CELDAS ROBOTIZADAS

3.2 Robots Industriales:

La Robótica es una disciplina relevante en el plan de estudios de la carrera de

Ingenieria de Producción y Operaciones debido a la capacidad que tienen los
robots para realizar trabajos incesantes, peligrosos, aburridos, desagradables o
demasiado precisos.
Normalmente un robot se diseña para que asista a un trabajador humano .Al
contrario de lo que por lo general se cree, un robot no es mas rápido que un
humano en la mayoría de las aplicaciones, pero es capaz de mantener su
velocidad durante largos periodos de tiempo.Con esto resulta que la
productividad aumenta si la cantidad de piezas producidas es grande.
El primer término que se encuentra en la robótica es la de “Manipulador”, que
es un mecanismo formado por elementos en serie, articulados entre si
destinados a la sujeción y desplazamiento de objetos.Es multifuncional y puede
ser operado directamente o teleoperado mediante algún dispositivo lógico (por
ejemplo un PLC).
Los precursores más directos del robot fueron los telemanipuladores. Estos
fueron creados luego de la Segunda Guerra Mundial debido a la necesidad de
manipular elementos radiactivos en forma remota.

Un robot industrial (que generalmente es un brazo) es un manipulador

multifuncional, programable cuya posición es controlada automáticamente;
posee diversos grados de libertad y es capaz de coger piezas, herramientas o
aparatos especializados para realizar operaciones programadas. Se trata de
máquinas mecánicas programables basadas en las características de la figura
humana sobre las cuales es posible preconfigurar un conjunto de movimientos
para que sean posteriormente repetidos cuantas veces sea necesario;

Características Humanas de un Robot Industrial

Entre muchas definiciones que existen para un Robot Industrial, la más

aceptada es de la Asociación de Industrias Robóticas (RIA), la cual define a
un robot industrial como:

Un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover

materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.

3.2.1 Clasificación de un Robot Industrial

1- Robot manipulador
Son sistemas mecánicos multifuncionales que se utilizan cuando las funciones
de trabajo sean sencillas y repetitivas; disponen de un sencillo sistema de
control que permite gobernar el movimiento de sus elementos de los siguientes
modos:
 a- Manual: Cuando el operario controla directamente al manipulador (por
ejemplo en medicina)
b- De secuencia fija: Cuando se repite,de forma invariable el proceso de
trabajo preparado previamente (por ejemplo las paletizadotas).
c- De secuencia variable:Se pueden alterar algunas características de los
ciclos de trabajo (por ejemplo colocación de botellas en jabas plásticas)

2- Robot de repetición o aprendizaje (de programación gestual)

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos
previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un
controlador manual o un dispositivo auxiliar. En los ambientes industriales, este
tipo de robots son los mas conocidos y el tipo de programación que incorporan
reciben el nombre de “Gestual”.

3- Robot con control por computador (Programación textual)

Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un
computador, que normalmente suele ser una PC.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el
elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control
por computador dispone de un lenguaje específico, compuesto por varias
instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un
programa de aplicación utilizando solo el terminal del computador, no el brazo.
A esta programación se le denomina textual y se crea sin la intervención del
manipulador. Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que
se vayan imponiendo en el mercado rápidamente, pero exige la preparación
del personal que lo operara.

4. Robots inteligentes
Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de
relacionarse con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar
decisiones en tiempo real (auto programable).
Son poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, La
visión artificial, y la inteligencia artificial, son las ciencias que más están
estudiando para su aplicación en este tipo de robots (www.csail.mit.edu)
3.2.2 Clasificación de los robots industriales por las generaciones

1ª Generacion: Son los que repiten la tarea programada secuencialmente.No

toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
2ª Generacion: Son los que adquieren informacion pero limitada de su entorno
y actúan en consecuencia.
3ª Generacion: Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje
natural

3.2.3 MORFOLOGIA DEL ROBOT

Un robot esta formado por los siguientes elementos:
1- Una estructura mecánica (cuerpo o base).
2- Sistema de accionamiento y transmisiones (Brazo mecánico).
3- Sistema sensorial.
4- Sistema de potencia y control (controlador).
5- Elementos terminales

