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En septiembre del 2006 la oficina central de la NASA aprobó su lanzamiento proyectado para
el año 2009. Varios ingenieros del JPL (Laboratorio de Propulsión a Chorro), quienes trabajan
en el proyecto, afirman que el diseño del rover usado será el que regirá en futuras misiones, a
partir de su lanzamiento en el 2009.
En octubre de 2008, el Congreso de los Estados Unidos llegó a amenazar con la cancelación
de la misión debido a unos sobrecostes del 30 % .8 Sin embargo, el desarrollo de la misión
continuará 9
2.1.1Funcionamiento
El principal objetivo MSL tiene cuatro objetivos: Determinar si existió vida alguna vez en Marte,
caracterizar el clima de Marte, determinar su geología y prepararse para la exploración humana
de Marte. Para contribuir a estos cuatro objetivos científicos y conocer el objetivo principal
(establecer la habitabilidad de Marte) el MSL tiene ocho cometidos:
Evaluación de los procesos biológicos:
1.º Determinar la naturaleza y clasificación de los componentes orgánicos del carbono.
2.º Hacer un inventario de los principales componentes que permiten la
vida: carbono, hidrógeno, nitrógeno, oxígeno, fósforo y azufre.
3.º Identificar las características que representan los efectos de los procesos biológicos.
Se esperaba que el vehículo rover tuviera un peso de 899 kilogramos incluyendo 80 kilogramos
en instrumentos y equipo de análisis científico, en comparación a los usados en la Mars
Exploration Rover cuyo peso es de 185 kg, incluyendo 5 kg de equipo en instrumental científico.
Con una longitud de 2,7 m la misión MSL será capaz de superar obstáculos de una altura de
75 cm y la velocidad máxima de desplazamiento sobre terreno está estimada en 90 metros/hora
con navegación automática, sin embargo se espera que la velocidad promedio de
desplazamiento sea de 30 metros/hora considerando variables como dificultad del terreno,
deslizamiento y visibilidad. Las expectativas contemplan que el vehículo recorra un mínimo de
19 km durante dos años terrestres.
Fuente de energía
El Mars Science Laboratory utiliza un "Generador termoeléctrico de radioisótopos" (RTG)
fabricado por Boeing; este generador consiste en una cápsula que
contiene radioisótopos de plutonio-238 y el calor generado por éste es convertido
en electricidad por medio de un termopar,11 produciendo así 2.5 kilovatios-hora por día.12
Aunque la misión estaba programada para durar aproximadamente dos años, el generador RTG
tendrá una vida mínima de catorce años.
Espectrómetros
ChemCam: ChemCam es un sistema de espectroscopia de colapso inducida por
rayo láser (LIBS -siglas en inglés), el cual puede apuntar a una roca a una distancia de 13
metros, vaporizando una pequeña cantidad de los minerales subyacentes en ella y recogiendo
el espectro de luz emitida por la roca vaporizada usando una cámara con una resolución angular
de 80 microradianes. Está siendo desarrollada por el Laboratorio Nacional de Los Álamos y el
laboratorio francés CESR (a cargo del rayo láser). Utiliza un rayo láser infrarrojo con una longitud
de onda de 1067 nanómetros y un pulso de 5 nanosegundos, que enfocará en un punto de
1 GW/cm2, depositando 30 mJ (milijulios) de energía. La detección se logrará entre los 240 y
los 800 nanómetros.161718 En octubre del 2007 la NASA anunció que se detenía el desarrollo del
dispositivo debido a que el costo había llegado a un 70 % del costo proyectado y se terminaría
solo con el dinero ya proporcionado.19 El Laboratorio Nacional de Los Álamos afirmó que el
sobrecosto se debió a los requerimientos impuestos por la misión del rover y el ahorro en costos
era mínimo debido a que el dinero provenía de la CNES francesa.20
Espectrómetro de rayos X por radiación alfa (APXS): Este dispositivo irradiará muestras
con partículas alfa y permitirá su análisis a partir del espectro generado por los rayos
X reemitidos. Está siendo desarrollado por La Agencia Espacial Canadiense, para determinar
la composición elemental de muestras. El sistema APXS es una forma de PIXE. Instrumentos
similares fueron incluidos en la misión Mars Pathfinder y en la Mars Exploration Rovers.21
Detectores de radiación
Detector por evaluación de radiación (RAD): Este instrumento analizará toda la gama e
intensidad de radiación espacial y radiación solar que recibe la superficie de Marte, con el
objetivo de diseñar protección contra la radiación para exploradores humanos. Este instrumento
está financiado por la NASA y desarrollado por la universidad Southwest Research Institute
(SwRI) en EE.UU. y la universidad alemana Christian-Albrechts-Universität zu Kiel.
