INFORME ROBÓTICA INDUSTRIAL

INTEGRANTES: Miranda Cristian

Proaño Jefferson
NRC: 1389

TEMA: “ROBOT SOCIAL DE TRES GRADOS DE LIBERTAD”

Docente: Ing. David Loza

Sangolquí, 30 de noviembre de 2017

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Contenido
1. Tema: ROBOT SOCIAL DE TRES GRADOS DE LIBERTAD ............................................................... 3
2. Objetivo ....................................................................................................................................... 3
2.1. Objetivo Principal ................................................................................................................ 3
2.2. Objetivo Especifico .............................................................................................................. 3
3. Marco teórico .............................................................................................................................. 3
3.1. Robot social ......................................................................................................................... 3
3.2. Grados de libertad............................................................................................................... 4
4. Desarrollo .................................................................................................................................... 5
4.1. Diseño de robot ................................................................................................................... 5
4.2. Simulación de movimiento.................................................................................................. 5
4.3. Corte laser ........................................................................................................................... 6
4.4. Movimiento ......................................................................................................................... 7
4.5. Matriz de leds ...................................................................................................................... 9
4.6. Construcción y armado del robot...................................................................................... 10
5. Conclusiones.............................................................................................................................. 10
6. Recomendaciones ..................................................................................................................... 11
7. Bibliografía ................................................................................................................................ 11
8. Anexos ....................................................................................................................................... 12
8.1. Planos de construcción ..................................................................................................... 12

ILUSTRACIONES

Ilustración 1 Robot Social (Aparicio, 2017) ........................................................................................ 4

Ilustración 2. Diferentes movimientos (Arteaga, 2013) ...................................................................... 4
Ilustración 3.Grados de libertad (Rentería, 2011)............................................................................... 5
Ilustración 4. Estructuras básicas de brazo robótico (Rentería, 2011) ............................................... 5
Ilustración 5. Rotación en los tres ejes................................................................................................ 5
Ilustración 6. Movimiento de izquierda a derecha de la cabeza del robot ......................................... 6
Ilustración 7. Movimiento lateral de la cabeza del robot ................................................................... 6
Ilustración 8. Simulación de movimiento rotacional del eje z del robot social................................... 6
Ilustración 9. Montaje de la estructura (Solidworks) .......................................................................... 7
Ilustración 11. Servomotor MS-645 .................................................................................................... 7
Ilustración 12. Ilustración 13. Servomotor MS-645 ............................................................................ 8
Ilustración 14. Servomotor DS-238MG ............................................................................................... 9
Ilustración 15. Conexión Arduino con matriz de leds. ........................................................................ 9
Ilustración 16. Salida de emoticones .................................................................................................. 9

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1. Tema: ROBOT SOCIAL DE TRES GRADOS DE LIBERTAD

2. Objetivo
2.1. Objetivo Principal
 Construir la estructura principal de un robot social de tres grados de libertad.

2.2. Objetivo Especifico

 Diseñar un robot social el cual disponga de tres grados de libertad para su movimiento.
 Realizar un diseño de robot social estético (que) y amigable para el usuario (para que).
(bien solo falta el como)
 Implementar actuadores (que) en el diseño del robot que permitan el control de
movimiento del mismo (para que). (bien solo falta el como)
 Implementar un sistema (que) utilizando un tipo de interfaz humano maquina (como),
el cual permita interactuar con el usuario, simulando una cara humana (para que).
 (Diseñar un robot social , QUE) (mediante el esquema de sus elementos con un
software CAD, COMO) (que permitan la simulación de su comportamiento. para que)

3. Marco teórico
3.1. Robot social
Un robot social es un robot autónomo que interactúa y se comunica con los humanos u otros
agentes físicos autónomos siguiendo los comportamientos sociales y las reglas asociadas a su
función. Al igual que otros robots, un robot social está físicamente incorporado (los avatares o los
personajes sociales sintéticos en pantalla no están encarnados y, por lo tanto, son distintos).
Algunos agentes sociales sintéticos están diseñados con una pantalla para representar la cabeza o
'cara' para comunicarse dinámicamente con los usuarios. En estos casos, el estado como un robot
social depende de la forma del "cuerpo" del agente social; si el cuerpo tiene y usa algunos motores
físicos y capacidades de sensor, entonces el sistema podría considerarse un robot. (Adams, Breazeal,
& Brooks, 2000)

