11686

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE LA MIXTECA
“AUTOMATIZACIÓN DE UN BIORREACTOR
PILOTO”
TESIS
PARA OBTENER EL TÍTULO DE:
INGENIERO EN ELECTRÓNICA
PRESENTA:
EDILBERTO LÓPEZ PÉREZ
CO-DIRECTORES:
DR. ROGELIO VALADEZ BLANCO
MC. FERMÍN HUGO RAMÍREZ LEYVA
HUAJUAPAN DE LEÓN, OAXACA. MAYO 2013

ii Automatización de un Biorreactor Piloto
Dedicatoria
Dedico el presente trabajo a mi familia, por su sacrificio en algún tiempo

incomprendido; por su amor y amistad incondicional, porque sin su apoyo no hubiera sido
posible la culminación de esta meta. Eternamente gracias.
A mi padre:
Narciso López López
A mi madre:
Eugenia Pérez López
A mi hermano:
Alonso López Pérez
A mis abuelos:
Félix Pérez Reyes (†)
Agustina López Nicolás
Cristina López Santiago (†)
iv Automatización de un Biorreactor Piloto
Agradecimientos
He finalizado una meta más en mi vida, pero sin la ayuda de mi director, el Dr. Rogelio
Valadez Blanco y asesor el M.C Fermín Hugo Ramírez Leyva no habría sido posible. Gracias
por haber confiado en mí desde el principio, por haber tenido una idea clara del alcance de
este proyecto, por su apoyo y tiempo incondicional para alcanzar los objetivos.
Un agradecimiento a los sinodales: Hugo Suárez, Heriberto I. Hernández y Rosebet Miranda,

por sus observaciones y aportaciones al mejoramiento de este trabajo.
A Enrique Santiago por la aportación al sistema de automatización y Luis Erick Mota

Pacheco por el tiempo dedicado en la realización de las pruebas al sistema.
La vida tiene muchas sorpresas y la más hermosa fue al darme cuenta de tener unos padres y
hermano como ustedes. Podría buscar y unir palabras para formar una frase bella, pero
jamás se acercaría al enorme agradecimiento que siento por ustedes. Son madre, tu mirada y
tu aliento. Son padre, tu trabajo y esfuerzo. Hermano, gracias por el sacrificio que hiciste por
mí. Que Dios los bendiga eternamente.
A mis abuelitos Félix y Cristina quienes no pudieron ver el final de este trabajo, pero que
siempre estuvieron apoyándome y dándome palabras de aliento. Esto es por ustedes y que en
dondequiera que se encuentren tengan en descanso eterno. A mi abuelita Agustina, tíos, tías y
primos por el apoyo moral que me brindaron en esta etapa de mi vida.
Gaby gracias por todo el apoyo, comprensión, confianza, amistad y principalmente por todo
el amor que me has brindado durante estos años que hemos compartido y que me has hecho
tan feliz. Quiero que sepas que este logro también es tuyo, que mi esfuerzo está inspirado en ti
y que mi más grande ideal siempre has sido tú.
vi Automatización de un Biorreactor Piloto
A mis amigos de generación: Enrique, David, Omar, José Luis, Cornelio, David Antonio,
Erick por su amistad, consejos y apoyo en los buenos y malos momentos… y a todos los
demás compañeros de la carrera que estuvieron conmigo.
A mis compañeros de los laboratorios por hacer más amena mi estancia en la UTM.
A la Universidad Tecnológica de la Mixteca, por permitirme desarrollar la presente

investigación dentro de sus instalaciones.
“Para empezar un gran proyecto, hace falta valentía. Para terminar un gran proyecto, hace
falta perseverancia.”
Anónimo
Índice General
Dedicatoria ............................................................................................................................... iii
Agradecimientos ........................................................................................................................ v
Índice General ......................................................................................................................... vii
Índice de Figuras ...................................................................................................................... xi
Índice de Tablas ...................................................................................................................... xv
Resumen ................................................................................................................................. xvii
Capítulo 1. Introducción .......................................................................................................... 1
1.1. Fermentación ................................................................................................................... 1
1.2. Biorreactores ................................................................................................................... 2
1.3. Planteamiento del problema ............................................................................................ 5
1.4. Justificación..................................................................................................................... 5
1.5. Objetivo general .............................................................................................................. 6
1.5.1. Objetivos específicos ................................................................................................. 6
1.6. Metodología de desarrollo............................................................................................... 6
1.6.1. Especificación del producto ....................................................................................... 7
1.6.2. División del hardware y del software ........................................................................ 7

viii Automatización de un Biorreactor Piloto
1.6.3. Iteración e implementación ........................................................................................ 8
1.6.4. Diseño detallado de hardware y software .................................................................. 8
1.6.5. Integración hardware y software ................................................................................ 9
1.6.6. Prueba y liberación del producto ............................................................................... 9
1.6.7. Mantenimiento y actualización .................................................................................. 9
1.7. Contenido del documento de tesis ................................................................................... 9
Capítulo 2. Marco teórico ....................................................................................................... 11
2.1. Instrumentación electrónica .......................................................................................... 11
2.2. Transductores y sensores ............................................................................................... 12
2.2.1. Sensores de temperatura .......................................................................................... 13
2.2.1.1. Detectores resistivos de temperatura ................................................................ 13
2.2.1.2. Termopares ....................................................................................................... 13
2.2.1.3. Sensores de Temperatura de Estado Sólido ..................................................... 14
2.2.1.4. Termistores ....................................................................................................... 15
2.2.1.5. Sensores infrarrojos .......................................................................................... 15
2.2.1.6. Comparación de sensores de temperatura ........................................................ 15
2.2.2. Sensores de pH ......................................................................................................... 17
2.2.2.1. ISE .................................................................................................................... 17
2.2.2.2. ISFET ............................................................................................................... 19
2.2.2.3. Indicadores ópticos........................................................................................... 19
2.3. Actuadores ..................................................................................................................... 20
2.3.1. Resistencia calefactora ............................................................................................. 20
2.3.2. Bomba peristáltica ................................................................................................... 21
2.4. Tarjetas de adquisición de datos .................................................................................... 22

Índice General ix
2.4.1. Tarjeta USB1208-FS ............................................................................................... 23
2.4.2. Tarjeta USB-6008 .................................................................................................... 24
2.5. Sistemas de control ....................................................................................................... 26
2.5.1. Control de potencia: on/off ...................................................................................... 27
2.5.2. Control de potencia por ciclos ................................................................................. 28
2.5.3. Control Proporcional – Integral (PI) ........................................................................ 29
2.5.3.1. Sintonización de controladores PI.................................................................... 30
2.6. Software de programación gráfica ................................................................................ 30
Capítulo 3. Diseño e implementación del sistema ................................................................ 33
3.1. Biorreactor..................................................................................................................... 34
3.2. Sensores......................................................................................................................... 34
3.3. Etapa de acondicionamiento de la señal........................................................................ 36
3.3.1. Acondicionamiento del sensor de temperatura ........................................................ 37
3.3.2. Acondicionamiento de la señal del sensor de pH .................................................... 40
3.4. Actuadores..................................................................................................................... 42
3.5. Etapa de potencia .......................................................................................................... 43
3.6. Tarjeta de adquisición de datos ..................................................................................... 44
3.7. Módulo de procesamiento con la PC ............................................................................ 46
3.7.1. Procesamiento de Temperatura................................................................................ 46
3.7.2. Procesamiento de pH ............................................................................................... 51
3.8. Descripción del Software .............................................................................................. 53
Capítulo 4. Resultados ............................................................................................................ 57
4.1. Descripción de la interfaz del software ......................................................................... 57
4.2. Pruebas de control de temperatura ................................................................................ 59

x Automatización de un Biorreactor Piloto
4.3. Pruebas de control de pH .............................................................................................. 60
4.3.1. Control por reducción del pH (acidificación) .......................................................... 60
4.3.2. Control por incremento del pH (basificación) ......................................................... 61
4.4. Resultados de temperatura y pH .................................................................................... 61
4.4.1. Resultados del control de temperatura ..................................................................... 63
4.4.2. Resultados del control de pH ................................................................................... 64
Capítulo 5. Conclusiones y trabajos futuros ......................................................................... 67
Bibliografía .............................................................................................................................. 69
Apéndice A . Manual de Software ....................................................................................... A-1
A.1. Instalación y configuración de la tarjeta de adquisición de datos ........................... A-1
A.2. Descripción del software Soft-ContBio ................................................................. A-3
A.2.1. Interfaz gráfica de Inicio ................................................................................... A-3
A.2.2. Interfaz gráfica de Monitoreo. .......................................................................... A-4
A.2.3. Interfaz gráfica del Estado del proceso ............................................................. A-6
Apéndice B . Manual de Hardware ..................................................................................... B-1
B.1. AcondS-PCB ........................................................................................................... B-2
B.2. Pot-PCB .................................................................................................................. B-6
Apéndice C . Control Proporcional, Integral, Derivativo (PID) ....................................... C-1
C.1. Sintonización de un controlador PID ...................................................................... C-2
C.1.1. Primer método ................................................................................................... C-3
C.1.2. Segundo método ................................................................................................ C-4

Índice de Figuras
Figura 1.1. Biorreactor de tanque agitado................................................................................... 3

Figura 1.2. Biorreactor Piloto de agitación magnética. .............................................................. 5
Figura 1.3. Diagrama de fases para el diseño de sistemas embebidos. ....................................... 7
Figura 2.1. Sensores de temperatura de estado sólido. ............................................................. 14
Figura 2.2. Termistores. ............................................................................................................ 15
Figura 2.3. Diagrama del principio de funcionamiento de un sensor ISE. ............................... 18
Figura 2.4. Esquemático de un transistor de efecto de campo sensible a iones (ISFET) [9]. ... 19
Figura 2.5. Sensores ópticos. .................................................................................................... 20
Figura 2.6. Resistencias calefactoras de inmersión. ................................................................. 21
Figura 2.7. Secuencia de funcionamiento de una bomba peristáltica. ...................................... 22
Figura 2.8. Tarjeta de adquisición de datos USB1208FS [URL 1]. ......................................... 23
Figura 2.9. Tarjeta de adquisición de datos USB-6008 [URL 2]. ............................................ 25
Figura 2.10. Sistema de control a lazo abierto. ......................................................................... 26
Figura 2.11. Sistema de control en lazo cerrado. ...................................................................... 27
Figura 2.12. Respuesta del PWM al controlador PI. ................................................................ 29
Figura 2.13. Panel frontal de LabVIEW. .................................................................................. 32
Figura 2.14. Diagrama a bloques de LabVIEW. ....................................................................... 32
Figura 3.1. Diagrama general a bloques del sistema. ............................................................... 33
xii Automatización de un Biorreactor Piloto
Figura 3.2. Encapsulado y pines de conexión del sensor LM35. .............................................. 35

Figura 3.3. Montaje del sensor LM35 en una varilla. ............................................................... 35
Figura 3.4. Sensor de pH modelo 05991-51. ............................................................................ 36
Figura 3.5. Circuito para el acondicionamiento del sensor de temperatura. ............................. 37
Figura 3.6. Pines del CI LM358 [URL 5]. ................................................................................ 38
Figura 3.7. Amplificador no inversor........................................................................................ 38
Figura 3.8. Ruido inducido por el sistema de agitación magnética del biorreactor. ................. 39
Figura 3.9. Filtro pasa-bajas de segundo orden. ....................................................................... 39
Figura 3.10. Pines del CI CA3140 [URL 6]. ............................................................................ 41
Figura 3.11. Circuito para el acondicionamiento del electrodo de pH. .................................... 42
Figura 3.12. Etapa de potencia. ................................................................................................. 43
Figura 3.13. Diagrama de las terminales de la tarjeta USB-1208FS. ....................................... 45
Figura 3.14. Diagrama de flujo del control de temperatura. ..................................................... 47
Figura 3.15. Controlador PI+ on/off. ........................................................................................ 50
Figura 3.16. Método de sumas de Riemann. ............................................................................. 51
Figura 3.17. Diagrama de flujo del control de pH. ................................................................... 52
Figura 3.18. Jerarquía del programa Soft-ContBio. .................................................................. 54
Figura 4.1. Pantalla de inicio. ................................................................................................... 58
Figura 4.2. Pestaña de monitoreo y configuración.................................................................... 58
Figura 4.3. Pestaña de estado del proceso. ................................................................................ 59
Figura 4.4. Circuito impreso del acondicionamiento de la señal. ............................................. 61
Figura 4.5. Circuito impreso para la etapa de potencia............................................................. 62
Figura 4.6. Sistema real de control de pH y temperatura. ......................................................... 62
Figura 4.7. Resultados para distintas temperaturas de control deseadas (32.5, 35 y 38 °C)..... 64
Figura 4.8. Gráficas del pH deseado y actual para las pruebas de control de pH. .................... 65
Figura A.1. Software Instacal. ................................................................................................ A-1
Figura A.2. Detección de la tarjeta USB1208FS. ................................................................... A-2
Índice Figuras xiii
Figura A.3. Configuración de la tarjeta USB1208. ................................................................. A-3

Figura A.4. Pantalla de inicio. ................................................................................................ A-4
Figura A.5. Pantalla de Monitoreo.......................................................................................... A-4
Figura A.6. Pantalla de Estado del proceso. ........................................................................... A-6
Figura B.1. Diagrama a bloques del hardware........................................................................ B-1
Figura B.2. Esquemático del acondicionamiento de la señal de temperatura y pH. ............... B-2
Figura B.3. Diagrama de pistas para el acondicionamiento de señal de pH y temperatura. ... B-3
Figura B.4. Diagrama de montaje. .......................................................................................... B-4
Figura B.5. Esquemático de la etapa de potencia. .................................................................. B-7
Figura B.6. Diagrama de pistas para la etapa de potencia. ..................................................... B-8
Figura B.7. Diagrama de montaje de componentes para la etapa de potencia........................ B-8
Figura C.1. Diagrama a bloques de un controlador PID . ....................................................... C-2
Figura C.2. Gráfica de la respuesta al escalón para aplicar Ziegler-Nichols [15]. ................. C-3
Figura C.3. Oscilación sostenida en un período Pcr. .............................................................. C-4
xiv Automatización de un Biorreactor Piloto
Índice de Tablas
Tabla 1.1. Parámetros de control en un biorreactor. ................................................................... 4