3.2.3.1 ESTRUCTURA MECANICA DE UN ROBOT

Mecánicamente un robot esta formado por una serie de barras o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos, esto es lo que se llama Cadena Cinemática.
Cuando en una cadena cinemática se puede llegar desde cualquier eslabón a
cualquier otro mediante al menos dos caminos, se dice que se trata de una
Cadena Cinemática Cerrada.En caso de que solo haya un camino posible se
dirá que se trata de una Cadena Cinemática Abierta

Los Robots Manipuladores pueden ser clasificados de muchas formas. Por

ejemplo, se les puede clasificar de acuerdo a su forma,a su volumen de trabajo,
a su tarea que desempeña y a su estructura. Esta ultima se divide en dos
ramas: Robots Manipuladores Seriales (RMS) o de Cadena Cinemática
abierta y Robots Manipuladores Paralelos (RMP) o de Cadena Cinemática
Cerrada.
La mayor parte de los robots manipuladores de uso industrial responden a
estructura cinemática abierta, siendo los tipos mas comunes los tipo SCARA
(Selective Apliance Arm Robot for Asembly) o tipo PUMA (Programmable
Universal Manipulator Arm); y a estructura cinemática cerrada (paralelo) tipo
DELTA
El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro o una
combinación de ambos.Cada uno de los movimientos independientes que
puede realizar cada articulación con respecto a la anterior se denomina
GRADOS DE LIBERTAD (GDL)
3.2.3.2 SISTEMA DE ACCIONAMIENTO Y TRANSMISIONES
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento
desde los “Actuadores” (pistones y motores) hasta las articulaciones que
también incluirán a los reductores encargados de adaptar el par y la velocidad
de la salida de los actuadores a los valores adecuados para el movimiento de
los elementos del robot.

TIPOS DE TRANSMISIONES
Dado que un robot mueve su brazo con aceleraciones elevadas, es de gran
importancia reducir al máximo su momento de inercia.Este es el motivo por el
que los diseñadores de brazos robóticos de uso industrial procuran que los
actuadores estén lo mas cerca posible de la base del robot (son pesados).Esta
circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisión que trasladen el
movimiento hacia las articulaciones (especialmente las situadas en el extremo
del brazo);aunque la tendencia actual es a que exista un acoplamiento directo
entre accionamiento y articulación (Direct Drive) lo que trae ventajas como:
posicionamiento preciso y rápido, aumento de la controlabilidad y simplificación
del sistema mecánico. El principal problema de aplicar accionamiento directo a
un robot radica en el tipo de motor a emplear; ya que tiene que ser un motor
de elevado par.Estos motores son de CC sin escobillas (Brushless) cuyo costo
encarece el equipo robotico.El brazo robot de accionamiento directo mas
utilizado es el tipo SCARA
.Los sistemas de transmisión utilizados en brazos roboticos de uso industrial
son:
 Engranajes
 Correas dentadas
 Cadenas
 Tornillos sin-fin
 Cremalleras
3.2.3.3 ACTUADORES
Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos
del robot según las órdenes dadas por la unidad de control.
Los actuadores utilizados en Robótica pueden emplear energía neumática,
hidráulica o electrica. Para analizar la adquisición de un brazo robotico de
uso industrial, se debe analizar las siguientes características con el objeto
de definir que tipo de energía se debería solicitar:
 Potencia
 Controlabilidad
  Peso y volumen
 Presicion
 Velocidad
 Mantenimiento
 Costo
Dentro de los actuadores, tenemos las siguientes posibilidades:
Actuadores Neumáticos: Trabajan con aire a presión entre 5 y 10 bar. y
pueden ser Cilindros Neumáticos . Motores Neumáticos y Cilindro Neumático
acoplado a sistema piñón cremallera.