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 Ilustración 1 Robot Social (Aparicio, 2017)

3.2. Grados de libertad

Los grados de libertad se refiere al movimiento de las piezas en un espacio tridimensional, como la
traslación en los tres ejes perpendiculares (adelante/atrás, izquierda/derecha, arriba/abajo), la
rotación en piezas cilíndricas o la combinación de movimientos anteriores. El movimiento a lo largo
de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de la rotación
sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad. (Arteaga, 2013)

Ilustración 2. Diferentes movimientos (Arteaga, 2013)

Articulaciones. - Las articulaciones básicas nos permite identificar los grados de libertad es decir su
capacidad de movimiento. La rótula se considera que tiene 3 grados de libertad, ya que se puede
mover en los 3 ejes cartesianos (x,y,z). (Benítez, 2013)

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 Ilustración 3.Grados de libertad (Rentería, 2011)

Ilustración 4. Estructuras básicas de brazo robótico (Rentería, 2011)

4. Desarrollo
4.1. Diseño de robot
Para el diseño del robot se consideraron los tres grados de libertad, en este caso usaremos
rotaciones en los 3 ejes (x,y,z) para así cubrir el área de movimiento, ya que cada forma rotacional
cumple con un grado de libertad.

Ilustración 5. Rotación en los tres ejes

4.2. Simulación de movimiento

En la presente fase del desarrollo simularemos funcionamiento de nuestro robot, mediante un
software de diseño el cual facilitara la simulación de movimiento previo al despiece de las piezas
para su construcción.

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 Ilustración 6. Movimiento de izquierda a derecha de la cabeza del robot

Ilustración 7. Movimiento lateral de la cabeza del robot

Ilustración 8. Simulación de movimiento rotacional del eje z del robot social

4.3. Corte laser

Para la previa construcción y armado se realiza la estructura, mediante el software de diseño
Solidworks, para posteriormente así proceder a realizar el corte laser de cada pieza además de la
impresión de piezas necesarias para la construcción del mismo.

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 Ilustración 9. Montaje de la estructura (Solidworks)

4.4. Movimiento
Para cada grado de libertad, se utilizaron servomotores de distinta magnitud de carga y velocidad.

 Servomotor MS-645 MOTOR 1

La funcionalidad del motor 1 es el giro rotacional alrededor del eje z es decir girara de lado izquierdo
a derecho y viceversa.

Características:
Modulación: Análoga
Torque: 7.7-9.58 kg/cm
Voltaje: 4.8V / 6.0V
Velocidad: 0.24 sec/60°
Dimensiones: Length: 40.4 mm, Width: 9.6 mm, Height: 37.6 mm

Ilustración 10. Servomotor MS-645

 Servomotor MS-645 MOTOR 2

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La funcionalidad del motor 2 es el giro rotacional alrededor del eje y es decir girara de arriba hacia
abajo y viceversa.

Características:
Modulación: Análoga
Torque: 7.7-9.58 kg/cm
Voltaje: 4.8V / 6.0V
Velocidad: 0.24 sec/60°
Dimensiones: Length: 40.4 mm, Width: 9.6 mm, Height: 37.6 mm

Ilustración 11. Ilustración 12. Servomotor MS-645

 Servomotor DS-238MG MOTOR 3

La funcionalidad del motor 3 es el giro rotacional alrededor del eje x es decir de lado izquierdo a
derecho y viceversa.

Características:
Modulación: Análoga
Torque: 4kg.cm / 4.6kg.cm
Voltaje: 4.8V / 6.0V
Velocidad: 0.14sec.60º
Dimensiones: Length: 29 mm, Width: 13 mm, Height: 30 mm

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 Ilustración 13. Servomotor DS-238MG

4.5. Matriz de leds

Matriz LED 8x8 con controlador MAX7219, seleccionada para la generación de emoticones mediante
el encendido y apagado de leds, mediante su controlador que se encarga de multiplexar los
caracteres y mostrarlos de una manera sencilla.
Características:
 Matriz LED: 8x8
 Controlador LED: MAX7219CNG
 Voltaje de funcionamiento: 5V
 Dimensiones: 5cm x 3.3cm x 1.5cm

Ilustración 14. Conexión Arduino con matriz de leds.