Tabla 2.1. Clasificación de los sensores [6,7]. .......................................................................... 12
Tabla 2.2. Características de los termopares [8]. ...................................................................... 13
Tabla 2.3. Comparación entre sensores de temperatura. .......................................................... 16
Tabla 2.4. Características principales de la DAQ USB1208FS [URL 1]. ................................ 24
Tabla 2.5. Características principales de la DAQ USB-6008 [URL 2]. ................................... 25
Tabla 3.1. Conexiones de los sensores y actuadores a la DAQ USB1208-FS.......................... 46
Tabla 3.2. Errores asignados para activar el controlador PI. .................................................... 48
Tabla 3.3 Descripción de los subprogramas del Soft-ContBio. ................................................ 55
Tabla B.1. Cotización del acondicionamiento de la señal de pH y temperatura. ................... B-4
Tabla B.2. Cotización para la etapa de potencia. .................................................................... B-9
Tabla C.1. Valores para sintonizar un PID por Ziegler – Nichols por primer método. .......... C-3
Tabla C.2. Valores de sintonización de un PID por Ziegler -Nichols por el segundo método...
................................................................................................................................................ C-4
xvi Automatización de un Biorreactor Piloto
Resumen
En esta tesis se muestra la forma en la cual se diseñó y construyó el hardware y

software necesario para la adquisición, monitoreo y control de los parámetros más importantes
del proceso de fermentación, aplicado a un biorreactor piloto que se encuentra ubicado en el
laboratorio del Instituto de Agroindustrias de la Universidad Tecnológica de la Mixteca
(UTM). También se desarrolló un programa en base a una computadora personal mediante el
software de programación gráfica LabVIEW para el monitoreo y control de la temperatura y
pH. Este programa muestra la temperatura y pH actual del biorreactor y permite la
configuración del encendido o apagado de los actuadores (resistencia calefactora y bombas
peristálticas); asimismo el programa permite guardar el historial de las mediciones para un
análisis posterior. El sistema de digitalización de la señal se hizo mediante el uso de la tarjeta
de adquisición de datos USB1208FS. Con este trabajo se mejoraron significativamente las
capacidades del biorreactor piloto, debido a que no contaba con un sistema automático que
permitiera controlar ambas variables.
xviii Automatización de un Biorreactor Piloto
Capítulo 1. Introducción
En este proyecto se realiza la adquisición de datos y monitoreo de un Biorreactor piloto

de 4 litros con agitador magnético. Al comienzo de este trabajo el biorreactor no contaba con
un sistema de instrumentación electrónica que permitiera usarlo de manera automática. En el
presente trabajo se detalla el diseño e implementación de un sistema de instrumentación de las
variables más importantes que influyen en los procesos de la fermentación: la temperatura y el
pH.
Se siguió un proceso de instrumentación electrónica que combina tanto hardware como
software. Se utilizó una computadora personal (PC, Personal Computer) para ejecutar un
programa que inter-comunica a la PC con los dispositivos electrónicos con el fin de leer la
magnitud de las variables de interés y controlar el proceso.
1.1. Fermentación
El proceso de fermentación es uno de los procesos alimentarios más usados en diversas
culturas del mundo. El concepto de la fermentación proviene del latín que significa ebullir y
que se usó para describir la aparente “ebullición” que se presentaba durante la fabricación del
vino [1].
El proceso de fermentación se puede describir mediante dos conceptos; el concepto
“bioquímico” que describe los procesos en donde las sustancias orgánicas sufren una serie de
cambios químicos que producen o utilizan energía. Estos cambios se pueden generalizar en
2 Automatización de un Biorreactor Piloto
dos tipos de reacciones: las reducciones y las oxidaciones. El concepto “microbiológico”

considera los procesos por los que los microorganismos realizan su metabolismo y producen
biomasa mediante el uso de sustancias orgánicas o sustratos y que puede llevarse a cabo en
presencia o ausencia de oxígeno [1].
La eficiencia y productividad de los procesos de fermentación dependen del
cumplimiento de ciertas condiciones:
 Bajo consumo de energía.

 Desarrollo de un mezclado uniforme durante el proceso de fermentación, que
implica una variación mínima de las variables de proceso en las condiciones
específicas del Biorreactor.
 Adecuada transferencia de calor.
 Adecuado control sobre las variables más importantes del sistema como son
temperatura, pH y oxígeno disuelto (OD).
 Facilidad para la toma de muestras de manera aséptica.
1.2. Biorreactores
Los fermentadores también son conocidos con el nombre de reactores o biorreactores.
Un biorreactor es un recipiente en donde se lleva a cabo el proceso de fermentación. Los
fermentadores son construidos con materiales fáciles de limpiar y de esterilizar, generalmente
son hechos de acero inoxidable y de vidrio, siendo el vidrio el material más usado a nivel de
laboratorio [2].
Uno de los biorreactores más utilizados a nivel de laboratorio es el matraz de Erlen
Meyer. Este biorreactor presenta desventajas para realizar procesos de fermentación dado que
no está diseñado para mantener y controlar las condiciones óptimas del proceso. Para procesos
que requieren condiciones de operación más estrictas existen otros tipos de biorreactores que
facilitan el control y monitoreo de las variables del sistema. Estos biorreactores se clasifican
principalmente en tres grandes grupos [3]:
 Reactor de tanque agitado.

 Reactor de disco rotatorio.
Introducción 3
 Reactor airlift.
Dado que en el Laboratorio de Agroindustrias se cuenta con un biorreactor de tanque

agitado sólo se explicará el funcionamiento de este tipo de reactor. Un reactor de tanque
agitado está compuesto principalmente por un tanque de vidrio con un motor ubicado en la
parte inferior o superior para la agitación. Las partes principales de un biorreactor de tanque
agitado se muestran en la Figura 1.1 las cuales consisten de [1]:
c)
c)
Salida de agua
caliente
e)
b)
Entrada de
d)
agua caliente
a)
Figura 1.1. Biorreactor de tanque agitado.
a) Sistemas de agitación (motores e impulsores). Su función es la de aumentar la

disponibilidad del oxígeno y realizar el mezclado durante la fermentación.
b) Paletas de agitación: Sirven para provocar turbulencia y optimiza el mezclado
dentro del reactor.
c) Dispositivos de adición, extracción y control de las variables del sistema. Permiten
la adición de antiespumantes, ácidos y bases, así como la purga del líquido de

fermentación.
d) Sistema de aireación. El aire se incorpora mediante un compresor y es inyectado
por el difusor, que consiste en un tubo con agujeros por la parte inferior del
Biorreactor cerca de las paletas de agitación.
e) Sistema de transferencia de calor. Ayuda a mantener el biorreactor a una
temperatura óptima para lograr un eficiente desarrollo de los microorganismos o de
las biorreacciones. Los sistemas de transferencia de calor más comunes son:
i. Serpentines. Son tuberías colocadas adentro del Biorreactor, que llevan los
fluidos de transferencia de calor.
ii. Camisa o chaqueta. Consisten en una doble pared que cubre al biorreactor,
por el cual se hace pasar el fluido de calentamiento (o enfriamiento).
Para controlar el estado de la fermentación es necesario conocer las variables críticas

que afectan este proceso. Estos parámetros pueden ser agrupados en tres categorías: físicos,
químicos y biológicos. La Tabla 1.1 muestra las categorías y los parámetros que influyen en el
proceso de la fermentación. La temperatura y pH son parámetros importantes en los procesos
de fermentación, los valores típicos de temperatura son de 30 a 40 °C, mientras que para el pH
esta oscila entre 6 y 7.
Tabla 1.1. Parámetros de control en un biorreactor.
Físicos Químicos Biológicos
Temperatura pH Concentración de biomasa
Presión Oxígeno disuelto Concentración de enzimas
Nivel de líquido CO2 disuelto Composición de biomasa
Velocidad del agitador Potencial Redox Morfología
Flujo de gas Conductividad Viabilidad
Consumo de energía Compensación salida de gas ------

Introducción 5
1.3. Planteamiento del problema

En el Instituto de Agroindustrias, actualmente desarrolla una línea de investigación
para la obtención de biofertilizantes a partir de microorganismos que pueden sustituir
gradualmente a los de origen químico constituyendo un aporte a la conservación del medio
ambiente y a una producción agrícola sustentable. En este Instituto se cuenta con una unidad
de fermentación con agitación magnética de 4 litros (Figura 1.2 ) para la experimentación con
biofertilizantes.
Figura 1.2. Biorreactor Piloto de agitación magnética.
El fermentador con el que se cuenta tiene las siguientes limitaciones.
 No cuenta con un sistema de monitoreo y de registro de temperatura y pH.

 No cuenta con un sistema de control de las variables críticas.
1.4. Justificación
El monitoreo y adquisición de datos de las variables críticas (temperatura y pH)
durante el proceso de fermentación constituye una ventaja tecnológica importante en el área de
procesos biotecnológicos. Si se cuenta con estos datos de salida es posible lograr un control
adecuado de las variables del sistema para realizar fermentaciones en condiciones
fisicoquímicas óptimas.
Hasta el momento de realización de esta tesis, en la UTM no se han realizado estudios

acerca de la adquisición de datos, monitoreo y control de fermentadores, por lo que este
proyecto sentará las bases para futuros trabajos en esta área; y para la posible manufactura y
venta de estos sistemas en el área biotecnológica.
1.5. Objetivo general

Automatizar el sistema de medición y monitoreo de temperatura y pH de un biorreactor
piloto de agitación magnética del Laboratorio de Ciencias Químico Biológicas del Instituto de
Agroindustrias, así como la implementación de un sistema de control de las variables críticas
del proceso de fermentación (temperatura y pH).
1.5.1. Objetivos específicos

 Hacer una investigación de las partes que conforman a un biorreactor y la forma de
instrumentarlo.
 Diseñar los sistemas de medición y control de temperatura y pH para el biorreactor
del Instituto de Agroindustrias.
 Diseñar el programa del biorreactor para el monitoreo, registro y control mediante
el uso de una computadora personal y el software LabVIEW.
 Integrar el sistema hardware-software y obtener un sistema funcional.
 Desarrollar el prototipo electrónico a nivel de circuito impreso.
1.6. Metodología de desarrollo

Para realizar el sistema de automatización del biorreactor piloto se usará la
metodología de desarrollo para sistemas embebidos propuesta por Arnold S. Berger [18]. La
Figura 1.3 muestra las diferentes etapas para el desarrollo de un sistema embebido. A
continuación se detalla la metodología del desarrollo de esta tesis.
Introducción 7
Figura 1.3. Diagrama de fases para el diseño de sistemas embebidos.
1.6.1. Especificación del producto

Para desarrollar un sistema embebido es necesario tener una meta, en la especificación
del producto se definen los requerimientos técnicos y funcionales del sistema, la interfaz de
usuario y las condiciones de operación del sistema, además se incluye:
 Funcionalidad del sistema.

 Entradas y salidas con el mundo real.
 Interfaces externas con otros sistemas.
En esta etapa se eligen las herramientas de desarrollo de software y de hardware de

acuerdo a los requisitos del sistema, con la finalidad de asegurar opciones viables en el ciclo
del desarrollo del producto y así reducir el riesgo de no cumplir con las especificaciones o
requerimientos.
1.6.2. División del hardware y del software

Un sistema embebido se compone de hardware y software, por lo cual se debe decidir
qué partes del problema se resolverán mediante hardware y cuáles se realizarán mediante
software. Un algoritmo se define como los pasos requeridos para implementar un diseño. De
acuerdo a esto un algoritmo se puede representar mediante software o mediante hardware, o
con una combinación de estos. La distribución del algoritmo en software y hardware depende
del procesador seleccionado en el diseño y de cómo se implementa el diseño a nivel de
hardware. Los requerimientos de hardware son más rigurosos que los de software, debido a
que es más costoso corregir defectos de los primeros.
1.6.3. Iteración e implementación

Representa el trabajo de diseño temprano para el que se usan herramientas de
simulación. Los simuladores de circuitos eléctricos y electrónicos son imprescindibles para
conocer el comportamiento de un circuito que se ha diseñado y adaptarlo a los requerimientos
finales.
En el campo de la electrónica existen múltiples maneras de analizar circuitos
eléctricos, pero todos ellos son muy laboriosos y requieren resolver muchas ecuaciones si el
esquema montado es amplio. Es por eso que resulta mucho más sencillo dibujar el circuito en
el ordenador y analizarlo para simular los datos de los voltajes e intensidades en cada línea y
nodo con respecto al tiempo.
1.6.4. Diseño detallado de hardware y software

El objetivo en esta etapa es tener un diseño detallado del sistema en base a los
requerimientos iniciales. Se debe considerar la interfaz gráfica de usuario y la funcionalidad
del sistema.
 Diseño de hardware
En el diseño de hardware se realizan las tareas específicas para el desarrollo del
acondicionamiento de la señal y la etapa de potencia. La interfaz de hardware debe de cumplir
con las especificaciones de funcionalidad del sistema.
 Diseño de software
La etapa de diseño de software consiste en dar una descripción de la implementación
del sistema en base a diagramas de flujo, pseudocódigo u otros métodos.
Introducción 9
1.6.5. Integración hardware y software

En esta etapa se integran y se prueban los componentes desarrollados, se debe verificar
el correcto funcionamiento del hardware y software.
En realidad se debe estar probando el hardware, ya que el software debe funcionar
correctamente tras las pruebas con emuladores de hardware o software, cuyo comportamiento
es casi idéntico al que debe ofrecer el propio hardware. La integración del sistema
normalmente ocurre cerca del final del ciclo de vida del producto, una forma para reducir el
tiempo de integración consiste en crear un prototipo hardware dentro de la fase de diseño de
hardware que permita realizar pruebas de partes del software que se va desarrollando.
1.6.6. Prueba y liberación del producto

En esta etapa se realizan las pruebas para determinar que el sistema final funcione de
manera correcta y cumpla con los requerimientos del usuario. Una vez que las pruebas son
aceptadas se libera el producto final.
1.6.7. Mantenimiento y actualización

Los sistemas embebidos requieren una actualización continua y sistemática, así como
darles mantenimiento con el fin de tener las condiciones óptimas de trabajo. La actualización
es importante para incorporar constantemente las últimas condiciones de este sistema.
1.7. Contenido del documento de tesis

Este documento de tesis está formado por cinco capítulos y apéndices, desarrollados de
la siguiente manera.
Capítulo 1. Introducción: Describe el problema a solucionar, los objetivos, justificación
del trabajo de tesis y la metodología del desarrollo.
Capítulo 2. Marco teórico: Descripción de la instrumentación electrónica, sensores,
actuadores y tipos de control usados en la automatización de Biorreactores.
Capítulo 3. Diseño del sistema: Descripción del proceso de diseño de los circuitos y del
sistema en general.
Capítulo 4. Resultados: Se describen las partes principales del software, y los
resultados de las pruebas realizadas al sistema desarrollado.
Capítulo 5. Conclusiones: Muestra las conclusiones y propuesta de trabajos futuros.
Apéndice A. Manual de usuario para el Software.
Apéndice B. Manual de usuario para el Hardware
Capítulo 2. Marco teórico
La instrumentación electrónica se encarga del sensado y procesamiento de información

proveniente de variables físicas y químicas [5]. La ciencia y la tecnología se caracterizan por
la necesidad de generar y medir variables físicas. La instrumentación electrónica es la parte de
la electrónica que se encarga del diseño y manejo de los aparatos electrónicos y eléctricos que
tienen como misión determinar la magnitud de una variable, visualizarla, generarla o
convertirla en otra distinta [4].
2.1. Instrumentación electrónica

