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Proyecto #2
“Análisis
Análisis Dinámico de un Brazo
Robótico Plano de 2 GDL”
Agosto 08/2010
Introducción
• Un brazo robótico es un manipulador multifuncional
reprogramable diseñado para mover materiales,
componentes,
t h
herramientas,
i t o di
dispositivos
iti
especializados, a través de movimientos programados
variables p
para desempeñar
p diferentes tareas.
• Los manipuladores robóticos están compuestos por
eslabones unidos por juntas rotacionales (R) o
prismáticas (P) para formar una cadena cinemática en
2D o 3D.
• Las pprincipales
p aplicaciones
p industriales de los robots
son en operaciones de ensamblaje de componentes y
otras operaciones tales como soldadura de partes,
pintura con soplete,
soplete manipulación de materiales,
materiales carga y
descarga de máquinas.
Ing. Eduardo Orcés P. 2010-I
• Una aplicación típica de un manipulador industrial se
muestra en la figura a continuación. El manipulador se
muestra con una herramienta de corte que debe usar
para remover cierta cantidad de metal de una superficie.
superficie
R carga = R 1 + R 2 ((1))
• Tomando componentes xy, y luego derivando con
respecto al tiempo,
tiempo se obtiene:
• Ecuaciones Dinámicas:
Escribimos las ecuaciones del movimiento de
Newton a partir de los DCL de los dos
eslabones del mecanismo.
1 1
s s
omega1
2 2
friccion1 friccion2 1 1
s s
MATLAB
Function
fuerzasmanipulador2D.m
0
Add
torque1
0
Add1
torque2
1 1
s s
XY Graph
1 1
s s
• IInforme:
f
Elabore un Informe escrito en Word, con una
extensión no mayor a cinco (5) páginas,
páginas impreso
en papel y en formato digital (CD). Incluya los
archivos ejecutables de Simulink/Matlab en
formato digital.