Actuadores Hidraulicos: En vez de aire comprimido, utilizan aceite mineral a

una presión entre 50 y 100 bar;la gran ventaja de los sistemas hidráulicos es
que se puede realizar un buen control continuo.
Los accionamientos hidráulicos, se utilizan en los brazos roboticos de uso
industrial con elevada capacidad de carga.Actualmente van perdiendo uso
debido a los actuadores electricos
Actuadores electricos
Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos
eléctricos han hecho que sean los mas usados en los actuales robots
industriales .Existen tres tipos de actuadores electricos:
 Motores de corriente continua.
 Motores de corriente alterna
 Motores pasa a paso
3.2.3.4 SENSORES
Para conseguir que un robot realice satisfactoriamente una tarea (precisión,
velocidad e inteligencia), es necesario que tenga conocimiento de su propio
estado, como del entorno. La información de su estado interno la consigue
mediante sensores internos, mientras que el estado del entorno es informado
al robot mediante sensores externos.
La función fundamental de los sensores internos es conocer la posición y
velocidad de las articulaciones, así como la presencia de objetos dentro de un
radio determinado de acción. La siguiente tabla muestra los tipos de sensores
internos comúnmente usados en los robots industriales para obtener la
información mencionada anteriormente:

Sensores Internos:
Sensores de presencia
Los sensores de presencia son capaces de detectar la presencia de un objeto
dentro de un radio de acción determinado. Esta detección puede hacerse con o
sin contacto con el objeto.
En el segundo caso (sin contacto) se utilizan diferentes principios físicos para
detectar la presencia, dando lugar a los diferentes tipos de captadores
(inductivos, capacitivos, efecto Hall, etc.). En el caso de detección por contacto,
se trata siempre de un interruptor actuando mecánicamente a través de un
vástago u otro dispositivo.
Los detectores inductivos permiten detectar la presencia o contar el número de
objetos metálicos sin necesidad de contacto, pero tienen como inconveniente
un comportamiento distinto, según el metal que se trate.

Los detectores capacitivos tienen el mismo tipo de aplicación, pero son más
voluminosos, aunque en este caso los objetos a detectar no precisan ser
metálicos.

Los sensores de efecto Hall detectan objetos ferromagnéticos por que

provocan una deformación sobre el campo magnético. Los captadores ópticos
pueden detectar la reflexión del rayo de luz procedente del emisor sobre el
objeto.

Sensores de temperatura
La temperatura es uno de los parámetros más importantes en los procesos y
dispositivos industriales, y debe ser sensado por un robot, incluso incide
también sobre el propio sistema de control, que si son electrónicos exigen
márgenes de temperatura estrictos para su correcto funcionamiento.
Los sensores de temperatura básicamente funcionan por la medición de la
variación de la resistencia por la temperatura, en un hilo de platino (Pt-100)

SENSORES DE RAYOS LÁSER

Estos dispositivos son muy eficaces en la medición de distancias. Un emisor
láser genera un impulso de luz no visible, de mucha energía y poca duración,
que se proyecta hacia el objeto cuya distancia se quiere determinar.
Una pequeña parte de la energía es reflejada por el obstáculo hacia el propio
generador, donde se captura mediante luz óptica compleja y se concentra
sobre un fotodiodo muy sensible a la luz. Procesando el tiempo transcurrido
entre la emisión y la percepción, se calcula, fácilmente la distancia entre el foco
origen del láser y el objeto. Este tipo de sensores es muy utilizado en los
sistemas de movimentacion automatizados AGV
3.2.3.5 LOS ELEMENTOS TERMINALES
El Efector Final o gripper es la pieza que realiza el trabajo, siendo posible
cambiarla en función de lo que se desee que ejecute. Éste es un dispositivo
que se une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la
realización de una tarea específica. Dependiendo de la función que realiza
existe dos tipos de efector final: pinzas (o elemento de sujeción) y
herramientas. Las pinzas se diseñan para que el robot cargue y descargue
objetos, transporte material y ensamble piezas.Una opción muy frecuente
utilizado como pinza en los brazos robóticas de uso
industrial es aquel que se utiliza para coger y dejar (pick
&

place) mediante succión o vacío.

