PMR2550 – TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO II

Acionamento e controle de robôs manipuladores paralelos de 3 graus

de liberdade para operações pega-e-põe.

Pedro Spada Glogowsky*

pedro.glogowsky@poli.usp.br

Victor Kumazawa*
victor.kumazawa@poli.usp.br

Orientador: Prof. Tarcísio Coelho*

tarcisio.coelho@poli.usp.br

Palavras-chave: Robôs pega-e-põe, cadeias paralelas, cinemática inversa, Linux CNC – EMC2, simulação
gráfica em Matlab.

Resumo

Tendo como foco o desenvolvimento de arquiteturas alternativas para robôs manipuladores,

esse trabalho tem como objetivo o projeto e implementação do controle de um robô manipulador do tipo
pega-e-põe (pick -n-place) cuja parte cinemática seja constituída por elementos paralelos, em contraste
às soluções mais difundidas que implicam em juntar as partes móveis do robô serialmente.
As máquinas com estruturas cinemáticas paralelas tendem a ter um desempenho superior às de
arquitetura tradicional serial. O fato de existirem elementos conectados em paralelo torna o mecanismo
naturalmente mais rígido do que um que contenha apenas elementos conectados em série; e, a partir
disso, cada elemento isoladamente não necessita ser fabricado com uma rigidez muito elevada, sendo,
portanto mais leve, reduzindo os custos de produção e fazendo com que a máquina seja mais ágil. Além
disso, num mecanismo paralelo, os motores de movimentação não necessitam estar instalados ao longo
da estrutura, mas sim na sua base, o que contribui ainda mais para a redução de peso das partes móveis
da máquina.
O robô do projeto em questão será de três DOF (graus de liberdade), cujos acionamentos serão
realizados através de motores de passo localizados na parte superior da estrutura, e a programação do
controle de movimentação via software EMC2 (LINUX CNC). O robô terá uma estrutura em pórtico
(total de 2 pórticos colocados frente a frente, unidos nas suas partes superiores por guias lineares de
movimentação). A área de trabalho do robô compreenderá a base do cubo formado pelos pórticos e
guias lineares.

*Escola Politécnica da Universidade de São Paulo

Av. Prof. Mello Moraes, 2231
CEP 05508 – São Paulo – SP

1
1. Introdução
- O robô H4, desenvolvido por Pierrot
A grande maioria dos robôs industriais hoje (1998). Possui uma arquitetura similar ao do
disponíveis comercialmente é baseada em Delta, mas emprega membros topologicamente
estruturas cinemáticas seriais, isto é, seus simétricos.
atuadores e partes móveis são montados
serialmente, um após o outro, o que resulta em - O robô Universal Cartesiano, (Kim e
apenas uma cadeia cinemática (em laço aberto) Tsai, 2002), o Tripteron (Gosselin, 2004) e o
para mover o elemento manipulador do robô 3PCC (Di Gregorio and Parenti-Castelli, 2004).
(garra, solda, etc.). Esse três últimos são representantes de uma
Durante a última década, porém, ambas as arquitetura mais recente que apresenta a
comunidades acadêmicas e industriais têm conveniência de tornar linear e desacoplados os
demonstrado interesse na pesquisa de uso de conjuntos de equações de posição tanto
outro tipo de estrutura cinemática, conhecida para a cinemática direta quanto para a inversa.
como paralela, a qual é caracterizada por
múltiplos elementos independentes (cadeias
cinemáticas) atuando em paralelo, com ponto de
conexão em comum com o elemento
manipulador final do robô.
Essa arquitetura não convencional se mostra
atrativa em virtude de uma série de vantagens
que apresenta em relação à arquitetura
tradicional serial. Dentre elas: rigidez mais
elevada, menor peso, respostas mais rápidas,
maior precisão e maior capacidade de
carregamento.
Diversos tipos de estruturas paralelas foram Figura 3 – Robô Universal Cartesiano

propostos para operações pega-e-põe. Dentre

elas podemos apontar:
- Neos Tricept (Neumann, 1988).
Trata-se de uma 2. Metodologia
estrutura
tetrápode que O projeto de um robô conforme descrito na
contém um introdução deste artigo pode ser separado,
elemento central basicamente, em duas partes: projeto e
passivo para construção da parte mecânica, e implementação
restringir a do acionamento da estrutura.
movimentação de A construção da parte mecânica propriamente
rotação espacial dita implica, antes de tudo, em se definir quais
da base. os requisitos de operação da máquina: qual será
seu volume de trabalho, qual o máximo
Figura 1 - Tricept
carregamento ao qual ela deverá está exposta,
com qual velocidade ela deverá executar os
- O robô Delta, desenvolvido por movimentos. Estando esses pontos bem
Clavel (1990). Se trata definidos pode-se, através das ferramentas de
de um mecanismo com cálculo apropriadas, especificar parâmetros
4 DOF baseado em como, por exemplo, tamanho dos braços
conectores articulados (para que o efetuador atinja todo o
pantográficos. volume de trabalho previsto), espessura e
material dos ligamentos (para que a estrutura
possua a rigidez necessária e não se rompa, ou
vibre em excesso, durante a movimentação) e
Figura 2 - Delta
potencia de acionamento (para que a máquina
consiga movimentar uma certa carga a uma

