Controllare il Movimento

Parte 1

I Microcontrollori assicurano ogni giorno che le cose intorno a voi si muovano come volete. Se avete
una stampante a getto di inchiostro, la testina di stampa che và avanti ed indietro viene mossa da un
motore passo-passo controllato da un microcontrollore. Le porte automatiche del vostro salumiere che
voi attraversate, sono controllate da microcontrollori, e la funzione di espulsione automatica del vostro
videoregistratore o del vostro DVDplayer è anch’esso controllato da un microcontrollore.

Segnali ON/OFF e movimento di motori

Grosso modo tutti i motori microcontrollati ricevono sequenze di impulsi ON/OFF come quelli che
avete inviato ai LED. La differenza è che il microcontrollore deve inviare questi segnali a velocità che
sono normalmente superiori alla capacità dell’occhio umano di rilevarli. La temporizzazione ed il
numero dei diversi segnali ON/OFF sono diversi da un motore all’altro, ma tutti possono essere
controllati da microcontrollori capaci di inviare segnali ON/OFF. Alcuni di questi motori richiedono
molta circuiteria per aiutare i microcontrollori a farli girare. Altri motori richiedono ulteriori parti
meccaniche perché siano adattati alle macchine. Di tutti i diversi tipi di motori con cui cominciare, i
Servomotori per hobbistica con cui farete gli esperimenti in questo Capitolo, sono probabilmente i più
semplici. Come vedrete tra poco, sono facili da controllare con il BASIC Stamp, richiedono pochi
o nessun componente aggiuntivi, ed hanno un’uscita meccanica facile da collegare agli oggetti per farli
muovere.

Conosciamo il servomotore
La Figura mostra un disegno di un Servomotore comunemente usato per hobbistica. Il connettore (1) è
usato per collegare il Servomotore ad un’alimentazione (Vdd e Vss) e ad una sorgente di segnale (un
pin I/O del BASIC Stamp). Il cavo (2) conduce Vdd, Vss e la linea segnale dal connettore al
Servomotore. La crociera (3) è la parte del Servomotore che sembra una croce. Quando il Servomotore
gira, la crociera è la parte mobile che viene controllata dal BASIC Stamp. Il contenitore (4) contiene il
circuito di controllo del Servomotore, un motore in corrente continua e gli ingranaggi. Queste parti
lavorano insieme per accettare i segnali ON/OFF dal BASIC Stamp e convertirli in posizioni
assunte dalla crociera del Servomotore.
Servomotore
(1) Connettore
(2) Cavo
(3) Crociera
(4) Contenitore

Componenti dei circuiti Servomotore e LED

Un circuito LED può essere usato per controllare il segnale che il BASIC Stamp invia al Servomotore.
Sappiate comunque che il LED non è essenziale al funzionamento del Servomotore. È presente
solamente per aiutarci a vedere che cosa sta succedendo con i segnali di controllo.
È di estrema importanza stare attenti quando si collega un Servomotore al vostro BASIC Stamp. Come
collegare il vostro Servomotore dipende se state usando la Board of Education Rev B, Rev C, o la
HomeWork Board. Se state usando la Board of Education, ma non siete sicuri della versione in vostro
possesso, la Figura mostra un esempio dell’etichetta sulla Board of Education Rev B

Board of Education Rev C

Prima di iniziare:
1. Spengete l’alimentazione come mostrato in Figura
La Figura mostra i connettori dei Servomotori sulla Board of Education Rev C. i Servomotori dovranno
essere inseriti qui. Questa scheda possiede un ponticello che vi dà la possibilità di collegare
l’alimentazione dei Servomotori sia a Vin che a Vdd. Il ponticello è il pezzettino rimuovibile di plastica
nera rettangolare giusto tra i due connettori per i Servomotori.

Il ponticello vi permette di scegliere l’alimentazione dei Servomotori (Vin o Vdd):

 Se state usando una pila da 9 V, qualsiasi impostazione funzionerà con un solo
ServomotoreStandard Parallax.
 Usate Vin se state usando un pacco batterie da 6 V.
 Usate Vdd se state usando un alimentatore da parete che si collega ad una presa in
corrente alternata.
Fino ad ora, avete usato l’interruttore a tre posizioni nella posizione 1. Ora, lo sposterete nella posizione 2 per
alimentare anche i connettori dei Servomotori.
2. Alimentate il connettore dei Servomotori spostando l’interruttore a tre posizioni come mostrato in Figura Il
vostro Servomotore può fare qualche movimento quando accendete

Programmazione del controllo del Servomotore

Un Servomotore viene controllato da segnali alti molto brevi. Questi segnali alti, vengono mandati in
continuazione ogni 20 ms. i segnali alti hanno una durata qualsiasi tra 1 e 2 ms. Per inviare questo
impulso (un segnale alto molto breve) può essere usato il comando PULSOUT che usa un pin I/O del
BASIC Stamp.

PULSOUT Pin, Duration

Come con HIGH e LOW, l’argomento Pin è un numero che dice al BASIC Stamp da quale pin I/O il
segnale viene inviato. L’argomento Duration non è in millisecondi come nel comando PAUSE. Per il
BASIC Stamp 2, l’argomento Duration è il numero di periodi di 2 milionesimi di secondo (μs) di
tempo in cui volete che il segnale resti alto. Un milionesimo di secondo viene chiamato microsecondo.
Viene usata la lettera Greca μ al posto di micro e la lettera s viene usata al posto di secondo. Questo
torna comodo quando si scrive o si prende nota perché invece di scrivere 2 microsecondi, potete
scrivere 2 μs.
Per Ricordare: un millesimo di secondo viene chiamato un millisecondo, e si abbrevia in ms.
Fatti: 1 ms = 1000 μs. In altre parole, ci saranno mille milionesimi di secondo in un
millesimo di secondo.