Se puede sustituir las pinzas por herramientas por ejemplo, un atornillador, un
dispositivo para soldadura, una pistola para pintura

3.3 CRITERIOS PARA LA IMPLEMENTACION DE UN ROBOT INDUSTRIAL

En un esfuerzo por mantener la competitividad, las empresas de hoy buscan
mejorar su productividad y calidad a través de diferentes métodos de
fabricación, inspección, control, mantenimiento, etc.En la mayoría de los casos,
los robots industriales son los equipos idóneos para las mejoras enumeradas
anteriormente, ya que con ellos se puede obtener:
 Aumento de la productividad en los procesos industriales: El incremento
es provocado por la repetición automática de los movimientos del
robot, provocando un aumento en la velocidad de fabricación,
influyendo finalmente en la reducción de tiempos.
 Disminución de fallas: Con lo que se aumenta el tiempo de trabajo
uniforme e ininterrumpido.
 Mantenimiento reducido: Esto permite minimizar los tiempos de parada
por reparación de averías.
 Optimización en el tiempo de utilización de equipos alimentados por un
robot: Estos equipos trabajan a una velocidad máxima, pues, son
alimentados por un sistema regulable en velocidad y con las mínimas
fallas. El robot esta capacitado para operar bajo las mismas
características de los equipos a los cuales alimenta.
 Fabricación flexible: El robot permite flexibilizar la producción debido a
su fácil programación y adaptabilidad a numerosas herramientas.
 Rápida amortización de la inversión: El cambio de mano de obra por un
robot, permite reducir los costos directos e indirectos.

Para decidir la adquisición de un robot industrial debemos hacer las siguientes

preguntas:
¿Tenemos motivos para ello?
¿Tenemos suficiente capacidad económica?
¿Disponemos del personal cualificado para su uso?
¿Podemos asegurar el adecuado mantenimiento del robot?

Y una vez que vayamos a instalarlo deberemos:

* Formar y capacitar a un grupo responsable de su uso, programación y
mantenimiento.
* Adquirir junto con el robot toda la documentación técnica para su uso,
programación y mantenimiento.

* Adquirir un robot que comprobemos su correcto funcionamiento y su correcta

capacidad de adaptación al entorno de nuestra empresa.

3.3.1 Selección de un Robot Manipulador

Para automatizar un proceso mediante la implementación de un robot, se debe
conocer primero las características del mismo, buscar asesoramiento,
investigar todo lo relacionado a robótica (estado del arte) y aplicar buen criterio.
Generalmente los proveedores de robots presentan características de sus
productos en un catálogo; sin embargo se debe tener en cuenta que estos
valores están dados para condiciones óptimas de trabajo, y no para
condiciones reales, aunque es un buen parámetro referencial en el momento
de comparar las prestaciones de diferentes proveedores.
Las características que deben ser consideradas al momento de buscar un
manipulador o robot industrial para adquirirlo para un determinado proceso, son
las siguientes:
• Características geométricas:
* Área de trabajo.
* Grados de libertad.
* Errores de posicionamiento
* Errores en el seguimiento de trayectorias
* Precisión cuando se mueve el mínimo incremento posible

• Características cinemáticas
* Velocidad nominal máxima
* Aceleración y desaceleración

• Características dinámicas
* Fuerza (de agarre, carga máxima, control de fuerza-par)

• Tipos de movimientos
* Movimientos punto a punto
* Movimientos coordinados
* Trayectorias continuas

• Modo de programación
* Enseñanza
* Textual

• Tipo de accionamiento
* Eléctrico.
* Neumático
* Hidráulico

• Comunicaciones
* E/S Digitales/Análogas
* Comunicación por bus de campo

• Servicio del proveedor

* Mantenimiento
* Servicio técnico
* Entrenamiento o capacitación.

• Costo
* Precio de compra
* Financiamiento
* Costo de mantenimiento
* Repuestos
* Costo de energía

Analicemos algunas de las características especificadas anteriormente:

3.3.2 Área de Trabajo : El área de trabajo o campo de acción es el “Volumen
Espacial” al que puede llegar el extremo del robot.Este volumen viene
determinado por el tamaño, forma y tipo de los eslabones que integran el brazo
robotico.Hay que tener precaución de nunca utilizar el efector final que esta
colocado en la muñeca para el calculo del área de trabajo; lo que se tiene que
hacer es colocar la herramienta final que tendrá el brazo robotico y ver que le
permita alcanzar a todos los puntos necesarios dentro de la célula de
manufactura para llevar a cabo su tarea y que no colisione con equipos en su
periferia.