2
certa velocidade). De posse de todos esses 3. Ferramentas
dados, já é possível o início do projeto
detalhado de cada parte da estrutura. Para a execução das etapas descritas na
A implementação do acionamento da estrutura, metodologia do projeto, são utilizados 4
parte cujo enfoque é dado neste projeto, visa softwares: 2 para a etapa de projeto e construção
garantir que a mesma se movimente com um mecânica, e 2 para
desempenho mais próximo possível daquele a implementação
concebido em projeto. Isso envolve a escolha do acionamento.
apropriada dos motores e drivers (que forneçam A construção
a potência necessária), a programação correta da mecânica se
movimentação dos mesmos (controle de utiliza ,
posicionamento e velocidade) e a escolha do primeiramente, do
software de controle (que possua boa software CAD 3D
estabilidade e, principalmente, que possa da SolidWorks®
trabalhar adequadamente em tempo-real). para criação do
modelo virtual Figura 4 – Simulação da estrutura virtual (vista frontal)
2.1 Cálculos Cinemáticos da estrutura,
caracterizando todos os parâmetros da mesma
Uma procedimento muito importante, dentro da (dimensões, massa, rigidez, etc). Em seguida,
etapa de implementação do acionamento da simulações de movimentação do modelo virtual
estrutura, é o equacionamento da mesma. Num criado são executadas através do programa
método denominado de “cinemática inversa”, MSC Nastran,
pode-se determinar as posições dos atuadores que é capaz de
(motores de passo, no caso) em função da analisar os
localização do efetuador. De posse destas deslocamentos
equações, dada uma posição de destino para o das partes
efetuador, o software de acionamento tem a criadas em
capacidade de comandar um número especifico CAD.
de rotações para os motores de modo que a Seguem, neste
posição final do efetuador seja aquela item, algumas
especificada. A teoria por trás desse imagens
equacionamento engloba basicamente (figuras 5 e 6)
transformações de coordenadas (transformações do modelo
homogêneas) através da manipulação de virtual sendo Figura 5 – Simulação da estrutura virtual (vista isométrica)
matrizes. Segue abaixo uma imagem do ensaiado através do software Nastran.
equacionamento escrito a mão feito para a Para a implementação do acionamento
estrutura em questão: da estrutura, tem-se como opção de software de
controle o programa EMC2, do projeto LINUX
CNC (www.linuxcnc.org). Este software
permite a criação e simulação de modelos
virtuais de máquinas CNC e robôs industriais, e
o acionamento dos drivers de uma estrutura real
via porta paralela do PC. Assim, passados os
parâmetros físicos da estrutura (equações de
cinemática inversa, controle de velocidades) e
as especificações dos drivers e motores que
equipam a mesma (modelo, tipo), é possível a
programação do seu movimento via linhas de
código G na interface de EMC2, como ocorre
numa máquina CNC convencional.

4. Validação da Metodologia

Entretanto, neste trabalho optou-se por

um método mais simples do que a alteração da
cinemática interna do programa EMC2, visto
que tal procedimento pode requerer do usuário
conhecimentos específicos do sistema Linux e

