Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1
Introducción
1.1 Historia
se pensaba al principio que estos robots eran mejores que las personas, puesto que hacían lo
que se les ordenaba sin preguntar. Al final, los robots se volvieron contra sus amos. Acabaron
con la raza humana, salvo un solo hombre para que pudiera seguir produciendo más robots.
Desgraciadamente, la fórmula se había perdido en la destrucción causada por los robots.
Este sentimiento de odio hacia los robots parece existir hasta hoy. El miedo de que vayan
a apoderarse del trabajo de las personas ha dado como resultado el retraso en el desarrollo en
esta área. Sin embargo, Isaac Asimov, en sus historias de ciencia ficción de los años cuarenta,
se imaginaba al robot como ayudante de la humanidad y postulaba tres reglas básicas para
robots. Por lo general, éstas se conocen como las leyes de la robótica.
Movimiento
Movimiento
radial
Cabeceo
(Pitch) Movimiento
vertical
Rotación
(Yaw)
Balanceo
(Roll)
b) Bosquejo de un robot Unimate [Cortesía de Critchlow (1985)]
inspección, agricultura, enfermería, cirugía médica, usos militares y seguridad hasta las
exploraciones subacuáticas y del espacio. La mayoría de estos robots se siguen usando en
la soldadura (aprox. 25%) y en el montaje (aprox. 33%). Los últimos en la serie son el Pa-
thfinder Lander y el microrover Sojourner, que aterrizó en Marte el 4 de julio de 1997. Éstos
fueron desarrollados por la National Aeronautic Society of America (NASA) de Estados
Unidos. Las figuras 1.2 a) y b), respectivamente, muestran el Mars Pathfinder Lander y el
microrover Sojourner.
b) Microrover Sojourner
Figura 1.2 Sistemas robóticos para la exploración de Marte
[Cortesía: http://mpfwww.jpl.nasa.gov]
1.2 Robots 5
1.2 Robots
Extensión
del codo
Pivote
del hombro
Rotación
Balanceo
Movimiento
del brazo
Cabeceo
les ligeras se puede ver en la figura 1.3b). Estrictamente hablando, un robot es un manipula-
dor controlado por una computadora. En el estudio de la robótica, sin embargo, siempre se
supone que un manipulador como el que se muestra en la figura 1.3 es controlado por compu-
tadora. Por lo tanto, puede ser considerado un robot. El objetivo de los robots industriales es
el de servir a un propósito universal y de mano de obra no calificada o semicalificada, por
ejemplo, para soldar, pintar, realizar mecanizados, etc. Por otro lado, un robot de uso especial
es el que se emplea en ambientes distintos del entorno normal de una fábrica. Por ejemplo, un
robot de serie montado sobre una nave espacial para la recuperación de un satélite defectuoso
o para volver a colocarlo después de la reparación puede ser considerado un robot de uso
especial. El rover Sojourner de la figura 1.2b) también puede calificarse como robot de uso
especializado. Otros robots de uso especial se clasifican como sigue:
a) b)
Figura 1.4 Un AGV: a) autónomo; b) trabajando (recogiendo un bastidor con
puertas de automóvil) [Cortesía de: www.globalspec.com]
ii) Robots caminates Estos robots caminan como seres humanos, como se mues-
tra en la figura 1.6. Se usan en los ejércitos, en la exploración subacuática y en lugares de
terreno accidentado.
iii) Robots paralelos Como lo indica su nombre, estos robots tienen una configu-
ración paralela, en contraste con la estructura de tipo serial de un robot industrial como los
que se ven en las figuras 1.1 y 1.3. En este sentido, un robot caminante con todas sus patas
en contacto con el suelo es un robot paralelo. Como se muestra en la figura 1.7, también se
usa una estructura paralela con seis patas para controlar la plataforma móvil como simula-
dor de vuelo para la capacitación de futuros aviadores. Como se ve en la misma figura, la
estructura tiene seis patas para controlar la plataforma móvil. Estos robots también se usan
como máquina-herramientas y como robots médicos para reducir el temblor de la mano del
cirujano durante una operación, etc. La figura 1.8 muestra el uso de un robot paralelo de una
máquina fresadora.
En este libro sólo se analizarán los robots industriales de tipo serial, como los que se ven
en las figuras 1.1 y 1.3. Sin embargo, las herramientas usadas o desarrolladas aquí pueden
extenderse para analizar otros robots, como AGV, paralelos y similares.