Se dispone de software de simulación que nos ayudara para la ubicación

óptima del robot (ROBCAD, GRASP, WORKSPACE, COSIMIR)
3.3.3 Grados de libertad: El número de grados de libertad con que cuenta un
robot, determina la accesibilidad de éste y su capacidad para orientar su
herramienta terminal.Es frecuente que el número de grados de libertad de los
robots comerciales coincida con el número de articulaciones.
3.3.4 Presicion, Repetibilidad y Resolución: Las ventajas del robot frente a
otras maquinas en muchas de las aplicaciones actuales, se basan en la
velocidad, flexibilidad y sobre todo en el error de posicionamiento. Para la
definición de este error es necesario tener en cuenta tres conceptos
complementarios entre si como son: la presicion, la repetibilidad y la
resolución.
La repetibilidad es un dato que generalmente suministra el fabricante y es el
parámetro de medida de que tan exacto es el brazo robot al momento de
realizar una función.
La siguiente figura indica en forma grafica estos tres conceptos y sus
definiciones se indican a continuación:

Resolucion: Es el mínimo incremento que puede aceptar la unidad de control

del robot.Su valor esta limitado por la resolución de los captadores de posición
y por los convertidores A/D y D/A y por los sistemas neumáticos.
Presicion: Es la distancia entre el punto programado y el valor medio de los
puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con carga y
temperatura nominales ; se debe a errores de calibración debido a los errores
de redondeo en el calculo que realizan los controladores del brazo robot.
Repetibilidad: es el radio de la esfera que abraca los puntos alcanzados por el
robot tras suficientes movimientos al ordenarle ir del mismo origen al mismo
punto de destino programado.
Los valores normales de error de repetibilidad de los robots industriales esta
ente el 0.5 y el 0.01 milímetros

Velocidad: La velocidad a la que puede moverse un robot y la carga que

transporta estan inversamente relacionados.La velocidad es un dato muy
importante para el calculo de los tiempos de ciclo sobre todo en robots de
ensamblaje

3.4 EL ROBOT INDUSTRIAL EN LA CELULA DE MANUFACTURA

Un robot industrial raramente trabaja como un elemento aislado, sino que forma
parte de un proceso de fabricación que incluye muchos otros equipos .Es
bastante común que un robot industrial sea parte de la llamada “Celda de
Manufactura”

Junto Con la selección mas adecuada del robot industrial para la célula de
manufactura,se tendrá que definir y diseñar los Elementos Periféricos
Pasivos (mesas, líneas de alimentación del producto,utilaje ,etc.) y los
Elementos Activos de la Célula de Manufactura (manipuladores
secuenciales, maquinas CNC,arquitectura de control, software complementario
e integrado,etc).

A la hora de decidir la ubicación del brazo robot en la célula de manufactura,

debemos seleccionar entre cuatro posibilidades básicas:
1- Robot en el centro de la célula de manufactura: En esta disposición, el robot
se sitúa de modo que quede rodeado por el resto de los elementos que
intervienen en la celula.Esta es una distribución tipica para robots de estructura
articular,cilindrica o SCARA.El robot utilizado en esta posición se utiliza cuando
el brazo robot sirve a varias maquinas (carga-descarga desde maquinas
herramientas tipo CNC),en paletizado o en soldadura.

2- Robot en linea: Cuando uno o mas robots deben trabajar sobre elementos
que vienen en una linea de transporte (lineas de ensamble).la disposición en
linea es la mas adecuada.
El ejemplo mas representativo son los robots que se encuentran en las lineas
de soldadura de carrocerías de vehiculos,en la que estos avanzan
secuencialmente frente a los sucesivos robots cada uno de los cuales realiza
una serie de soldaduras.
3- Robot Movil : En ocasiones es util disponer de un robot sobre una via que
permita su desplazamiento lineal.Una vez terminado el procesamiento de la
funcion,el Robot debe regresar rapidamente a su posición inicial.Este el el caso
por ejemplo de las maquinas paletizadotas en la industria ceramica (robot
cartesiano)

3- Robot Suspendido: En esta disposición,el robot esta suspendido en el

tumbado de la planta y queda situado sobre el area de trabajo,en
muchas ocasiones se utiliza un robot articular invertido sobre la
celula.Se obtiene un mejor aprovechamiento del area permitiendo que el
brazo robotico pueda acceder a puntos situados sobre su propio eje
vertical.