La instrumentación electrónica tradicional se encarga del diseño y manejo de los
instrumentos electrónicos y eléctricos, sobre todo para la aplicación en mediciones. Sus
funciones básicas son: adquisición, análisis y presentación de datos [4].
Por otra parte, la rápida adopción de la PC en los últimos 20 años generó una
revolución en la instrumentación, medición y automatización de procesos. La instrumentación
virtual nace a partir del uso de la PC en la medición de señales tales como temperatura,
presión, pH, etc.
El concepto de instrumentación virtual no incluye únicamente la medición de corriente
o voltaje sino que involucra también el procesamiento, análisis, almacenamiento, distribución
y despliegue de los datos e información relacionada con la medición de una o varias señales
específicas. Es decir, la instrumentación virtual no se conforma con la adquisición de la señal,
sino que también involucra la interfaz hombre-máquina y la comunicación con otros equipos u
otro software [5].
2.2. Transductores y sensores

Un transductor es un dispositivo que convierte una señal física en una señal
correspondiente, pero de diferente naturaleza. En la práctica, se consideran como transductores
a aquellos dispositivos que ofrecen una señal de salida eléctrica a partir de una señal de
estímulo.
Un sensor es un dispositivo que adquiere conocimiento de las cantidades físicas a partir
de la energía del medio en donde se mide. Los sensores entregan una señal de salida medible
que se encuentra en función de la variable de medida. La Tabla 2.1 muestra una clasificación
de los sensores [6,7].
Tabla 2.1. Clasificación de los sensores [6,7].
Criterio Clases Definición
Este tipo de sensores necesita una fuente externa para

Activos
poder operar.
Aporte de la energía
No necesitan una fuente externa, ya que la energía que
Pasivos
necesitan la toman de la energía de entrada.
Analógicos La información se encuentra en la amplitud de la señal.
Señal de salida
Sólo tienen dos valores. La información puede estar en
Digitales
el número de pulsos, palabras serie o paralelo.
La magnitud medida produce un efecto físico

Deflexión
relacionado con alguna variable útil.
Modo de operación
Se intenta anular la deflexión mediante la aplicación de
Comparación un efecto conocido, opuesto al generado por la
magnitud a medir.
Marco teórico 13
2.2.1. Sensores de temperatura

Los sensores más utilizados para medir la temperatura son: detectores resistivos de
temperatura (RTD, Resistance Temperature Detector), termopares, termistores, sensores de
circuitos integrados y sensores infrarrojos [7].
2.2.1.1. Detectores resistivos de temperatura
La resistencia de un metal puede incrementarse con el incremento de la temperatura;

estos tipos de sensores aprovechan esta característica para medir la temperatura de un objeto.
El platino es el metal más usado para la implementación de estos sensores ya que presenta una
buena relación de resistencia contra temperatura [8].
2.2.1.2. Termopares
Los termopares son de los sensores más usados a nivel industrial. Su construcción se
basa en la unión de dos alambres de diferentes materiales. En todos los termopares existen dos
uniones distintas: la unión fría y la unión caliente. La unión caliente se encuentra en el
extremo que está en contacto con lo que se quiere medir. La unión fría no sufre cambios de
temperatura y se encuentra generalmente en el extremo opuesto de la unión caliente. Cuando
existe una diferencia de temperatura, hay un pequeño voltaje en los extremos de los cables de
salida y la magnitud del voltaje es proporcional a la temperatura medida [24]. El rango de
medición de los termopares depende de la construcción, la Tabla 2.2 muestra su rango de
medición, así como los materiales utilizados para su construcción [8].
Tabla 2.2. Características de los termopares [8].
Tipo Ensamble Rango (ºC)
T Cu –CuNi -250 a 400
J Fe-CuNi -200 a 700
K NiCr-Ni -200 a 1000
E NiCr-CuNi -200 a 700

2.2.1.3. Sensores de Temperatura de Estado Sólido
En el mercado actual se ofrece una gran variedad de sensores en forma de circuitos

integrados (Figura 2.1). Las técnicas de producción en masa permiten que este tipo de sensores
sean de bajo costo [8]. Estos sensores se agrupan en cinco categorías principales.
1. Salida de voltaje. Estos sensores dan un voltaje proporcional a la temperatura que

se mide. Son de bajo costo, corriente de operación baja y fácil de usar. Los
sensores más comunes son el LM35 (ºC) y el LM34 (ºK) fabricados por National
Semiconductor.
2. Salida de corriente. Este tipo de sensor entrega una corriente proporcional a la
temperatura medida. El sensor más conocido es el AD520 de Analog Devices.
3. Salida digital. Estos sensores tienen una mejor resolución, lo que los hace mejores
para sistemas embebidos, los sensores más conocidos son el LM56 y LM75
fabricados por National Semiconductor.
4. Diodos simples. Se trata de diodos diseñados especialmente para medición de
temperatura.
Figura 2.1. Sensores de temperatura de estado sólido.

Marco teórico 15
2.2.1.4. Termistores
Este tipo de sensor cambia su resistencia cuando la temperatura sufre un cambio. La

resistencia puede aumentar con el aumento de la temperatura (PTC, Positive Temperature
Coefficient) o disminuir con el aumento de temperatura (NTC, Negative Temperature
Coefficient). Los sensores más usados son los PTC y son resistencias hechas a base de óxidos
de magnesio, cobalto, cobre y níquel. La principal ventaja de los termistores es su gran cambio
de salida por grado de cambio de temperatura lo cual permite detectar cambios muy pequeños
de temperatura (Figura 2.2) [8].
Figura 2.2. Termistores.
2.2.1.5. Sensores infrarrojos
Estos sensores basan su funcionamiento en la medición de energía infrarroja que emite

un objeto. La longitud de onda de la energía infrarroja varía desde 0.7 micrómetros a 1000
micrómetros. Los sensores que miden la temperatura por infrarrojo usan un rango de 0.7 a 14
micrómetros. La cantidad de energía infrarroja que emite un objeto es un indicador de la
temperatura a la cual se encuentra el objeto; mientras mayor sea la energía emitida más alta es
la temperatura del objeto [8].
2.2.1.6. Comparación de sensores de temperatura
En la Tabla 2.3 se muestran las ventajas y desventajas de cada uno de los sensores de
temperatura mencionados [8].
Tabla 2.3. Comparación entre sensores de temperatura.
Tipo de sensor Ventajas Desventajas
 Buena precisión
 Buena estabilidad  Respuesta lenta
RTD  Salida estándar  Sensible a los golpes y
 Buena linealidad vibraciones
 Bajo auto calentamiento
 Barato  Una precisión moderada

 Fuerte respuesta rápida  Sujetos a la deriva o
 Salida estándar inestabilidad no lineal
Termopares
 Amplio rango de medición  Requiere una salida de la señal
 Sin calentamiento de baja referencia de la unión
espontáneo fría
 Barato
Sensores de  Estrecho rango de temperatura
 Salida lineal
temperatura de  Una precisión moderada
 Pequeño tamaño
estado sólido  Lenta respuesta
 Alta sensibilidad
 Respuesta rápida  Salida estándar
Termistores  Alta sensibilidad  Altamente no lineales

 Pequeño tamaño  Escasa estabilidad
 No tiene contacto con el

objetivo
 Gran tamaño
 Amplio rango de
Sensores infrarrojos  Alto costo
temperaturas
 Entorno sensible
 Respuesta rápida
 Buena estabilidad
Marco teórico 17
2.2.2. Sensores de pH
Para realizar la medición de pH se usan básicamente dos tipo de sensores, los sensores
electroquímicos y los sensores ópticos.
Los sensores electroquímicos transducen la actividad química del ión de hidrógeno en
una señal eléctrica. Los componentes básicos de un sensor electroquímico son un electrodo de
trabajo (que detecta), un contra electrodo y generalmente también un electrodo de referencia.
Estos se encuentran dentro de la carcasa del sensor y en contacto con un líquido electrolítico.
El electrodo de trabajo está en la cara interna de una membrana de teflón que es porosa al gas
pero impermeable al líquido electrolítico. Dentro de estos sensores se encuentran los sensores
tipo Electrodos de Ión Selectivo (ISE, Ion Selective Electrode) y los de Transistor de Efecto
Campo Sensible a Iones (ISFET, Ion Selective Field Effect Transistor) [10,11]. El pH es
determinado por la diferencia de voltaje producido entre estos dos electrodos.
2.2.2.1. ISE
Un electrodo de pH mide la actividad del ión de Hidrogeno (H+) y produce un

potencial eléctrico. La operación del electrodo de pH se basa en el principio de que un voltaje
es generado cuando dos líquidos de diferente pH entran en contacto en lados opuestos a través
de una membrana de vidrio delgado, este principio fue descubierto en 1906 por Max Cremer
[19].
Los electrodos de pH se componen de dos partes principales: electrodo de vidrio y un
electrodo de referencia. Estos sensores ISE constan de dos electrodos en donde uno de los
electrodos es la referencia y el otro se inserta en la solución en donde se quiere medir el pH. El
segundo electrodo es sensible al ión hidrógeno (Figura 2.3). Entre los dos electrodos se genera
una diferencia de potencial, que se puede expresar matemáticamente por la ecuación de Nernst
(1.1) [9].
Figura 2.3. Diagrama del principio de funcionamiento de un sensor ISE.
𝑅∗𝑇 (1.1)
𝐸 = 𝐸0 + ln[𝐻 + ]
𝐹
en dónde:
R es la constante de los gases1 y tiene un valor de 8.31 K-1*mol-1;
T es la temperatura en °K;
F es la constante de Faraday2 (96485.5561Coulomb/mol); y
E0 es una constante que agrupa a una serie de potencias.
La presentación más común de estos sensores es la de vidrio. Por lo general en estos

tipos de sensores una unidad de pH corresponde a 59,16 mV a 25°C [10].
1
Es una constante física que relaciona entre sí diversas funciones de estado termodinámicas, estableciendo
esencialmente una relación entre la energía, la temperatura y la cantidad de materia.
2
Es la cantidad de carga eléctrica que hay en un mol de electrones.
Marco teórico 19
2.2.2.2. ISFET
Los transistores de efecto de campo (FET, Field Effect Transistor) son usados en los
medidores de pH modernos. La idea de usar el transistor de efecto de campo sensible a iones
(ISFET) fue propuesto a principios de 1970. Este dispositivo ha demostrado tener buena
sensibilidad a los cambios de pH. La estructura ISFET (Figura 2.4) es muy similar a la de un
transistor de efecto de campo de metal-óxido-semiconductor (MOSFET, Metal Oxide
Semiconductor Field Effect Transistor). Generalmente existen dos zonas de tipo “n”
incorporadas en un sustrato de silicio p-dopado. El sustrato está cubierto por una capa aislante
formada normalmente por dióxido de silicio, aunque también se usa con frecuencia nitruro de
silicio Si3N4. Finalmente se aplica una película de ión selectivo a la parte superior. Cuando la
capa selectiva entra en contacto con la solución a medir existe un voltaje que es proporcional a
la variación del pH [10,11].
Figura 2.4. Esquemático de un transistor de efecto de campo sensible a iones (ISFET) [9].
Existen ISFETs disponibles comercialmente con buena sensibilidad de pH, pero aún no
se puede reemplazar al electrodo clásico de vidrio, que sigue siendo necesario como electrodo
externo de referencia [11].
2.2.2.3. Indicadores ópticos
Este tipo de sensores o indicadores consisten en una tira de pH de papel o plástico que
tiene un indicador óptico (Figura 2.5), el cual cambia dependiendo del valor de pH medido.
Estos sensores son baratos, simples y rápidos, pero no permite un funcionamiento automático
y son pocos precisos [10].
Figura 2.5. Sensores ópticos.
2.3. Actuadores
Un transductor de salida es conocido como actuador. Estos dispositivos son los
encargados de realizar una acción física en respuesta a una señal de entrada. Los fabricantes
actualmente proveen una serie de actuadores como motores, válvulas, relevadores e
interruptores [6].
2.3.1. Resistencia calefactora

Este tipo calefactor basa su funcionamiento en el principio descubierto por James
Prescott Joule cuando en 1841 descubrió que en todo conductor, por el cual circula una
corriente eléctrica, parte de la energía cinética de los electrones se transforma en calor debido
a los choques que sufren con los átomos del material conductor por el que circulan, elevando
la temperatura del mismo [23]. Existen distintos tipos de calefactores, los más comunes son lo
de inmersión (Figura 2.6). Entre las aplicaciones usuales se encuentran: baños maría,
hervidores, calefacción por circulación de líquido, termos, etcétera.
Marco teórico 21
Figura 2.6. Resistencias calefactoras de inmersión.
2.3.2. Bomba peristáltica

Las bombas peristálticas basan su funcionamiento en la estrategia que utilizan los seres
vivos para desplazar líquidos en su interior. El mecanismo más utilizado está compuesto de 2
o 3 rodillos que giran en un compartimiento circular comprimiendo en forma progresiva una
manguera especial flexible. Los rodillos al girar presionan la manguera en forma progresiva y
hacen avanzar el contenido dentro de la misma (Figura 2.7). Las bombas peristálticas no
tienen sellos, válvulas o partes móviles en contacto con el producto, haciéndola ideal para el
manejo de diferentes fluidos limpios, estériles, agresivos, biológicos, viscosos, cristalizantes,
etcétera. Sus aplicaciones se dan en la industria minera y química donde los cierres y
empaquetaduras originan problemas de fugas, en la industria alimenticia se usan en
aplicaciones asépticas incluso con fluidos de alta viscosidad. Son también adecuadas para
aplicaciones de dosificación [33].
Figura 2.7. Secuencia de funcionamiento de una bomba peristáltica.
El volumen desplazado por la bomba en cada vuelta depende del diámetro interior del
conducto utilizado y del aplastamiento sufrido por los rodillos.
2.4. Tarjetas de adquisición de datos

Existen diversos tipos de sistemas de adquisición de datos y control. Las tarjetas de
adquisición de datos (DAQ, Data Acquisition) necesitan una PC para operar y medir un
fenómeno físico o eléctrico como, voltaje, corriente, temperatura, presión etcétera; se conectan
mediante buses internos como el bus de interconexión de componentes periféricos (PCI,
Peripheral Component Interconnect), arquitectura estándar industrial (ISA, Industry Standard
Architecture) o por interfaces externas como el bus serial universal (USB, Universal Serial
Bus), RS-232 o por el protocolo de control de transmisión/protocolo de internet (TCP/IP,
Transmission Control Protocol/Internet Protocol) [21].
Las prestaciones y precisión de las DAQ consisten básicamente en: número de canales
de entrada y salidas que dispone (analógicas, digitales, contadores, etcétera), la frecuencia de
muestreo, la resolución, los niveles de entrada y otros recursos internos como temporizadores
o circuitos de disparo. Los sistemas DAQ aprovechan las prestaciones que ofrece una PC las
cuales son procesamiento, productividad y visualización.
A continuación se introducen las características más relevantes de las DAQ, así como
algunos ejemplos de fabricantes comerciales de este tipo.
Marco teórico 23
2.4.1. Tarjeta USB1208-FS

La tarjeta de adquisición de datos USB1208-FS del fabricante Measurement
Computing, empresa pionera y líder en tarjetas de bajo costo de adquisición de datos para bus
ISA, PCI, Ethernet, Wireless y USB para computadoras personales. Los sistemas operativos
que soportan estás tarjeas son: Windows, Linux, MacOS y actualmente maneja DAQ para
tabletas con sistema operativo Android. La compañía comercializa sus productos en todo el
mundo a través de las ventas directas. El modelo económico es el USB1208-FS (Figura 2.8),
el cual tiene un precio de USD $189. Sus principales características se muestran en la Tabla
2.4, se conecta a la PC por medio de un puerto USB, de donde toma su alimentación [URL 1].
Figura 2.8. Tarjeta de adquisición de datos USB1208FS [URL 1].