Los robots de cualquier tipo, industrial o no industrial, no son tan rápidos ni tan eficientes
como las máquinas automatizadas de uso especial. Sin embargo, estos robots pueden fá-
cilmente reentrenarse o reprogramarse para realizar un sinfín de tareas, mientras que una
máquina automatizada de uso o propósito especial, incluso una máquina CNC, sólo puede
Figura 1.8 Robot paralelo que funciona como fresadora [Cortesía de: http://
biotsavart.tripod.com/hexapod.htm#HISTORY]
realizar una serie de labores muy limitada. Es el grado de reprogramabilidad lo que distin-
gue un robot de una máquina-herramienta de CNC. Sin embargo, no hay ninguna línea de
demarcación internacionalmente reconocida. Queda la pregunta, pues, sobre cuándo debe
considerarse que un determinado trabajo ha de ser ejecutado por una persona, un robot o
una máquina especial. La respuesta a esta pregunta no es sencilla. Algunas normas generales
pueden servir para proponer factores significativos que deben tenerse presentes.
Así, como punto de partida general, consideraremos lo siguiente: una tarea que tiene que
realizarse una sola vez o unas cuantas veces y que no es peligrosa es mejor que la efectúe
un ser humano. Después de todo, él es la más flexible de todas las máquinas. En cambio,
será mejor que una tarea que tenga que ser hecha cientos o cientos de miles de veces sea
ejecutada por una máquina automatizada flexible, como un robot industrial. Y una tarea que
debe realizarse un millón de veces o más, probablemente sea mejor que se efectúe mediante
la construcción de una máquina altamente automatizada de uso especial.
1.3.1 Aplicaciones
En todo el mundo, los robots se usan más extensiva y ampliamente en la industria automo-
triz. En los últimos tiempos, sin embargo, además de este sector, una fuerte demanda de la
industria de componentes electrónicos, de la industria de equipos de comunicación y de la
de computadoras están reforzando el incremento de la participación en el mercado. La figura
1.9 muestra la distribución estimada de aplicaciones de robots en diferentes sectores en los
años 2004 y 2005.
1.3.2 Población
La figura 1.10 muestra la población estimada de robots industriales en diferentes continen-
tes, mientras que la tabla 1.1 presenta la distribución de robots por países y los pronósticos
para el futuro. Las aplicaciones de otros robots pueden verse en la figura 1.11.
1.3.3 Economía
Los robots industriales son cada vez más y más económicos, lo que se refleja en los precios
para robots industriales usados. Tome en cuenta que un ABB IRB 6000, que está valorado
en aproximadamente 7 000 dólares costaba más de 157 515 dólares cuando era nuevo, en
1993. Un robot equivalente nuevo costará entre 52 505 dólares y 105 dólares, dependiendo
Vehículos automotores
Partes automotrices
Industrias eléctricas
Industrias químicas
Productos metálicos
2004 2005
Maquinaria
Productos alimenticios
Comunicación
Productos de precisión
y ópticos
0 5 000 10 000 15 000 20 000 25 000 30 000
Unidades
80 000
70 000
60 000
Unidades
50 000
40 000
30 000
20 000
10 000
0
1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005
Asia/Australia Europa América
Figura 1.10 Poblaciones estimadas de robots industriales
[Cortesía de http://www.ifr.org/statistics/keyData2005.htm]
12 000
Número de unidades
10 000
8 000
6 000
4 000
2 000
0
Co rida te,
ile e
po
a
o
ca
ás
ic n/
óv d
in
ez
ic
gu ca
m
sti
m
d
ol ió
M s
m as
ic
át
pi
n
se s
de
Ca
gí
m cc
ed
cu
ts m
ió
e
m
,r
Lo
r
de stru
os
ba
Li
bo fo
sa
sl
Su
ro ata
en
do
Pl
ef
To
D
seguridad varían de un país a otro y son esenciales para asegurar que toda instalación cumpla
con la legislación local. La seguridad se refiere principalmente a mantener al personal fuera
del alcance de trabajo del robot y sirve para asegurar que los movimientos puedan detenerse
fácilmente en caso de una emergencia. Para este fin, los robots tienen cadenas de seguridad
dual o cadenas de marcha integradas. Éstos son dos circuitos paralelos que detendrán el
movimiento del robot cuando sean interrumpidos. También se prevén conexiones externas,
incluidos los paros de emergencia. Asimismo, cabe mencionar que casi todos los robots
tienen frenos de disco operados eléctricamente en cada eje, y activados sólo si se aplica la
energía para soltarlos. Por lo tanto, en caso de un corte del suministro eléctrico o si el paro
de emergencia es aplicado, el robot se detiene en seco, en una fracción de segundo, en su
posición. No sufre un colapso y retiene sus datos posicionales y de programa.
RESUMEN
En este capítulo se presentan los robots, su historia, definiciones, categorías, aplicacio-
nes y poblaciones. También se exponen las leyes de robótica y cuándo deben usarse los
robots.
EJERCICIOS