3
da estrutura de arquivos do EMC2. Utilizando o estrutura virtual. O software EMC2 permite a
programa MatLab como software de apoio, o programação da movimentação, mas não
que se fez foi os cálculos da cinemática inversa permite a visualização qualitativa da estrutura se
fora do programa EMC2. Dessa forma, as movimentando. Em contrapartida, o Nastran
equações puderam ser abordadas de uma forma permite uma visualização excelente dos
mais amigável, pelo fato de estarem sendo deslocamentos, mas impede que os mesmos
programadas num ambiente mais familiar. sejam programados iterativamente.
O procedimento requer, entretanto, que Assim, foram criados, além do tradutor
se transfira posteriormente a informação a de códigos G, modelos gráficos em MatLab®
respeito da cinemática calculada em MatLab (simplificados) que podem ser “movimentados”
para o programa de acionamento EMC2. E a repetidas vezes sem necessidade de
maneira desenvolvida para a execução de tal reprogramação e compilação. Esse
tarefa é a “tradução” do código G original, procedimento é muito útil para validar as
escrito para definir a movimentação do robô equações da cinemática da máquina, e para
paralelo, em um outro código também em identificar possíveis pontos de singularidade e
linguagem G, só que feito para descrever a inacessibilidade (fim-de-curso), dado que os
movimentação de uma máquina cartesiana de mesmos podem não ser tão facilmente previstos
eixos desacoplados. numa máquina de arquitetura paralela . Seguem
As etapas transcorrem da seguinte algumas imagens da análise feita em MatLab®
forma: primeiramente, o programa escrito em para posições (x,y) especificadas:
MatLab para o cálculo da cinemática inversa
abre o arquivo texto contendo o código G
original. Em seguida, é efetuada a leitura linha a
linha do arquivo e as trajetórias (em mm) são
extraídas, sendo
calculada a
cinemática
inversa para os
pontos inicial,
final e
intermediários de
cada trajetória.
Tem-se assim
uma matriz
contendo as
posições dos Figura 6 – Simulação gráfica em MatLab (na posição inicial)
atuadores em
função da posição
do efetuador. Por
fim, o novo
código G é
escrito pelo programa e salvo num outro arquivo
texto, só que contendo as posições dos motores
em X, Y e Z, calculadas pela função de
cinemática inversa. A idéia é que esse novo
código G seja interpretado pelo programa
EMC2 como sendo escrito para acionar uma
máquina linear, de eixos desacoplados, onde o
valor escrito para a coordenada X, por exemplo,
corresponde diretamente a movimentação de um
único atuador. Entretanto, o efeito final
produzido pela execução do código completo
será a movimentação de um robô com uma
estrutura paralela.
Além de realizar os cálculos Figura 7 – Simulação gráfica em MatLab (em x=-3; y=-8)

cinemáticos, o papel do MatLab é suprir

deficiências encontradas nos outros softwares
no que diz respeito à realização simultânea das
etapas de visualização e de acionamento da

4
 6. Referências Bibliográficas

[1]Hess-Coelho, T. A; Branchini, D. M. and Malvezzi, F.,

2005, “A NEW FAMILY OF 3-DOF PARALLEL ROBOT
MANIPULATORS FOR PICK-AND-PLACE
OPERATIONS”, 18th International Congress of Mechanical
Engineering, November 6-11, 2005, Ouro Preto, MG, Brasil.

[2]Ibrahim, Ricardo Cury, 2005, “MATLAB para o Curso

de Mecanismos”, versão 01/2005, Escola Politécnica da
Universidade de São Paulo, São Paulo, SP, Brasil.
[3]Filho, Alberto Adade, 2001, “Fundamentos de Robótica
– Cinemática, Dinâmica e Controle de Manipuladores
Robóticos”, versão 2.1: julho 2001, Centro Técnico
Figura 8 – Simulação gráfica em MatLab (em x=-3; y=-6)
Aeroespacial – Instituto Tecnológico de Aeronáutica, São
José dos Campos, SP, Brasil.
5. Conclusão

Cabe uma observação com relação ao

software de acionamento. Num primeiro
momento, foi pensado que seria mais simples
executar toda a etapa de controle de
movimentação utilizando apenas o software
MatLab®, dado que o mesmo já é de uso
familiar na graduação, e tem a vantagem de
rodar em um sistema operacional mais
difundido. Entretanto, o fato de rodar em
ambiente Windows representa ao mesmo tempo
uma enorme desvantagem para o softwarwe
MatLab®. O que ocorre é que este projeto
possui elevados requisitos de operações em
tempo real por parte do sistema de controle, em
especial para operações de
aceleração/desaceleração dos motores de passo,
onde o tempo entre pulsos deve ser muito
preciso. E o sistema operacional Windows não
foi concebido para esse tipo de operação,
mesmo tendo o MatLab® um pacote RTI (Real-
Time Interface). Por essa razão, optou-se por
realizar a migração para ambiente LINUX, que
além de ser mais estável, disponibiliza o
programa EMC2, desenhado com o intuito de
controlar máquinas CNC, e que, por essa razão,
prevê operações em tempo-real.
Deve-se ressaltar também que a
execução dos cálculos da cinemática inversa
fora do software EMC2 (pelo método da
tradução do código G) em nada prejudicou o
funcionamento da estrutura, sendo uma
alternativa segura para o usuário que deseja
efetuar o controle de uma máquina complexa
utilizando o EMC2, mas não dispõe de know-
how o suficiente para editar os arquivos que
contém as equações de cinemática.

5
Abstract. In the past recent years, parallel kinematic structures have attracted a lot of attention from
academic and industrial communities due to their potential applications not only as robot manipulators
but also as machine tools. In general, they demonstrate higher performance than serial mechanisms, once
parallel mechanisms are much more rigid, accurate and have higher load capacity and, therefore, can be
lighter. This work introduces a new family of 3-dof parallel robot manipulator for pick -and-place
operations.

Keywords: robot manipulators, topology, parallel kinematics