es representado por medio de ecuaciones diferenciales, y esto se
puede observar en la ecuación 1, es usada para presentar varios sistemas..

𝑑𝑦
𝑥̇ = = 𝑓(𝑋(𝑡) , 𝑈(𝑡) , 𝑡) (1)
𝑑𝑥
u: Vector de entradas externas al sistema.
f: función que produce la tasa de cambio del vector de estado.

𝑥̇ = 𝐹(𝑋, 𝑈) (2)
Estos sistemas se representan por medio de espaco de estados, en donde se tiene planteado un
modelado matemático por medio de entradas y salidas del dicho sistema.
Para sistemas lineales e invariantes en el tiempo se da de la siguiente manera:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 (3)

𝑌 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 (4)

Donde:
X= Variables de estado
Y= Vector de salidas
A= Matriz del sistema
B= Matriz de entrada
C= Matriz de salidas
D= Matriz de 0

 REPRESENTACION DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

Si se está trabajando en el dominio de la frecuencia o el tiempo, se puede convertir la representación
en el dominio del tiempo del sistema con la representación de entradas y salidas del dominio de la
frencuencio usando la transformada de Laplace
Para facilitar el análisis, es útil factorizar el numerador y denominador de la función de transferencia de
la forma de ganancia de cero – polo. La representación se puede hacer entrada/salida (5) y a través de
ganancia polos y ceros (6).

𝑌𝑠 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 +. . . +𝑏1 𝑠 + 𝑏0 (5)

𝐺(𝑠) = =
𝑈𝑠 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 +. . . +𝑎1 𝑠 + 𝑎0

𝑁(𝑠) (𝑠 − 𝑧1 )(𝑠 − 𝑧2 ) … (𝑠 − 𝑧𝑚−1 )(𝑠 − 𝑧𝑚 ) (6)

𝐺(𝑠) = =𝑘
𝐷(𝑠) (𝑠 − 𝑝1 )(𝑠 − 𝑝2 ) … (𝑠 − 𝑝𝑛−1 )(𝑠 − 𝑝𝑛 )

 SISTEMAS MECANICOS
Para el análisis de estos sistemas, se da por medio de las leyes de movimiento de Newton, los cuales
permiten establecer el comportamiento que tiene un cuerpo sometido a diferentes reacciones que se
experimentan como la fuerza, debido a la gravedad o el contacto de cuerpos.

Ejemplo 1. Sistemas Mecánicos

Imagen 2: Análisis de fuerzas

Imagen 1: Sistema Mecanico

El proceso de solución, de sistemas dinámicos como el anterior ejemplo, se procede al uso de las leyes
de newton en este caso la segunda ley ya que esta nos dice que todas las fuerzas aplicadas a un
objetos son iguales a la por la aceleración.
∑ 𝐹𝑥 = 𝐹𝑡 − 𝐵𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑚𝑥̈ (8)
Posterior a esto se hace la representación espacio-estado del sistema, teniendo en cuenta que se debe
reducir la ecuación 8, y se toma la velocidad y la posición como variables de estado.

Luego de tener definidas estas variables, se configura el espacio estado del sistema, con sus
respectivas entradas y salidas. y para esto se asignan asi:

𝑋 = 𝑋1 (9)

𝑋̇ = 𝑋1̇ = 𝑋2 (10)

𝑋2 = 𝑋̇ (11)

𝑋2̇ = 𝑋̈ (12)

𝑋1
𝑌 = [1 0] [ ]
𝑋2
Usando Matlab, ingresamos los modelos de espacio y estado, que nos permite solucionar los análisis
anteriores de una formas mas eficiente y rápida. Se plantea el procedimiento en Matlab con el comando
requerido para su solucion, las matrices obtenidas anteriormente se introducen en el programa.

