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Puebla
Reporte: Práctica 1
Estimación de la velocidad de
movimiento de un péndulo
Materia: Robótica
Objetivo General
El propósito de esta primera práctica fue reproducir la señal de
velocidad de un brazo robótico a partir de una serie de puntos
previamente proporcionados que indicaban la posición del brazo
robótico en un determinado tiempo.
Objetivos Particulares
Aproximar la velocidad del brazo robótico utilizando el método
de diferenciación numérica conocido como método de Euler
haciendo uso de MATLAB
Aproximar la velocidad del brazo robótico utilizando el método
de filtrado haciendo uso de MATLAB
Elegir el método más cercano a los datos reales registrado por
el sensor del robot.
%Posicion q
posicion=load('Q.DAT.txt');
[Filas,Columnas]=size(posicion)
x=posicion(:,1);
y=posicion(:,2);
%Velocidad q punto
velocidad=load('QP.DAT.txt');
[Filasqp,Columnasqp]=size(velocidad)
xqp=velocidad(:,1);
yqp=velocidad(:,2);
%Metodo de Euler
for k=2:Filas
vel(k)=(y(k)-y(k-1))/(h);
end
%Resultados
% roja euler-azul sensor
plot(xqp,yqp,'b',x,vel,'r')
xlabel ('segundos')
for k=1:2001
%Resultados
hold on
plot(t,qp,'b',t,y,'r')
xlabel ('segundos')
Resultados