Tabla 2.4. Características principales de la DAQ USB1208FS [URL 1].
Entrada Analógica Salida Analógica E/S Digital
Canales
Canales 4,8 Canales 2 12
bidireccionales
Canales de
Canales de una
8 Resolución 12 bits entrada 0
sola terminal
únicamente
Canales Rango de voltaje Canales de salida
4 0Va5V 0
diferenciales máximo únicamente
Rango de voltaje
Resolución 12 bits 0Va5V Temporización Software
mínimo
Mínima precisión
Velocidad de
50 kS/s del rango de 1 mV Niveles lógicos TTL
muestreo
voltaje
Máx. voltaje
Razón de Máximo rango
de entrada 20 V 150 S/s 0V-5V
actualización de entrada
analógica
Rango de
Capacidad de Máximo rango
voltaje -20 V a 20 V 7,5 mA 0V-5V
corriente simple de salida
máximo
Número de Capacidad de Capacidad de
8 15 mA 6 mA
rangos corriente total corriente simple
Rango de ---------
-1 V a 1 V ---------
voltaje mínimo
Memoria
2048 Bytes --------- ---------
interna
2.4.2. Tarjeta USB-6008

National Intruments empresa pionera y líder en la tecnología de la instrumentación
virtual, ofrece distintas DAQ que se conectan a la PC por medio del bus USB. Este bus sirve
de interfaz entre el dispositivo DAQ y la PC para intercambiar datos medidos e instrucciones.
Esta empresa también ofrece dispositivos con distintos tipos de buses tales como: Ethernet,
PCI y actualmente maneja tarjetas inalámbricas. El modelo económico de esta empresa es el
USB-6008 (Figura 2.9), el precio de esta tarjeta es de $ 2,395 MN. La tarjeta es energizada por
el puerto USB. Los sistemas operativos que soporta esta tarjeta son: Linux, Mac OS, Pocket
PC y Windows. Esta tarjeta ofrece la funcionalidad de adquisición de datos básica para
aplicaciones como registro de datos simples, medidas portátiles y experimentos académicos de
laboratorio, pero es suficientemente eficiente para aplicaciones más sofisticadas [URL 2].
Marco teórico 25
Figura 2.9. Tarjeta de adquisición de datos USB-6008 [URL 2].
Estos dispositivos de adquisición de datos por USB son compatibles con las siguientes
versiones de software de aplicación LabVIEW 7.x, LabWindows™/CVI 7.x o Measurement
Studio 7.x. Los módulos USB de adquisición de datos también son compatibles con Visual
Studio .NET, C/C++ y Visual Basic 6. Las características principales de esta DAQ se
muestran en la Tabla 2.5.
Tabla 2.5. Características principales de la DAQ USB-6008 [URL 2].

Canales 4,8 Canales 2 Canales bidireccionales 12
Canales de una Canales de entrada
8 Resolución 12 bits 0
sola terminal Únicamente
Canales Máx. voltaje de Canales de salida
4 5V 0
diferenciales entrada analógica Únicamente
Rango de voltaje
Resolución 12 bits 0Va5V Temporización Software
máximo
Velocidad de Precisión máxima del
10 kS/s 7 mV Niveles lógicos TTL
muestreo rango de voltaje
Máx. voltaje de Rango de voltaje Filtros de entrada
10 V 0Va5V No
entrada analógica mínimo programables
Tabla 2.5. Características principales de la DAQ USB-6008 (continuación).
Rango de voltaje -10 V a Mínima precisión del Capacidad de corriente

7 mV 8.5 mA
máximo 10 V rango de voltaje simple
Precisión máxima
Capacidad de corriente
del rango de 138 mV Razón de actualización 150 S/s 102 mA
total
voltaje
Rango de voltaje -1 V a 1 Capacidad de corriente Máximo rango de 0Va5
5 mA
mínimo V simple entrada V
Mínima precisión
Capacidad de corriente 0Va5
del rango de 37.5 mV 10 mA Máximo rango de salida
total V
voltaje
Número de rangos 8 -------- -------
Memoria interna 512 Bytes -------- -------
2.5. Sistemas de control

El control manual es simple de implementar y requiere de un ser humano para operar
los dispositivos como bombas, motores y válvulas. En los últimos años el control automático
ha adquirido gran importancia en nuestra vida diaria ya que mejora la productividad y reduce
la carga del ser humano de realizar operaciones manuales que pueden ser pesadas, peligrosas,
repetitivas y rutinarias.
Se denomina sistema de control al conjunto de elementos conectados de forma que
permiten controlar una o varias variables de un proceso denominado planta o sistema. La
planta puede ser cualquier objeto físico que se va a controlar como por ejemplo: hornos de
calefacción, reactores químicos, naves espaciales, etcétera [12,13].
En un sistema de control en lazo abierto la salida no afecta la acción de control. No se
mide la salida ni se retroalimenta para compararla. Estos sistemas de control consisten de dos
etapas: el controlador y el sistema controlado (Figura 2.10) [12].
Entrada de Variable
CONTROLADOR PROCESO CONTROLADO
referencia controlada
Figura 2.10. Sistema de control a lazo abierto.

Marco teórico 27
Para que el control en un sistema sea exacto necesita una conexión entre la señales de
salida y entrada. La señal controlada debe ser retroalimentada para reducir el error y lograr un
mejor control del sistema. A los sistemas con una o más retroalimentaciones se les denomina
sistemas de lazo cerrado (Figura 2.11) [12].
Señal de Señal de Variable

error control manipulada
Entrada de Variable
referencia Controlador Actuador Planta controlada
+ -
Sensor
Figura 2.11. Sistema de control en lazo cerrado.
En el caso del Biorreactor, el sistema de actuadores funciona con un voltaje de

corriente alterna (CA, Alternating Current) de 120 Vrms a 60 Hz. Se pueden considerar 2
alternativas para variar la potencia suministrada a los actuadores: tipo todo/nada (on/off) o
control integral por ciclos enteros con modulación de ancho de pulso (PWM, Pulse Width
Modulation).
2.5.1. Control de potencia: on/off

El control llamado on/off, somete al actuador a dos estados de funcionamiento. Estos
sistemas de control son los más sencillos y económicos de implementar, pero tiene la
desventaja de que producen oscilaciones, por lo cual no se utilizan en muchos procesos. Para
evitar las oscilaciones que presenta el controlador on/off cuando el error es cero se le añade
una histéresis o zona muerta. La histéresis sirve para evitar las conmutaciones frecuentes
(oscilaciones) de un sistema de control on/off, es decir, para estabilizarlo. Estos controles
funcionan bien si la dinámica del proceso varía lentamente y si su tiempo de retardo es
mínimo. Para sistemas de calefacción se tiene un tiempo de retardo grande, lo cual ocasiona
que se tenga inercias térmicas elevadas, por lo que el control on/off suele ser insuficiente para
lograr un control preciso de la temperatura [12].
2.5.2. Control de potencia por ciclos

El control de potencia tipo integral o de ciclos enteros es un tipo de control de potencia
usado principalmente en aplicaciones que tienen una inercia mecánica o térmica alta, por
ejemplo: control de velocidad de motores con cargas mecánicas grandes o en hornos
industriales.
A esta técnica de control también se le conoce como PWM, dado que el número de
ciclos que permanece encendido el calefactor depende del ancho de pulso de la señal de
control. La opción PWM consiste en tomar un periodo de la línea de corriente para
posteriormente variar la potencia dejando pasar cierto número de ciclos [20].
Si se deja pasar toda la energía al actuador durante todo el ciclo de trabajo del 100 %
del PWM es equivalente a aplicar toda la potencia neta al calefactor. Por lo tanto si se le
aplica una energía al actuador durante medio ciclo de trabajo del PWM y medio ciclo de
trabajo se mantiene apagado es igual a aplicar una potencia equivalente al 50 %.
Existen otros métodos de aplicar la potencia del PWM al actuador como el que plantea
Julio Cesar García Guillen en su tesis “Diseño y construcción del sistema de adquisición de
datos y control de un deshidratador de charolas giratorias” [20], el cual consiste en tomar un
periodo compuesto de 30 o más periodos de la línea para asignarle el ciclo de trabajo del
PWM al 100 %, posteriormente se varia la potencia dejando pasar cierto número de ciclos y se
apaga durante otro periodo.
En la Figura 2.12 se esquematiza, lo anterior descrito suponiendo que se desea
controlar una temperatura alta del agua. Si el agua se encuentra fría se deja pasar toda la
potencia al calentador. En caso de que se encuentre dentro del rango que se desee controlar se
dejan pasar los ciclos necesarios para mantener la temperatura deseada. Finalmente, si el agua
se encuentra muy caliente no se le suministra energía al calefactor.
Marco teórico 29
Agua muy Regulación fina Agua muy

fría PI con el PWM Caliente
PWM
Voltaje AC a través
del actuador
Figura 2.12. Respuesta del PWM al controlador PI.
Se requiere diseñar un controlador para determinar la relación de periodos encendidos

en función del error de la temperatura. Este controlador puede ser del tipo Proporcional
Integral (PI) o Proporcional Integral Derivativo (PID).
2.5.3. Control Proporcional – Integral (PI)

El control proporcional (P) relaciona la señal de salida del controlador con la señal del
error, es decir, la acción del control es proporción a la señal de error. El control proporcional
es en esencia un amplificador de ganancia ajustable, ya que existe una relación lineal continua
entre el valor de la variable controlada y la posición final de control.
La acción del control integral (I) es corregir el error mediante una acción integral. El
control integral proporciona una señal que es función de la historia de la señal del error (la
integral es una operación acumulativa en el tiempo), permitiendo obtener una señal de control
diferente de cero aunque la señal del error sea cero. Este control genera una señal resultante de
la combinación de la acción proporcional e integral conjuntamente. La ecuación 2.2 describe
matemáticamente la acción del controlador PI:
𝑡
𝑘𝑖 (2.2)
𝑃𝐼𝐷 = 𝑘𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) + ∗ ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑(𝑡)
𝑇𝑖 0
en donde:
e error (muestra actual – muestra anterior)

t tiempo
kp constante proporcional
ki constante integral
Ti tiempo integral, generalmente son minutos
Un control PI es adecuado para procesos donde la dinámica del sistema es
esencialmente de primer orden (control de nivel de un solo tanque, tanques de mezclado,
reactores perfectamente agitados, etcétera).
2.5.3.1. Sintonización de controladores PI
El método más rudimentario para la sintonización de controladores PI es el de prueba y

error, la cual consiste en:
1. Dar un valor elevado al tiempo de integral Ti (por ejemplo 100 minutos) de forma que
a efectos prácticos el controlador PI se comporte como un controlador proporcional P.
2. Ajustar kp hasta obtener la forma de respuesta deseada.
3. Determinar poco a poco Ti hasta obtener el mínimo posible, de forma que se anule el
error pero manteniendo la forma de respuesta deseada. Es decir, debe buscarse el valor
mínimo de Ti que no afecte de manera significativa al coeficiente de amortiguamiento.
Existen otros tipos de controladores más completos como el PID, (ver Apéndice C), los
cuales son útiles en algunos procesos industriales.
2.6. Software de programación gráfica

Actualmente los equipos electrónicos tienen la ventaja de tener una interfaz con la
computadora, aumentando significativamente sus prestaciones. Para el caso del biorreactor
piloto, una interfaz con la PC mejorará las prestaciones del proceso para el usuario. Algunas
de las ventajas son: obtención de historiales de las mediciones de las variables más
importantes que influyen en la fermentación, interfaz gráfica amigable con el usuario y
paneles de control.
Marco teórico 31
Uno de estos programas que permiten la realización de interfaces gráficas es el

software LabVIEW de la multinacional National Instruments. LabVIEW permite recoger,
analizar y monitorear los datos dentro de un entorno de programación gráfico en el que se
ensamblan objetos llamados instrumentos virtuales (VI, Virtual Instruments) para formar el
programa de aplicación con el que interactuará el usuario, denominado instrumento virtual [7].
Los procesos programables se definen mediante un lenguaje gráfico en vez de un
lenguaje orientado a líneas de código. En este tipo de programación las funciones son bloques
que se interconectan entre sí, intercambiando la información.
Un programa en LabVIEW consta de dos partes: el panel frontal (Figura 2.13) y el
diagrama a bloques (Figura 2.14). El primero es la parte que utiliza el usuario y en ésta se
muestran los resultados de los experimentos mediante gráficas e indicadores numéricos. El
segundo es donde se realizará la programación, es decir la lectura de las señales, cálculos y
manipulación de las señales para obtener los resultados necesarios. Además se seleccionan los
parámetros adecuados para la comunicación con la tarjeta de adquisición de datos, frecuencia
de muestreo, etc. A esta pantalla no tendrá acceso el usuario, o lo tendrá de manera parcial, ya
que cualquier modificación puede afectar al funcionamiento del programa. Ambas pantallas
están relacionadas entre sí, ya que cualquier tipo de indicador que se coloque en el panel
frontal del instrumento, se refleja como un dispositivo dentro del diagrama a bloques. El panel
frontal y el diagrama a bloques están conectados por terminales.
LabVIEW permite la realización de ciclos, comparaciones, funciones, etc., igual que
cualquier lenguaje de programación. La diferencia estriba en que todas estas funciones están
definidas de manera gráfica, mediante un icono o bloque. Esta característica hace a LabVIEW
una herramienta adecuada en la realización de aplicaciones industriales.
Figura 2.13. Panel frontal de LabVIEW.
Figura 2.14. Diagrama a bloques de LabVIEW.

