UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA INFORMATICA Y SISTEMAS

CURSO : ROBOTIOCA
AÑO DE ESTUDIOS : QUINTO SEMESTRE : II

EJERCICIOS PROPUESTOS

UNIDAD 04: CINEMATICA DEL ROBOT

1. Hallar la cinemática directa por el modelo D-H. es decir:

a) colocar los sistemas de coordenadas de cada eslabón.
b) hallar los parámetros de D-H.
c) hallar las transformaciones A1, A2, A3, A01 , A02 , A03

2. Del Robot cilíndrico hallar los parámetros mediante modelo D-H, es decir:
a) hallar los parámetros de D-H.
b) hallar las transformaciones A1, A2, A3, A4, A01 , A02 , A03 , A04

MSc. Alberto E. Cohaila Barrios. 1/5 Fecha: 12-12-17

Académico
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3. Del Robot Antropomórfico hallar los parámetros mediante modelo D-H, es decir:
a) Hallar los parámetros de D-H.
b) hallar las transformaciones A1, A2, A3, A4, A5, A6
c) Hallar las trasformaciones A01 , A02 , A03 , A04 , A05 , A06

MSc. Alberto E. Cohaila Barrios. 2/5 Fecha: 12-12-17

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4. Del Robot Scara, mediante el modelo D-H encontrar:

a) Colocar los sistemas de coordenadas de cada eslabón.
b) Hallar los parámetros de D-H.
c) Hallar las transformaciones A1, A2, A3, A01 , A02 , A03

MSc. Alberto E. Cohaila Barrios. 3/5 Fecha: 12-12-17

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5. Hallar los parámetros D-H de:

6. Hallar los parámetros D-H de:

MSc. Alberto E. Cohaila Barrios. 4/5 Fecha: 12-12-17

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7. Encontrar los prametros D-H de:

8. Del Robot Puma 560 hallar:

a) Hallar los parámetros de D-H.
b) hallar las transformaciones A1, A2, A3, A4, A5, A6
c) Hallar las trasformaciones A01 , A02 , A03 , A04 , A05 , A06

MSc. Alberto E. Cohaila Barrios. 5/5 Fecha: 12-12-17

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9. Del Robot hallar:

a) Hallar los parámetros de D-H.
b) hallar las transformaciones A1, A2, A3, A4, A5, A6
c) Hallar las trasformaciones A01 , A02 , A03 , A04 , A05 , A06

MSc. Alberto E. Cohaila Barrios. 6/5 Fecha: 12-12-17

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