Albedo dinámico de neutrones (DAN): DAN es una fuente pulsante de neutrones, la cual será
utilizada para medir la concentración de hidrógeno o agua bajo la superficie cercana. Este
instrumento es proporcionado por la Agencia Espacial Federal Rusa.
Sensores medioambientales
Estación de supervisión ambiental rover (REMS): Esta es una estación meteorológica que
medirá la presión atmosférica, humedad, dirección y fuerza del viento, así como la
temperatura ambiental y los niveles de radiación ultravioleta. El desarrollo del equipo ha
sido liderado por el Centro de Astrobiología con el apoyo del Centro para el Desarrollo
Tecnológico Industrial y el Ministerio de Educación y Ciencia, el Ministerio de Defensa a
través del Nacional de Técnica Aeroespacial de España y con la colaboración de Finnish
Metereological Institute.
Son cuatro componentes con seis sensores. Los sensores denominados Boom1 y Boom2
(botalón1 y botalón2) están situados en el mástil. El sensor ultravioleta (UVS) está en la
cubierta superior y dentro del cuerpo del rover está la unidad de control (ICU). El 21 de
agosto de 2012 uno de los medidores de velocidad del viento integrados en uno de los
sensores Boom, dejó de funcionar, enviando datos erróneos. Usando el otro sensor de
velocidad de viento integrado en el otro Boom del mástil y extrapolando datos del averiado,
se puede continuar con la medición del viento en Marte.
Una investigación posterior sobre las causas del fallo propone que una piedra proyectada
fue lo que dañó el instrumento durante el aterrizaje sobre Marte.23
Instrumentación para el ingreso, descenso y aterrizaje (MEDLI)
El objetivo del módulo MEDLI es medir la densidad de la atmósfera exterior, así como la
temperatura y función del escudo térmico de la sonda durante su ingreso a la atmósfera
marciana. Los datos obtenidos serán utilizados para entender y describir mejor la atmósfera
marciana y ajustar los márgenes de diseño y procedimientos de entrada requeridos para las
sondas futuras.
Características a 6Vdc:
- Torque máximo: 3.6KgF*cm.
- Velocidad sin carga: 50 RPM.
- Consumo de corriente sin carga: 180mA.
- Consumo de corriente atrancado: 800mA.
- Dimensiones (L × W × H): 70mm × 22.5mm × 23.00mm
- Peso 35g.
características
Arduino puede tomar información del entorno a través de sus pines de entrada de
toda una gama de sensores y puede afectar aquello que le rodea controlando luces,
motores y otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se programa
mediante el lenguaje de programación Arduino (basasdo en Wiring, como
el lenguaje C) y el entorno de desarrollo Arduino (basado en Processing). Los
proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de conectar a un
ordenador, si bien tienen la posibilidad de hacerlo y comunicar con diferentes tipos
de software (p.ej. Flash, Processing, MaxMSP).
Características:
2 conectores para servos, cableados al timer dedicado de alta resolución del
Arduino, sin problemas de jitter.
4 puentes H: cada chip L293D provee 0.6A por puente (1.2A de pico), con
protección térmica y diodos freewheel. Puede alimentar motores de 4.5VDC a
36VDC.
Control bi-direccional de hasta 4 motores DC, con selección de velocidad individual
de 8 bits (resolución de aproximadamente 0.5%).
Hasta dos stepper (unipolar o bipolar), de simple bobina o doble bobina.
Resistores de pull-down para mantener las salidas desactivadas durante el reset.
Bornes robustos para conectar los motores.
Bornera y puente para conexiones separadas de alimentación de potencia y lógica.
Compatible con Arduino Mega 1280 y 2560, Duemilanove, Diecimila, UNO y UNO
SMD.
2.2.2 librerías
Newping.h : es una librería que calcula la distancia en automático.
Afmotor.h: esta librería se utiliza para comunicarse con la Shield L293d para
motores . la librería te ahorra tener que manejar 4 variables , para invertir el giro del
motor , con la Shield L293d manejo 2 variables hacia adelante y hacia atrás .