Ilustración 15. Salida de emoticones

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 4.6. Construcción y armado del robot
Con las piezas cortadas, procedemos al armado y construcción según el diseño definido, siguiendo
el modelo de la simulación para así llegar a la construcción más optima y cercana al del diseño
propuesto en un inicio.

5. Conclusiones

 Se ha concluido que mediante el uso de un software CAD se ha permitido diseñar o dibujar la

estructura principal de un robot social de tres grados de libertad para posteriormente realizar
su construcción, haciendo uso de material acrílico, el cual brinda alta resistencia al impacto, de
unas diez a veinte veces la del vidrio, ligero, con dureza similar a la del aluminio, recalcando
además que es de fácil mecanizado, permitiendo ensamblar una estructura llamativa y
amigable hacia el usuario, generando así confianza y empatía del usuario hacia el mismo.
 Se ha concluido que los actuadores, son parte fundamental de la dinámica del robot,
permitiendo que los eslabones adquieran movimiento de acuerdo al tipo de articulación
establecida dentro del diseño del robot social, considerando que una articulación no significa
un grado de libertad, a su vez concretando que las articulaciones más utilizadas dentro de los
robots son la de tipo rotacional y prismática. logró diseñar un robot social el cual disponga de
tres grados de libertad para su movimiento, estos mismos que se encuentran dados gracias a
los actuadores en este caso servomotores, los cuales se encargan de realizar el giro rotacional
en cada eje y se encuentran controlados mediante un arduino.
 Se realizó un diseño de robot social estético y amigable para el usuario, el mismo que
representará los estados de animo del robot mediante un panel led el cual se programara
mediante Arduino.
 Se implementar actuadores en el diseño del robot que permitan el control de movimiento del
mismo, además del control de ellos mediante una secuencia la cual se encontrara generada en
programación Arduino. Esta de aquí es como que se repite con la segunda conclusión.

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6. Recomendaciones
 Se recomienda acompañar a los planos digitales una copia de planos físicos en escala 1:1 para
que no existan problemas de interpretación o mal corte de las piezas para la estructura del
robot.
 Se recomienda utilizar fuentes confiables, las cuales no varíen su voltaje para que no existan
problemas con los servomotores.
 Es recomendable realizar un diseño sencillo tanto en construcción como en armado, utilizando
herramientas de diseño y simulación, ya que esto facilitara y agilizara el tiempo de armado del
mismo.

CREO QUE LES FALTA ASI COMO UN ANALISIS DE ESFUERZOS DE LAS ARTICULACIONES O DE LOS
ENGRANES EL TORQUE O EL SISTEMA DE TRANSMISION, Y ASI COMO QUE DICEN QUE SU ROBOT ES
ROBUSTO ANTE LOS MOVIMIENTOS QUE PUEDAN GENERAR EL MISMO ROBOT O POR EL PESO QUE
TENGAN LOS ACTUADORES O LA DISTANCIA ENTRE ESLABONES CON EL PESO DE LOS ACTUADORES
SE PUEDAN FLEJAR…

7. Bibliografía
Adams, B., Breazeal, C., & Brooks, R. y. (Julio de 2000). Humanoid Robots: A New Kind of Tool .
Obtenido de http://www.tendencias21.net/Robots-sociales-la-nueva-
generacion_a2833.html

Aparicio, R. (28 de Febrero de 2017). Ipads y Autismo. Obtenido de

http://ipadsautismo.blogspot.com/2017/02/robot-tea-habilidades-sociales-y-robots.html

Arteaga, P. (13 de Mayo de 2013). COPAROMAN. Obtenido de

http://coparoman.blogspot.com/2013/05/12-grados-de-libertad-de-un-robot.html

Benítez, F. A. (13 de Noviembre de 2013). Obtenido de http://brazorobotico85337.blogspot.com/

Jann. (s.f.). Obtenido de Instalando ROS en Fedora 19:

http://www.jann.cc/2013/04/29/building_ros_on_fedora_19.html

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Rentería, A. (17 de Junio de 2011). ROBOTICA INDUSTRIAL FUNDAMENTOS Y APLICACIONES .
Obtenido de https://www.casadellibro.com/libro-ibd-robotica-industrial-fundamentos-y-
aplicaciones/9788448128197/726888

ROS. (s.f.). ROS. Obtenido de Historia de ROS: http://www.ros.org/history/

8. Anexos
8.1. Planos de construcción

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