Capítulo 3. Diseño e implementación del sistema
Para realizar el sistema de medición, adquisición y control básico de las variables

críticas (temperatura y pH) que intervienen en el proceso de la fermentación se propuso el
siguiente diagrama (Figura 3.1). El sistema consiste básicamente de 7 componentes
principales: biorreactor, sensores, actuadores, circuito de acondicionamiento de la señal,
circuito de la etapa de potencia, DAQ y módulo de procesamiento de datos (PC).
Figura 3.1. Diagrama general a bloques del sistema.

3.1. Biorreactor
Este equipo consiste en una unidad de fermentación de agitación magnética modelo
2F3000B del fabricante SEV (Sistemas y Equipo de Vidrio, Puebla, México). La jarra de
fermentación tiene una capacidad de 4 litros y está fabricada en vidrio de una sola pared
provista con una camisa o recipiente externo para controlar la temperatura por medio de un
sistema de recirculación. Las paletas de agitación, el tubo burbujeador, y el mecanismo de eje
de agitación, están fabricados en teflón y acero inoxidable [URL 3].
3.2. Sensores
El sistema necesita sensores de temperatura y de pH. Durante los procesos de
fermentación se requiere que el medio se encuentre a una temperatura de entre 30 y 40 ºC,
para que el crecimiento de los microorganismos sea óptimo. Se seleccionó el sensor de
temperatura LM35 (Figura 3.2), de tipo semiconductor fabricado por National Semiconductor,
considerando las siguientes características de operación:
 Calibración en grados Celsius.

 Escala lineal equivalente a 10mV/°C.
 Funcionamiento en un rango de -55 a 150 °C.
 Baja impedancia de salida.
 Rango de operación de 4 a 30 Volts.
 Compatible para aplicaciones remotas.
 Permite una precisión importante, pudiendo leerse fracciones de grado.
 Bajo costo y fácil operación.
Diseño e implementación del sistema 35
Figura 3.2. Encapsulado y pines de conexión del sensor LM35.
Uno de los puertos de adición y sustracción del biorreactor fue utilizado para tomar las
mediciones de temperatura, mediante un tubo cerrado de acero inoxidable. El sensor de
temperatura se colocó alrededor de una varilla de una longitud de 30 cm, con la finalidad de
volverlo rígido y evitar que entre en constante movimiento (Figura 3.3).
Figura 3.3. Montaje del sensor LM35 en una varilla.
Al igual que con la temperatura, cada microorganismo tiene un pH al que se puede

desarrollar de manera óptima, por lo cual se requiere de un sensor de pH que sea capaz de
obtener mediciones precisas y confiables. El sensor de pH es de tipo ISE por ser con él que se
tenía, además al ser de vidrio es fácil de esterilizar y es adecuado en los procesos de
fermentación. El modelo del sensor es 05991-51 (Figura 3.4) del fabricante COLE-PARMER.
Entre las características principales del sensor destacan las siguientes [URL 4]:
 Construcción en vidrio.
 Celda de referencia de Ag/AgCl (Plata/Cloruro de Plata).
 Conector BNC (Bayonet Neill-Concelman).
 Fácil de esterilizar.
 Alta impedancia de salida.
 Rango de pH de 0 a 14 unidades.
 Rango de operación entre 0 y 100°C.
 Salida de voltaje de acuerdo a la ecuación de Nernst (ecuación 1.1).
Figura 3.4. Sensor de pH modelo 05991-51.
La salida de voltaje es proporcional al pH medido, lo cual hace que su etapa de

acondicionamiento de señal no sea complicada. El conector BNC facilita la conexión con otros
equipos.
3.3. Etapa de acondicionamiento de la señal

En esta etapa se utilizaron elementos electrónicos que toman una señal de salida de un
sensor electrónico y entregan una señal adecuada para su procesamiento posterior. La señal
acondicionada se entrega con niveles de voltaje y corriente adecuados para poder ser
procesados por la DAQ. Las funciones que se realizaron en este etapa son: amplificación,
filtrado y acoplamiento de las impedancias [6]. El módulo funcional de la etapa de
acondicionamiento de la señal se divide en dos partes:
 Acondicionamiento de la señal del sensor de temperatura.

 Acondicionamiento de la señal del sensor de pH.
3.3.1. Acondicionamiento del sensor de temperatura

El voltaje generado por el sensor LM35 es de 10 mV/°C. A 0 ºC se obtiene un voltaje
de 0 mV, a temperatura ambiente (25 ºC) el voltaje es de 0.25 V y a una temperatura de 100 ºC
se obtiene un voltaje de aproximadamente 1 V. El voltaje entregado por el sensor es
demasiado bajo para realizar mediciones por medio de la tarjeta USB-1208FS, por lo cual es
necesario amplificarlo.
Figura 3.5. Circuito para el acondicionamiento del sensor de temperatura.
El circuito electrónico para realizar el acondicionamiento de la señal del sensor de

temperatura consiste en un amplificador y un filtro pasa-bajas (Figura 3.5). Para la
construcción del amplificador y el filtro pasa-bajas se utilizó el amplificador operacional
(OPAMP, Operational Amplifier) LM358 (Figura 3.6). Este dispositivo electrónico consta de
dos amplificadores de ganancia independiente y está diseñado para operar a partir de una sola
fuente de voltaje (12 V y GND).
Figura 3.6. Pines del CI LM358 [URL 5].
Se configuró al OPAMP como un amplificador no inversor (Figura 3.7). Para realizar

los cálculos se utilizó la ecuación de ganancia de un amplificador no inversor (ecuación 3.1).
Al emplear resistencias R1=10 kΩ y RV1= 90 kΩ (Figura 3.5) se obtiene una ganancia de 10,
𝑡
es decir = . Debido a que la resistencia de 90 kΩ no existe comercialmente, se usó un
𝑖
potenciómetro de precisión (trimpot) para obtener una buena calibración en la ganancia del
amplificador.
𝑅2 (3.1)
𝑉 𝑡 = 𝑉𝑖 ( + )
𝑅
Figura 3.7. Amplificador no inversor.

El sistema de agitación magnética del biorreactor induce interferencia en la medición

de la temperatura (Figura 3.8).
Figura 3.8. Ruido inducido por el sistema de agitación magnética del biorreactor.
Para resolver este problema se implementó un filtro pasa-bajas de segundo orden

(Figura 3.9) con una frecuencia de corte de 0.15 Hz. Se eligió ésta frecuencia de corte ya que
la señal del sensor está constituida por componentes de muy baja frecuencia (menores a 0.15
Hz). Los componentes del filtro se calcularon utilizando la ecuación de frecuencia de corte
para filtros pasa-bajas de segundo orden (ecuación 3.2). Los valores de resistencia y
capacitancia usados son de R = 100 kΩ y C = 10 µF, respectivamente.
𝑓𝑐 = (3.2)
2𝜋𝑅𝐶
Figura 3.9. Filtro pasa-bajas de segundo orden.

3.3.2. Acondicionamiento de la señal del sensor de pH

Al diseñar la etapa de acondicionamiento del electrodo de pH, es importante
considerar las características del sensor y ver cómo éstas afectan a una aplicación específica.
Entre las características importantes del sensor están la sensibilidad, la linealidad, la escala de
rango y la impedancia de salida del sensor. Asimismo, se debe considerar si el sensor es activo
o pasivo, de corriente o voltaje y si es bipolar
El electrodo de pH que se utiliza en el presente trabajo es un sensor pasivo ya que no
necesita de una fuente externa de excitación. El instrumento produce una salida de voltaje que
es linealmente dependiente del pH que se está midiendo. La impedancia de un electrodo de pH
es muy alta, dado que el bulbo del vidrio fino tiene una gran resistencia típica entre 10 y 1000
MΩ. Esto significa que el electrodo sólo puede ser monitoreado con un dispositivo de alta
impedancia.
Un electrodo ideal proporciona un voltaje de 0 mV a 25 ºC cuando es colocado en una
solución neutra (pH=7). Sin embargo los sensores no son ideales, por lo que puede presentar
variaciones de varios mV en función del pH. La sensibilidad de un electrodo ideal a 25 ºC es
de 59.16 mV por unidad de pH. Por lo tanto, para un pH de 4 el voltaje debe de ser de 177 mV
y para un pH de 10 el voltaje proporcionado seria de -177 mV. Evidentemente estos voltajes
no son óptimos para poder procesarlos por la tarjeta de adquisición de datos USB-1208FS, por
lo cual requiere de un acondicionamiento de la señal [25].
Para realizar el acondicionamiento de la señal del sensor de pH se usó un amplificador
operacional no inversor con ganancia de 20 (Figura 3.7), que consiste de un circuito integrado
CA3140 (Figura 3.10), éste amplificador es de tipo MOSFET, cuenta con entradas bipolares y
es fabricado por Intersil. Este dispositivo está concebido para trabajar en equipos portátiles,
autónomos y de instrumentación portable. Las principales características del OPAMP son las
siguientes:
 Etapa de entrada MOSFET

 Alta impedancia de entrada (ZIN) de 1.5 TΩ
 Baja corriente de entrada (II) de 10 pA a ± 15V
Figura 3.10. Pines del CI CA3140 [URL 6].
El CA3140 necesita alimentarse con dos fuentes de voltaje. Para alimentarlo se usó el
circuito integrado AM1D-0512DH30-NZ el cual es un convertidor de corriente
directa/corriente directa (CD/CD). Este dispositivo permite la implementación de dos fuentes
de alimentación a partir de un voltaje de entrada de 5V con una salida de ± 12 V. La eficiencia
de este convertidor es del 78%.
Dado que el electrodo trabaja con voltajes pequeños del orden de mV es importante
considerar el voltaje de offset. Este voltaje se anuló colocando un potenciómetro de 10kΩ
entre las terminales 1 y 5 del CA3140. Previo a la amplificación se incluyó un filtro
Finalmente se incluyó un filtro pasa-bajas activo para eliminar el ruido provocado por el
agitador magnético del biorreactor [26]. Este filtro se implementó con el uso del OPAMP
CA3140. La frecuencia de corte de este filtro es de 15 Hz. El circuito de acondicionamiento de
señal para el electrodo de pH se muestra en la Figura 3.11.
Figura 3.11. Circuito para el acondicionamiento del electrodo de pH.
3.4. Actuadores
Los actuadores son los dispositivos encargados de efectuar las acciones físicas para el
control del biorreactor. Estos a su vez, son controlados por el módulo de procesamiento, que
permite que las variables del proceso lleguen a los niveles requeridos.
Los actuadores que se requieren para el control del biorreactor son:
a) Control de temperatura. Para mantener una temperatura adecuada en el

fermentador se usa una resistencia calefactora la cual se encarga de calentar el agua
que recircula a través de la chaqueta del Biorreactor.
b) Control de pH. Para mantener un pH óptimo constante se usa dos bombas
peristálticas la cuales se encargan de bombear la sustancia ácida o básica en el
biorreactor.
3.5. Etapa de potencia

La etapa de potencia se encarga de suministrar la potencia necesaria a cada uno de los
actuadores presentes en el biorreactor, en respuesta a las señales de control entregadas por el
módulo de procesamiento. Esta función es de gran importancia debido a que los actuadores, en
especial las resistencias calentadoras, demandan una corriente elevada que no puede ser
proporcionada por el módulo de procesamiento.
Es importante aislar electrónicamente la etapa digital (tarjeta de adquisición de datos)
de la etapa de potencia (resistencia calefactora y bombas peristálticas). Ambos actuadores se
alimentan con una corriente alterna de 120 Vrms. Este aislamiento se realizó por medio de un
dispositivo opto acoplador MOC3011M del fabricante Fairchild Semiconductor, que combina
un diodo emisor de luz (LED, Light Emitting Diode ) y un foto triac (Figura 3.12). La
principal ventaja de un opto acoplador es la de realizar el aislamiento eléctrico entre los
circuitos de entrada y de salida mediante una señal luminosa. Sus características más
significativas son:
 Encapsulado DIP 6.
 Aislamiento entre la red eléctrica y la tarjeta USB-1208FS.
 Contiene un fototriac interno que permite el control de triacs externos.
 Cuenta con un detector de cruce por cero interno.
Figura 3.12. Etapa de potencia.

Cuando un pulso de control proveniente de la tarjeta de adquisición de datos USB-

1208FS se pone en nivel alto TTL (5V), se hace circular una corriente por el diodo LED del
MOC3011 (Figura 3.12); éste emite una luz y provoca que el fototriac entre en estado de
conducción al siguiente cruce de la corriente alterna por cero. Una vez que el fototriac entra en
estado de conducción se comporta como un circuito cerrado permitiendo que la carga
(resistencia calefactora o bomba peristáltica) se encienda. Dado que el optoaislador con salida
a triac interno no proporciona voltajes o corrientes altos es necesario hacer uso de un triac
externo. Para el disparo de carga se utilizó un triac MAC12MG de la firma On Semiconductor.
Este circuito integrado soporta 800 V y 12 A a una temperatura de 25ºC. Es importante que el
triac tenga un buen disipador de calor y un ventilador ya que las altas potencias producen
calentamiento que puede dañar al componente.
La misma etapa de potencia fue utilizada tanto para la resistencia calefactora la cual
demanda una potencia de 1100 W y como para la bomba peristáltica de 6 W.
3.6. Tarjeta de adquisición de datos

La DAQ se encarga de digitalizar las señales para que la PC pueda procesarlas. Para
este proyecto se seleccionó y se adquirió la DAQ USB-1208FS de la firma Measurement
Computing, debido a que cuenta con librerías las cuales facilitan la integración y
programación con LabVIEW además que cubre las necesidades de adquisición de datos del
sistema.
La tarjeta de adquisición de datos se usó en la modalidad no diferencial (single-ended);
es decir, el voltaje medido se toma en base a la tierra. Para recibir voltajes provenientes de las
etapas de acondicionamiento de la señal, se hace uso de las entradas analógicas de la tarjeta
(CH0 y CH1). Por otro lado, para controlar la etapa de potencia se puede hacer uso de las
salidas digitales de los puertos PORT A y PORT B de la DAQ. El control se realiza mediante
el envío de un 1 lógico (5V) para encender la carga y un 0 lógico (0 V) para apagarla. En la
Figura 3.13 se muestra el arreglo de las terminales para la modalidad single-ended.
Figura 3.13. Diagrama de las terminales de la tarjeta USB-1208FS.
Específicamente se utilizó el canal de entrada analógico número 0 para obtener la

temperatura y el canal 1 para leer el valor del sensor de pH; los canales 0 y 1 comparten la
misma tierra la cual se encuentra en la terminal 3. Para el control de las bombas peristálticas se
utilizaron las salidas digitales A1 y A2 del puerto A y para el control de la resistencia
calefactora se utilizó el Port A0. La bomba peristáltica con la solución ácida se controló por
medio del PortA1 y para el control de la bomba peristáltica con la solución base se usó el
PortA2. En la Tabla 3.1 se muestra el nombre y número de terminal a los cuales se conectan
los sensores y actuadores.
Tabla 3.1. Conexiones de los sensores y actuadores a la DAQ USB1208-FS.
Nombre de la Número de
Sensor o Actuador
terminal terminal
Sensor de Temperatura CH0 IN 1
Sensor de pH CH1 IN 2
Tierra de los sensores AGND 3
Resistencia calefactora PortA0 21
Bomba ácida PortA1 22
Bomba base PortA2 23
Tierra de los
GND 29
actuadores
3.7. Módulo de procesamiento con la PC