.
Ya teniendo las matrices, implementamos el comando de Matlab para crear nuestro espacio de
estados.
Otra de las herramientas que nos ofrece Matlab es poder convertir la ecuación 8 en un función de
transferencia, con el comando “tf” Para poder trabajar con esta función de transferencia en MATLAB la
cual convierte una ecuación en una función de transferencia, en la forma de ceros y polos.

Ejemplo 2: Circuito RLC

Para este ejemplo se analizará un sistema electico RLC que se observa en la imagen 8.
Se realiza el procedimiento para el sistema eléctrico, se hace una malla en donde se plantea que la
suma de todos los voltajes de cada elemento del circuito es igual a 0.

(13)

Resolviendo la malla y sumando sus voltajes, se obtiene la ecuación que se va a implementar.

(14)

Teniendo las variables de estado podemos identificar las matrices A, B, C, D del espacio de estados:

(15)

(16)

Con las matrices de las anteriores ecuaciones se digitan en Matlab con su comando SS, lo cual
hacemos es generar espacio de estados, y le asignamos valores a el condensador, la inductancia y la
resistencia.
  ANALISIS DEL SISTEMA
Este análisis se focaliza en el comportamiento del sistema a través del dominio del tiempo y frecuencia,
y busca el cómo se comporta al diseñar sistemas con propiedades dinámicas como las estabilidad,
velocidad de respuesta. Es importante saber que la estabilidad se le puede implementar el criterio de
Ruth o de manera más visual, identificas los polos, y estos deben tener los mismos signos, para que
se cumpla su criterio.
Ejemplo:
En la anterior imagen se usa el comando tf, para la función de transferencia, se usa el comando roots
que es usado para obtener polos de la función, y observar su resultado. Y en este caso se observa que
los polos reales son del mismo signo, lo que nos dice que el sistema es estable.
El análisis del sistema también corresponde a identificar el orden del sistema y este depende de la
derivada más alta de la ecuación diferencial del sistema. Los sistemas de primer y segundo orden son
los mas comunes, sistemas de orden superior se le hace una aproximación a su cálculo matemático.
Al observar los siguientes sistemas de primer orden y segundo orden, se ve que existe una ganancia
en donde se relaciona la magnitud de la respuesta con la de entrada, y en el sistema de primer orden
debido a que existe un tiempo constante en donde se estabiliza a un 63%, no hay factor de
amortiguamiento, ni frecuencia natural

 Sistemas de primer orden

Ecuación diferencial

Ganancia
 Tiempo cte

Polos

Usando el software de Matlab digitando el ejemplo, se observa la respuesta en una entrada escalón
para un sistema de primer orden y estabilización. En este sistema de primer orden con la función “tf”,
donde la función de transferencia tiene un polo y una ganancia de 5, y para graficar el comportamiento
frente a una estrada escalón usamos el comando step, y el diagrama de Bode graficado con Matlab.

A continuación se muestra el comportamiento del sistema

  Sistemas de segundo orden
Ecuación diferencial

Ganancia

Factor de amortiguamiento

Frecuencia natural

Polos

Para sistemas de segundo orden, la función de transferencia debe contener 2 polos, se hace el mismo
procedimiento en Matlab que en el de primer orden, pero usando la función “pzmap” que permite
graficar los polos y los zeros del sistema, solo necesitamos tener la función de transferencia para
realizar el grafico.
De nuevo usamos el comando “step” para observar el comportamiento de la grafica de segundo orden
frente a una entrada escalón, en esta grafica se debe tener en cuenta unos parámetros que son el
overshoot, tiempo de levantamiento, tiempo de asentamiento y otros.
Una de las características de los sistemas de segundo orden es el factor de amortiguamiento y
existen 3 clases:

 Sistema Sobre amortiguado

En este sistema ambos polos son reales y son negativos.

 Sistema Criticamente-Amorticuado

En este sistema ambos polos son reales y tienen la misma magnitud

  Sistema amortiguado

En este sistema los polos son imaginarios.