El módulo de procesamiento y control se implementó por medio de software con una
PC. De esta forma se pueden almacenar grandes cantidades de información y hacer
modificaciones al sistema en caso de ser necesario. El software utilizado para el desarrollo de
este módulo es LabVIEW 10.0 en su edición para estudiantes. Para realizar el monitoreo y
control de las variables del sistema (temperatura y pH) se dividió el procesamiento y control
en dos partes: procesamiento de temperatura y procesamiento de pH.
3.7.1. Procesamiento de Temperatura

La realización del software para el procesamiento de temperatura se hizo de acuerdo al
diagrama de flujo de la Figura 3.14
Figura 3.14. Diagrama de flujo del control de temperatura.
De acuerdo al diagrama de flujo anterior, el procedimiento para la realización del

control de temperatura se llevó de la siguiente manera:
Una vez que se inicia el sistema, el programa lee la temperatura inicial para que en
base a esta pueda asignar una banda de histéresis. Esta banda de histéresis sirve para
determinar la temperatura a la cual debe de empezar a funcionar el controlador PI el cual
determinará la cantidad de potencia que se suministrará al actuador.
Si el proceso de control de temperatura se inicia correctamente el programa calcula el
error de acuerdo a la ecuación 3.3.
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑎 − 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙. (3.3)
Debido a que la temperatura inicial no es siempre la misma, se asignó un error

específico para la activación del controlador PI dependiendo del rango de temperatura inicial y
temperatura deseada. Esto se debe a que el comportamiento del sistema no es lineal con
respecto a la temperatura inicial. La banda de histéresis usada para la activación del
controlador PI fue asignada de manera experimental mediante la realización de una serie de
corridas, como lo muestra la Tabla 3.2. Se fijaron 5 rangos de temperatura deseada y 3
intervalos de temperatura inicial para realizar la asignación de la banda de error.
Para ejemplificar el uso de la tabla, si la temperatura deseada es de 37 °C y la
temperatura inicial se encuentra en el primer intervalo de temperatura inicial, la banda de error
es de 7.5 °C. Esto indica que el controlador On/Off dejará de funcionar 7.5 °C antes de la
temperatura deseada y dará paso al controlador PI el cual se encarga del control de potencia
por ciclos (Figura 3.15).
Tabla 3.2. Errores asignados para activar el controlador PI.
Rango de Temperatura Rango de temperatura Banda de histéresis

inicial (°C) deseada ( °C ) (°C)
Td>=38 8
Td >=35 y Td<38 7.5
Ti 23.5<= Td >=33 y Td<35 6.5
Td >=31 y Td <33 6
Td >=30 y Td <31 6.5
Tabla 3.2. Errores asignados para activar el controlador PI (continuación).
Rango de
Rango de temperatura Banda de histéresis
Temperatura inicial
deseada ( °C ) (°C)
(°C)
Td >=38 8
Td >=35 y Td <38 6.5
Ti >23.5 y Ti <=25 Td >=33 y Td<35 5.5
Td >=31 y Td <33 5
Td >=30 y Td <31 4.5
Td >=38 8
Td >=35 y Td <38 5.5
Ti >25 y Ti <=27 Td >=33 y Td<35 4.5
Td >=31 y Td <33 2.5
Td >=30 y Td <31 2
En la Figura 3.15 se muestra de manera gráfica la implementación de control PI +

on/off. El funcionamiento de este tipo de controlador es el siguiente: si la temperatura se
encuentra por debajo de la banda de histéresis, actúa el controlador on/off en estado de
encendido. Es decir, si el error actual es mayor que el error de activación se le aplica la
máxima potencia al calefactor. Cuando el error actual es menor o igual al error de activación
se activa el controlador PI. La respuesta del controlador PI está en función al número de ciclos
durante el cual se activa la resistencia calefactora. Con lo cual se logra un control por ciclos,
cuyo tiempo de activación es calculado por el controlador PI.
Figura 3.15. Controlador PI+ on/off.
La sintonización del controlador PI se determinó de manera experimental, dado que no

se cuenta con un modelo matemático. Para la realizar la sintonización se utilizó el método
mostrado en la sección 2.5.3.1, se probaron distintas constantes de kp y ki, obteniendo un valor
final de ki = 0.6 y kp = 100. Por otro lado, la respuesta del controlador PI determina el número
de ciclos que se mantendrá encendido el calefactor. El PWM que se obtiene con el controlador
PI se puede expresar matemáticamente con la ecuación 3.4.
𝑡
𝑃𝑊𝑀 = 𝑘𝑝 ∗ 𝑒 + 𝑘𝑖 ∗ ∫ 𝑒(𝑡)𝑑(𝑡) (3.4)
0
dónde:
kp constante proporcional [pulsos/°C]
ki constante integral [pulsos/°C]
e error [°C]
La integral del error es definida como el área bajo la curva en un intervalo anterior
(Ak1) más el producto del error por el tiempo de muestreo (e*t s) (ecuación 3.5). La parte
integral del controlador se calculó mediante el método de sumas de Riemann que se representa
en la Figura 3.16
𝑡
∫ 𝑒(𝑡) = 𝐴𝑘2 = 𝐴𝑘1 + 𝑒 ∗ 𝑡𝑠 (3.5)
0
Figura 3.16. Método de sumas de Riemann.
3.7.2. Procesamiento de pH
El sistema de control de pH se basó en un controlador tipo on/off con histéresis. Estos
tipos de controladores son muy usados a nivel industrial y en algunos dispositivos de control
de pH. En la Figura 3.17 se muestra el diagrama de flujo que se usó para la programación del
sistema de adquisición de datos y de control de pH.
Figura 3.17. Diagrama de flujo del control de pH.
El control on/off con histéresis consiste en fijar una banda de error. En este caso se
fijaron dos límites, el límite superior y el límite inferior. Entre estos dos límites existe un
rango de error conocido como banda de histéresis o zona muerta [12].
El software compara el pH actual con el pH deseado y obtiene un error. El error se
compara con un nivel de error deseado. Para los experimentos realizados la banda de histéresis
se fijó en 0.1 unidades de pH, éste error se considera adecuado en los procesos de
fermentación. A partir de la magnitud del error, el software manda las acciones de control a
los actuadores (bombas peristálticas). Si el error es positivo, se activa el actuador con la
sustancia básica para elevar el pH al nivel deseado, mientras que cuando el error es negativo
se activa el actuador con la sustancia ácida.
3.8. Descripción del Software

El software desarrollado se nombró Soft-ContBio y tiene como objetivo la
configuración, monitoreo y control de los actuadores en el proceso de la fermentación por
medio de una PC. Los requerimientos específicos del Soft-ContBio son:
 Diseño de una interfaz en donde el usuario pueda monitorear y configurar las

variables del proceso de fermentación.
 Implementación de la comunicación entre la DAQ y la PC, para recibir los datos
de los sensores y transmitir la acción de los actuadores.
 Crear y guardar el historial con los datos de temperatura y pH durante todo el
tiempo que dure el proceso.
 Capacidad para configurar el tiempo de muestreo para el historial y selección de
ruta del archivo.
El diseño del Soft-ContBio se realizó utilizando el paradigma de programación;

“divide y vencerás”, el cual consiste en dividir un problema en partes más sencillas y
encontrar soluciones a esas partes. Cuando se utiliza este paradigma se obtienen soluciones
eficientes y elegantes a la hora de resolver problemas en los que los sub-problemas son
versiones menores del problema original [22].
Figura 3.18. Jerarquía del programa Soft-ContBio.

En la Figura 3.18 se muestra la jerarquía del diseño desarrollado para el software Soft-
ContBio. Este software está compuesto por 1 modulo principal interfaz_control.vi llamado
instrumento virtual (VI, Virtual Instrument) el cual contiene todos los elementos visuales del
programa Soft-ContBio. En este módulo se encuentran 8 subprogramas los cuales se detallan
en la Tabla 3.3.
Tabla 3.3 Descripción de los subprogramas del Soft-ContBio.
Subprograma Descripción
Este módulo tiene como función la configuración del puerto digital de la DAQ
para ser configurada como entrada o salida. En esta aplicación, el puerto se
Conf_Digitales configuró como salida. Los parámetros que se requieren para la correcta
inicialización son: número de tarjeta (si es la única DAQ conectada corresponde
al número 0), número específico del bit (entre 0 y 7, ya que son 8 bits por puerto).
Este módulo de configuración tiene los siguientes parámetros: número de tarjeta,
Conf_Analogica
canal y rango (ver Tabla 2.4).
En este módulo se realiza la calibración del sensor, para esto se toman dos
muestras de laboratorio y se mide el voltaje en cada muestra, generalmente estas
Calibra_pH
muestras son con un pH de 4,7 y 10. Ya medido el voltaje de cada muestra, se
asigna mediante el software el valor correspondiente al valor especifico de pH.
Este módulo se encarga de asignar los valores de error mostrados en la Tabla 3.2,
Sub_elige_error
los cuales sirven para determinar el funcionamiento del controlador PI.
Este subprograma tiene como función realizar el control de pH. Las funciones de
On_Off_pH. este subprograma son leer pH actual y de acuerdo a la lectura, selecciona el
actuador con la solución correcta a bombear (ácido o base).
El controlador de temperatura se implementó mediante este módulo, el cual
contiene los dos controles: on/off y PI. El controlador PI entra en funcionamiento
Pi-on-off_temp. cuando el biorreactor alcanza cierta temperatura. El módulo de rango de control
de PI tiene como función realizar el control de la energía suministrada al actuador
para la obtención de un control fino.
Este módulo se encarga de gestionar el tiempo de muestro, la ruta y de construir
Guarda. la visualización de la tabla en la cual se guardan el historial de pH y temperatura
en el proceso de fermentación.
Capítulo 4. Resultados
En esta sección se muestran los resultados obtenidos a partir de las pruebas

experimentales al sistema final. Las pruebas consistieron en verificar el correcto
funcionamiento del software y hardware del sistema de instrumentación y control.
En primer lugar, se describe la interfaz final del Soft-ContBio y posteriormente, se
describen las acciones del producto final software-hardware. Las pruebas de medición,
adquisición de datos y control del biorreactor se dividieron en dos partes: control de
temperatura y control de pH. Estas pruebas se realizaron con agua potable en el caso del
control de temperatura y agua más ácido o base para probar el control de pH. Finalmente se
probó el sistema completo, control de temperatura y de pH, con microorganismos dentro del
biorreactor.
4.1. Descripción de la interfaz del software

La interfaz gráfica de usuario está compuesta por un panel de control con tres
secciones: Inicio, Monitoreo y Estado del proceso.
La sección de Inicio (Figura 4.1) muestra la información de la Universidad, nombre del
proyecto, nombre del software y autor.
Figura 4.1. Pantalla de inicio.
En la sección de Monitoreo (Figura 4.2), el usuario tiene la opción de configurar los

parámetros del sistema: pH y temperatura deseados, tiempo e inicio de guardado de la
información. En esta sección se inicia el monitoreo y el control de las variables automatizadas.
Esta pantalla permite también conocer el estado de los actuadores y sensores.
Figura 4.2. Pestaña de monitoreo y configuración.

Resultados 59
La tercera sección (Figura 4.3) corresponde al estado del proceso. En esta pestaña se
muestra gráficamente el comportamiento de la temperatura y pH con respecto al tiempo. En la
gráfica de estado de temperatura se muestra la temperatura actual y deseada. Esta gráfica sirve
para ver el comportamiento temporal de la temperatura. En la gráfica de estado de pH se
grafica el pH actual y deseado, permitiendo conocer el estado actual y pasado del sistema de
pH. Asimismo se muestran los estados de los actuadores representados por leds, el calefactor
se representa con un LED rojo cuando está apagado y uno verde para indicar que la resistencia
calefactora se encuentra encendida. En el caso de las bombas peristálticas, éstas se
representadas con un LED verde oscuro para indicar que se encuentran apagadas y con un
LED verde fluorescente para indicar que la bomba se encuentra activada.
Figura 4.3. Pestaña de estado del proceso.
4.2. Pruebas de control de temperatura

Las pruebas del sistema de control de temperatura se realizaron tomando en cuenta una
cantidad de agua de 2 a 3 litros dentro del biorreactor. Se probaron diferentes volúmenes para
ampliar el rango de control. El agua caliente se hace circular por medio de una bomba
centrifuga a través de la chaqueta de recirculación del biorreactor, con la finalidad de calentar

el agua dentro del fermentador. La cantidad de agua del recipiente donde se calienta el agua
fue de aproximadamente 3 litros.
El control de temperatura se probó en un rango de 30 °C a 40 °C. Estas temperaturas
son las que el usuario comúnmente requiere en los procesos de fermentación. Para las pruebas
de control de temperatura se activó la agitación magnética del biorreactor para homogenizar la
temperatura del líquido dentro de la jarra de fermentación.
4.3. Pruebas de control de pH

La acción del actuador (bomba peristáltica) consiste en bombear la sustancia ácida o
básica en el biorreactor con el fin de ajustar el pH al valor de control indicado por el usuario.
La rapidez del control depende de la velocidad de la bomba peristáltica, velocidad de agitación
y de la concentración ácido/base de la solución de ajuste. La velocidad de flujo de la bomba
peristáltica se fijó en 16 ml/min, a partir de pruebas experimentales. Se realizaron dos
experimentos para probar el controlador de pH
1) Pasar el medio de un pH alcalino a un pH neutro (decremento del pH) mediante la

adición de ácido.
2) Aumentar el pH del medio hasta un pH neutro a partir de un pH ácido mediante la
adición de base.
4.3.1. Control por reducción del pH (acidificación)

Para el sistema de pH las pruebas consistieron en llenar el biorreactor con agua a un pH
alcalino (pH básico), con el fin de llevarlos a un pH neutro mediante el sistema de control Para
la realización de esta prueba el biorreactor se llenó con una cantidad de 3 litros de agua y se le
agregó 0.84 g de solución hidróxido de sodio (NaOH) obteniendo un pH alcalino de 12.3.
La solución ácida que se usó para neutralizar la solución básica se preparó utilizando 4
ml de ácido clorhídrico (HCl) concentrado en 500 ml de agua. El pH final de la solución fue
de 1.2.
Resultados 61
4.3.2. Control por incremento del pH (basificación)

Ésta prueba consistió en llenar el biorreactor con una solución ácida, para llevarlo a un
pH neutro mediante el sistema de control. En este caso, se suministró una solución básica por
medio de la bomba peristáltica. La solución alcalina se preparó con 0.58 gramos de NaOH en
500 ml de agua para obtener un pH de 13. El flujo de la bomba se fijó en 16 ml/min.
4.4. Resultados de temperatura y pH

El hardware fue construido en base a los diagramas diseñados para las etapas de
potencia y de acondicionamiento de la señal. La Figura 4.4 muestra el circuito impreso del
sistema de acondicionamiento de la señal de temperatura y pH. Los circuitos son totalmente
funcionales. La Figura 4.5 muestra el circuito impreso correspondiente a las etapas de potencia
de las dos bombas peristálticas y la resistencia calefactora.
Figura 4.4. Circuito impreso del acondicionamiento de la señal.

Figura 4.5. Circuito impreso para la etapa de potencia.
En la Figura 4.6 se muestra el sistema funcional que se desarrolló para la

automatización del biorreactor piloto. También se señalan las partes que componen al sistema.
Figura 4.6. Sistema real de control de pH y temperatura.

Resultados 63
Los resultados experimentales del sistema se dividieron en dos partes: control de

temperatura y control de pH.
4.4.1. Resultados del control de temperatura

Se probó el sistema de control en un rango de temperaturas de 30 a 40 ºC, que son
condiciones de operación establecidas por el usuario y para las temperaturas iniciales del
sistema se hicieron pruebas en el rango de 17 a 27 ºC. Este intervalo de prueba es adecuado
considerando que la temperatura inicial corresponde a la temperatura ambiente.
En la Figura 4.7 se muestra una gráfica de la temperatura dentro del reactor en función
del tiempo. Para el caso en que la temperatura inicial del medio en el biorreactor era de 23ºC y
la temperatura deseada de 32.5ºC, el sistema alcanza una temperatura aceptable de operación
a los 25 min, después de este tiempo la temperatura dentro del biorreactor es de +1.5 °C en
relación a la temperatura deseada el cual no afecta los procesos de fermentación. Para que el
sistema alcance la temperatura deseada de manera estable requiere un tiempo de
aproximadamente 80 min. Este tiempo es debido al sobrecalentamiento del reactor, ya que una
vez que se excede la temperatura deseada, el enfriamiento del sistema ocurre de manera muy
lenta puesto que no hay un sistema de enfriamiento.
De manera similar, cuando se estableció una temperatura deseada de 38 °C a partir de
una temperatura inicial de 22 °C, las condiciones de operación del sistema se encuentra a los
30 min, tiempo que el control alcanza una temperatura de 22 °C. El tiempo que le toma al
sistema en estabilizarse es de aproximadamente 66 min (Figura 4.7). En este caso, el
sobrecalentamiento del biorreactor fue ligero (1 °C por encima de la temperatura deseada),
alcanzando una temperatura máxima de 39 °C a 40 min, que se puede considerar en el área de
bioprocesos como con un desempeño aceptable.
Una vez que el sistema alcanza la temperatura deseada de manera estable, el sistema de
control tiene un margen de error de ± 0.3ºC en relación a la temperatura deseada. Este error es
aceptable para los procesos de fermentación convencionales. En la Figura 4.7 se muestra una
gráfica para una temperatura deseada de 35 ºC con una temperatura inicial de 23°C, en la que
de manera similar a las pruebas anteriores se llega a la temperatura de operación en un
intervalo de tiempo de 27 min, después de este tiempo la respuesta de temperatura se pasa por
+1.5 °C. El control de temperatura se estabiliza con un error de ±0.3 °C en aproximadamente

90 minutos.
Figura 4.7. Resultados para distintas temperaturas de control deseadas (32.5, 35 y 38 °C).
4.4.2. Resultados del control de pH

A partir de un pH inicial de 12.3, se requirió al sistema de control pasar la solución a
un pH neutro (pH=7) tomando en consideración que este pH es el más común y óptimo en
varios procesos de fermentación. En la Figura 4.8 se muestran los resultados obtenidos en la
realización de esta prueba. Se muestran dos curvas, una para indicar el pH medido y en la otra
se indica el pH deseado. En la primera parte de la gráfica se observa el decremento de pH de
12.3 a 7. El pH deseado se estabiliza a los 10 min con un error de ±0.1 unidades de pH.
Posteriormente se pidió al sistema ajustar a un pH de 5. La estabilización del sistema se
realizó en 10 min. De manera subsecuente se procedió a un ajuste del pH a 3, esto con el fin de
cubrir un rango mayor de pH. La estabilización se realizó en aproximadamente 5 min con un
error de ±0.1 unidades de pH.
Resultados 65
Dado que la solución tenía un pH ácido (pH=3), la siguiente prueba consistió en llevar
al sistema a un pH menos ácido. Para realizar esto, el actuador agregó una base (hidróxido de
sodio). Se fijó un pH deseado de 5 y se observó que el sistema se estabilizó en 10 min. Una
vez que el sistema alcanzó la estabilidad se procedió a ajustar el sistema a un pH de 7; en este
caso la estabilización se alcanzó en aproximadamente 25 min. Esto se debe a que la
concentración en la solución básica se cambió y ésta concentración no es suficiente para
neutralizar el pH de manera rápida.
El sistema propuesto tiene un retardo de hasta 25 min que depende fundamentalmente
del tiempo en que demoran los flujos en mezclarse en forma homogénea y del tiempo que se
demora el sensor para obtener una medición del pH. El sistema presenta un error de ±0.1
unidades de pH una vez que se alcanza la estabilidad.
Figura 4.8. Gráficas del pH deseado y actual para las pruebas de control de pH.
Capítulo 5. Conclusiones y trabajos futuros
En este trabajo se realizó la automatización de la temperatura y el pH del biorreactor

piloto del Instituto de Agroindustrias. Inicialmente el sistema no contaba con un sistema de
automatización lo cual dificultaba la utilización de este equipo. Se logró diseñar y construir un
sistema totalmente funcional de adquisición, monitoreo y control básico de las variables más
importantes en el proceso de fermentación.
Los resultados obtenidos del control de temperatura por medio de un controlador on/off
+ PI son satisfactorios y presentan una buena estabilidad ±0.3 °C de la temperatura deseada. El
tiempo promedio de estabilización es de 70 min, este tiempo depende de las condiciones
físicas del biorreactor tales como la velocidad de agitación, temperatura inicial y la velocidad
del flujo de la bomba del agua de calentamiento.
Para el control de pH en el biorreactor se implementó un controlador tipo on/off. Este
sistema presenta un error de ±0.1 unidades de pH, una vez llegado a una condición estable. El
control de pH depende de la velocidad de agitación del biorreactor, la velocidad de la bomba
peristáltica, la concentración de la sustancia de control (ácido o base) y el tiempo de
estabilización del sensor. Este intervalo de variación es adecuado considerando los
requerimientos de proceso reales del biorreactor y artículos consultados sobre el control de pH
[29-32]. El tiempo de estabilización depende de la concentración de la sustancia ácida o base,
en base a los resultados obtenidos este tiempo se encuentra en un rango aceptable de operación
(10-20 min).
La etapa de acondicionamiento de la señal se llevó a cabo tomando en cuenta las

características propias de los sensores (impedancia, voltajes de salida, resolución del sensor,
tipo de sensor), así como de los requisitos de la tarjeta de adquisición de datos.
El costo total del proyecto teniendo en cuenta todos los componentes electrónicos,
tarjeta de adquisición de datos, circuitos impresos y sensores es de aproximadamente $6000.00
M.N, ésta cotización no considera la licencia de LabVIEW, ni la del sistema operativo
Windows. Se realizó una cotización con el proveedor de equipo de instrumentación para la
industria química METTLER TOLEDO. Un sistema con las mismas características tiene un
precio de $4700 USD que equivale a $ 61570 M.N (tipo de cambio $13.01 por dólar). El
precio del sistema construido es 90% más barato que un sistema comparado, la cual es una
gran ventaja en la reducción de costos.
Con base en los resultados obtenidos, se proponen los siguientes trabajos de
investigación:
 Utilizar controladores PID con retardo y lógica difusa.

 Completar la automatización del biorreactor mediante la implementación del
control de la concentración de oxígeno disuelto en el fermentador. Esto se puede
realizar usando un electrodo de oxígeno disuelto como sensor y una bomba
electromecánica como actuador.
 Monitorear y controlar remotamente la temperatura y pH del Biorreactor, con la
ayuda de una tableta o un teléfono celular. Para esto, se plantea sustituir la PC por
una tableta o teléfono celular para el procesamiento de la información. La etapa de
adquisición de datos se puede realizar usando tecnologías bluetooth y
microprocesadores. Esto con la finalidad de implementar un sistema de medición y
control portable.
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Hoja de datos del amplificador operacional CA3140
Consulta: Abril 2013
Apéndice A. Manual de Software
A.1. Instalación y configuración de la tarjeta de adquisición de datos

Antes de iniciar el software Soft-ContBio, y si es la primera vez que se conecta la
tarjeta USB1208FS, es necesario ejecutar el software propio de la tarjeta de datos llamado
Instacal, La ventana principal se muestra en la Figura A.1, para agregar la tarjeta de
adquisición de datos dar clic sobre el icono Add Board.
Figura A.1. Software Instacal.

A-2 Automatización de un Biorreactor Piloto
Una vez que se agrega la tarjeta aparece una ventana (Figura A.2) en donde nos dice el
modelo de tarjeta detectada por el software, es importante checar que la tarjeta sea la
USB1208FS ya que con esta tarjeta se realizaron las configuraciones del software.
Figura A.2. Detección de la tarjeta USB1208FS.
El siguiente paso es configurar la tarjeta de adquisición de datos para esto se selecciona

la opción de Configure. La ventana de configuración se muestra en la Figura A.3. La
configuración consiste en elegir los números de canales en este caso es 8 Single Ended y
elegir el Ext. Clock Type como Continuos.
Apéndice A. Manual de Software A-3
Figura A.3. Configuración de la tarjeta USB1208.
A.2. Descripción del software Soft-ContBio

El software para el controlador del Biorreactor piloto Soft-ContBio es una herramienta
creada para la adquisición, monitoreo y control de la temperatura y pH. Para su elaboración se
escogió el lenguaje de programación LabVIEW por ser fácil de utilizar y contener
herramientas que permiten el uso de la tarjeta de adquisición de datos USB 1208FS.
La función que realiza el Soft-ContBio es la de leer la información proveniente de la
tarjeta de adquisición de datos, procesarla y determinar el comportamiento del actuador.
El funcionamiento del software Soft-ContBio es muy fácil e intuitivo. Para poder
ejecutar el Soft-ContBio es necesario tener instalado el entorno de desarrollo del lenguaje
LabVIEW 2010 en su versión para estudiantes.
A.2.1. Interfaz gráfica de Inicio
En la Figura A.4 se muestra la pantalla que aparece al ejecutarse el archivo

interfaz_control.vi dentro del entorno de desarrollo o en su defecto desde fuera del entorno.
Esta pantalla muestra la información de la Universidad en donde se desarrolló el software,
título del proyecto, nombre del software y autor.
Figura A.4. Pantalla de inicio.
A.2.2. Interfaz gráfica de Monitoreo.
En la Figura A.5 se muestra la pantalla de Monitoreo en la cual se realiza la

configuración de los parámetros del Biorreactor.
Figura A.5. Pantalla de Monitoreo.

Apéndice A. Manual de Software A-5
Los elementos que conforman la interfaz gráfica para el Monitoreo son:

pH Actual. Al iniciar el programa, en el cuadro de texto debajo de esta etiqueta
muestra el pH actual del sistema.
pH Deseado. En este cuadro de texto numérico se introduce el pH deseado el cual va
de 0 a 14, permitiendo expresar cantidades decimales y centesimales. Este valor de pH es
importarte ya que determina el tipo de sustancia a bombearse en el Biorreactor.
Temp. Actual. Apartado en la cual se muestra el valor actual de la temperatura. Es
complemento de la función Temp. Deseada ya que en base a esta temperatura se calcula el
error.
Temp. Deseada. En este cuadro de texto numérico se configura la temperatura deseada
el cual puede ir de 30 a 45 °C, se puede introducir una cantidad decimal si así lo requiere el
usuario. Este dato es importante ingresarlo ya que determina el tipo de controlador a utilizar.
Botón Guardar. Este botón sirve para indicar el inicio de guardado de las muestras.
Botón Iniciar/Parar, Este botón es el encargado de iniciar el proceso una vez que los
parámetros de temperatura, pH y del guardado de datos se han especificado. También sirve
para detener el proceso.
Botón Salir. Este botón está configurado para salir del software Soft-ContBio.
El proceso de configuración de los diferentes parámetros para hace uso del sistema es
el siguiente:
1. Configurar el pH deseado (0 y 14 )
2. Configurar la temperatura deseada (30 y 45 °C)
3. Configuración de la ruta el archivo a guardar. Es necesario ingresar la ruta del
archivo a guardar, la extensión válida es .xls el cual es el formato de Excel por
ejemplo: C:\Users\Usuario\Documents\Datos_Biorreactor\datos1.xls
4. Se debe de seleccionar el tiempo de muestreo, por default el tiempo es de cada
minuto, el usuario tiene la opción de seleccionar este intervalo de 1 a 10 min.
5. Se debe presionar el botón de guardar antes de iniciar el proceso.
6. Las muestras que se van guardando aparecen en la tabla Muestras en la cual se
visualiza la temperatura y el pH, estos valores se actualizan de acuerdo al tiempo
de muestreo.
7. Una vez que los parámetros fueron configurados se procede a iniciar el proceso,
para esto se hace uso del botón Iniciar/Parar.
8. En caso que el proceso se desee pausar o reanudar se la da clic en el botón
Iniciar/Parar.
9. Una vez que el proceso se haya terminado es necesario parar el proceso con el
botón Iniciar/Parar, una vez que ya se terminó el proceso se le da clic en el botón
Salir.
A.2.3. Interfaz gráfica del Estado del proceso
En la Figura A.6 se muestra la pantalla de la interfaz correspondiente al Estado del

proceso, esta ventana contiene dos paneles en donde se muestra la gráfica de la temperatura vs
tiempo y pH vs tiempo, además se muestra la temperatura y pH actual junto con la
temperatura deseada. En la misma pantalla existen 3 indicadores tipo led los cuales nos
indican el estado del actuador.
Figura A.6. Pantalla de Estado del proceso.

Apéndice B. Manual de Hardware
En este apéndice se describe el hardware, el cual se compone de 5 bloques. El

diagrama a bloques se muestra en la Figura B.1.
 Biorreactor: Recipiente en donde se lleva a cabo el proceso de fermentación. En

este bloque se encuentran instalados los sensores y los actuadores del sistema.
 AcondS-PCB. Es el circuito impreso de la etapa de acondicionamiento de la Señal
 Pot-PCB. Es el circuito impreso de la etapa de potencia
 Tarjeta de Adquisición de Datos (TAD). Es la encargada de realizar la conexión
entre AcondS-PCB, Pot-PCB y computadora.
 Computadora. Se encarga de realizar el análisis de las señales provenientes del
bloque TAD.
Figura B.1. Diagrama a bloques del hardware.

B-2 Automatización de un Biorreactor Piloto
B.1. AcondS-PCB
Es el circuito impreso de la etapa de acondicionamiento de la señal, la cual se encarga
de adaptar las señales analógicas de los sensores de temperatura y pH para que puedan ser
procesadas por la DAQ y la PC. En la Figura B.2 se muestra el diagrama esquemático.
Figura B.2. Esquemático del acondicionamiento de la señal de temperatura y pH.
El conector J1 representa la fuente de alimentación (12V), en el conector J2 se conecta

el sensor de pH, en el conector de J3 representa la salida del acondicionamiento de la señal de
pH. El conector de terminales J4 se conecta el sensor de temperatura para que sea
acondicionada. La salida del acondicionamiento de la señal de temperatura está representada
por el conector J5. Se le agrega un conector J6 para poner un ventilador, el cual ayuda a
enfriar el disipador de temperatura de la etapa de potencia.
Apéndice B. Manual de Hardware B-3
La Figura B.3 muestra el diagrama de pistas para esta etapa.
Figura B.3. Diagrama de pistas para el acondicionamiento de señal de pH y temperatura.
La Figura B.4 muestra el diagrama de montaje, que permite conocer la posición de los
componentes en la placa del circuito impreso de los componentes en base al diagrama
esquemático.
Figura B.4. Diagrama de montaje.
En la Tabla B.1 se muestra el listado de componentes que se utilizó en la etapa de

acondicionamiento de la señal. Además se muestra el precio en M.N. y el lugar de compra.
Tabla B.1. Cotización del acondicionamiento de la señal de pH y temperatura.
Cantidad Referencia Descripción Modelo Precio por Proveedor

Unidad [$]
J1, J2, J3, J4, Terminal de 2 tonillos AG

5 TRTG-02 5
J5 para PCB Electrónica
Terminal de 3 tornillos AG
1 J4 TRTG-03 5
para PCB Electrónica
Regulador de voltaje AG
1 U1 L7805CV 7
5V 1A Electrónica
Amplificador AG
2 U2,U3 CA3140 10
operacional Bi-Mos Electrónica
Tabla B.1. Cotización del acondicionamiento de la señal de pH y temperatura (continuación).

Unidad [$]
Regulador de voltaje AG
1 U4 L7812CV 7
12V 1A Electrónica
Amp. Oper. de baja AG

1 U5 LM358N 5
potencia Electrónica
AM1D-
Convertidor CD/CD AG
1 CD2 0512DH6 150
±12Volts 1Watt Electrónica
0-NZ
AG
1 D1 Diodo Rectificador 1A 1N4001 1
Electrónica
Trimpot Cuadrado 10 3299P-1- AG

1 RV1 29
kΩ 103 Electrónica
Trimpot Cuadrado 100 3299P-1- AG

1 RV2 29
kΩ 104 Electrónica
R1, R2, R4, Resistencia de Carbón RC- AG

6 1
R5, R6, R9 5% Tol ½ Watt 10 kΩ 10E/1/2 Electrónica
Resistencia de Carbón
RC- AG
3 R3,R7,R8 5% Tol ½ Watt 100 1
10E/1/2 Electrónica
kΩ
Resistencia de Carbón RC- AG

1 R10 1
5% Tol ½ Watt 1 kΩ 10E/1/2 Electrónica
C1, C4, C7,

Capacitor Cerámico CC- AG
7 C8, C9, C12, 2
.001µF=1nF .001/50V Electrónica
C15
Tabla B.1. Cotización del acondicionamiento de la señal de pH y temperatura (continuación).

Unidad [$]
6 C2, C3, C5, Capacitor Cerámico CC- 2 AG

C6, C10, .1µF=100nF .1/50V Electrónica
C11
2 C13,C14 Condensador CE- 3 AG

Electrolítico 10µF 10/25V Electrónica
B.2. Pot-PCB
Corresponde al circuito impreso de la etapa de potencia, es decir a la manipulación de
corrientes altas. Su función es brindar la potencia necesaria a los actuadores, en este caso a la
resistencia calefactora y bombas peristálticas.
La razón fundamental para llevar a cabo un acoplamiento óptico y aislamiento eléctrico
es por protección de la etapa o sistema digital ya que si ocurre un corto en la etapa de potencia,
o cualquier otro tipo de anomalía eléctrica, el optoacoplador protege toda la circuitería digital
de control.
La Figura B.5 muestra el diagrama esquemático usado en la elaboración de la etapa de
potencia para la resistencia calefactora y las dos bombas peristálticas
Figura B.5. Esquemático de la etapa de potencia.
El conector J1, J2 y J3 representas las entradas digitales, es decir 0 ó 5V

correspondientes a las señales de control de la resistencia calefactora, bomba peristáltica acida
y básica de la etapa de potencia. Los conectores J4, J5 y J6 representan las conexiones de los
actuadores.
La Figura B.6 muestra el diagrama de las pistas para la etapa de potencia. La Figura
B.7 muestra el diagrama de montaje de los componentes, este diagrama permite conocer la
posición real de los componentes en el PCB.
Figura B.6. Diagrama de pistas para la etapa de potencia.
Figura B.7. Diagrama de montaje de componentes para la etapa de potencia.

En la Tabla B.2 se muestra el listado de los componentes utilizados para la etapa de

potencia. También se muestra el costo de cada componente en M.N. y proveedor.
Tabla B.2. Cotización para la etapa de potencia.

Unidad [$]
6 J1, J2, J3, J4, Terminal de 2 tonillos TRTG-02 5 AG

J5,J6 para PCB Electrónica
3 U1, U2, U3 Opto-aislador con MOC3011 17 Steren

salida de Triac
3 U4, U5, U6 Triac Thyristor de 12 MAC12M 19 Steren

Amperes, 600 Volts
6 R1, R2, R3, Resistencia de Carbón RC-10E/1/2 1 AG

R4, R5, R6 5% Tol ½ Watt 220 Ω Electrónica
3 R7, R8, R9 Resistencia de Carbón R180 1W 2 Steren

5% Tol 1 Watt 180 Ω
3 D1, D2, D3 LED ultra brillante de 10/ROJO 9 Steren

10 mm luz roja ULTRA
Apéndice C. Control Proporcional, Integral, Derivativo (PID)
A la combinación de un controlador proporcional, integral y uno derivativo se le

conoce como control PID. La ecuación matemática que describe a un control PID es la
siguiente [14].
𝑘𝑖 𝑑𝑒(𝑡) (C.1)
𝑃𝐼𝐷 = 𝑘𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) + ∗ ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑(𝑡) + (𝑘𝑑 ∗ 𝑇𝑑 ) ∗
𝑇𝑖 𝑑𝑡
En donde:
e error (muestra actual – muestra anterior)
t tiempo
kp constante proporcional
ki constante integral
kd constante derivativa
Ti tiempo integral
Td tiempo derivativo
Este tipo de control se basa en los siguientes elementos:
 En la parte del control proporcional, la señal de control a la salida del controlador

está relacionada con la entrada mediante una constante proporcional. La ecuación
del control proporcional es 𝑘𝑝 ∗ 𝑒(𝑡).
C-2 Automatización de un Biorreactor Piloto
 El control integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error provocado por
el modo proporcional. El control integral actúa cuando hay una desviación entre la
variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y
sumándola a la acción proporcional. La ecuación matemática que describe a un
control integral es 𝑘𝑖 ∗ ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑(𝑡).
 La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad con que se produce; de esta manera se
evita que el error se incremente. La ecuación del control derivativo se expresa de la
𝑑𝑒(𝑡)
siguiente manera: 𝑘𝑑 ∗ 𝑑𝑡
.
En la Figura C.1 se muestra un diagrama a bloques del sistema de control PID.
Señal de
Señal de control
error
Entrada de Variable
referencia + Planta controlada
+ -
Figura C.1. Diagrama a bloques de un controlador PID .
En la industria actualmente se utilizan controles PID o PID modificados digitalmente

haciendo uso de microprocesadores. El algoritmo del controlador puede ser codificado en
lenguaje de alto nivel o en un lenguaje base como LabVIEW.
C.1. Sintonización de un controlador PID
Para que un controlador PID trabaje de manera adecuada se tiene que realizar el ajuste
de las ganancias. En 1942 Ziegler y Nichols describieron procedimientos para la sintonización
de controladores PID. Existen dos métodos para realizar la sintonización del controlador,
ambas técnicas hacen suposiciones apriori sobre el modelo del sistema.
Apéndice C. Control Proporcional, Integral, Derivativo (PID) C-3
C.1.1. Primer método
Este método es válido sólo para plantas estables a lazo abierto y la respuesta es típica
de un sistema de primer orden o una planta compuesta por una serie de sistemas de primer
orden. La planta se caracteriza usando dos parámetros L y T, L es el tiempo de retardo y T la
constante de tiempo. Los valores de L y T son obtenidos trazando una tangente en el punto de
inflexión de la respuesta al escalón de la planta, las intersecciones con el eje del tiempo y el
valor estacionario proporcionan estos valores (Figura C.2). La Tabla C.1 proporciona los
valores de kp, Ti y Td usados en la sintonización del controlador [13, 15].
Tangente en el
punto de
inflexión.
Figura C.2. Gráfica de la respuesta al escalón para aplicar Ziegler-Nichols [15].
Tabla C.1. Valores para sintonizar un PID por Ziegler – Nichols por primer método.
Tipo PID kp Ti=kp/ki Td=kd/kp
P 𝑇
PI 𝑇
. ∗
.
PID 𝑇 2∗ . ∗
.2 ∗
C-4 Automatización de un Biorreactor Piloto
C.1.2. Segundo método
El segundo método está dirigido a plantas que presentan inestabilidad bajo un control
proporcional. La sintonización se realiza mediante los siguientes pasos [13]:
1. Establecer las ganancias Ti y Td = 0.

2. Incrementar la constante proporcional (kp) desde 0 hasta un valor crítico kcr=Pcr en
donde la salida presente oscilaciones sostenidas (Si la planta no presenta
oscilaciones sostenidas no es posible aplicar éste método) (Figura C.3).
3. La ganancia kcr y Pcr se determinan experimentalmente.
4. Se aplican las ganancias propuestas por Zigler-Nichols de acuerdo a la Tabla
C.2
Figura C.3. Oscilación sostenida en un período Pcr.
Tabla C.2. Valores de sintonización de un PID por Ziegler -Nichols por el segundo método.
Tipo PID kp Ti=kp/ki Td=kd/kp
P 𝑇
PI 𝑇
. ∗
.
PID 𝑇 2∗ . ∗
.2 ∗

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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE LA MIXTECA

HUAJUAPAN DE LEÓN, OAXACA. MAYO 2013

Dedico el presente trabajo a mi familia, por su sacrificio en algún tiempo

Un agradecimiento a los sinodales: Hugo Suárez, Heriberto I. Hernández y Rosebet Miranda,

A Enrique Santiago por la aportación al sistema de automatización y Luis Erick Mota

A la Universidad Tecnológica de la Mixteca, por permitirme desarrollar la presente

Dedicatoria ............................................................................................................................... iii

Índice General ......................................................................................................................... vii

Índice de Figuras ...................................................................................................................... xi

Índice de Tablas ...................................................................................................................... xv

Resumen ................................................................................................................................. xvii

Capítulo 1. Introducción .......................................................................................................... 1

1.1. Fermentación ................................................................................................................... 1

1.2. Biorreactores ................................................................................................................... 2

1.3. Planteamiento del problema ............................................................................................ 5

1.5. Objetivo general .............................................................................................................. 6

1.5.1. Objetivos específicos ................................................................................................. 6

1.6. Metodología de desarrollo............................................................................................... 6

1.6.1. Especificación del producto ....................................................................................... 7

1.6.2. División del hardware y del software ........................................................................ 7

1.6.3. Iteración e implementación ........................................................................................ 8

1.6.4. Diseño detallado de hardware y software .................................................................. 8

1.6.5. Integración hardware y software ................................................................................ 9

1.6.6. Prueba y liberación del producto ............................................................................... 9

1.6.7. Mantenimiento y actualización .................................................................................. 9

1.7. Contenido del documento de tesis ................................................................................... 9

Capítulo 2. Marco teórico ....................................................................................................... 11

2.1. Instrumentación electrónica .......................................................................................... 11

2.2. Transductores y sensores ............................................................................................... 12

2.2.1. Sensores de temperatura .......................................................................................... 13

2.2.1.1. Detectores resistivos de temperatura ................................................................ 13

2.2.1.2. Termopares ....................................................................................................... 13

2.2.1.3. Sensores de Temperatura de Estado Sólido ..................................................... 14

2.2.1.4. Termistores ....................................................................................................... 15

2.2.1.5. Sensores infrarrojos .......................................................................................... 15

2.2.1.6. Comparación de sensores de temperatura ........................................................ 15

2.2.2. Sensores de pH ......................................................................................................... 17

2.2.2.1. ISE .................................................................................................................... 17

2.2.2.2. ISFET ............................................................................................................... 19

2.2.2.3. Indicadores ópticos........................................................................................... 19

2.3. Actuadores ..................................................................................................................... 20

2.3.1. Resistencia calefactora ............................................................................................. 20

2.3.2. Bomba peristáltica ................................................................................................... 21

2.4. Tarjetas de adquisición de datos .................................................................................... 22

2.4.1. Tarjeta USB1208-FS ............................................................................................... 23

2.4.2. Tarjeta USB-6008 .................................................................................................... 24

2.5. Sistemas de control ....................................................................................................... 26

2.5.1. Control de potencia: on/off ...................................................................................... 27

2.5.2. Control de potencia por ciclos ................................................................................. 28

2.5.3. Control Proporcional – Integral (PI) ........................................................................ 29

2.5.3.1. Sintonización de controladores PI.................................................................... 30

2.6. Software de programación gráfica ................................................................................ 30

Capítulo 3. Diseño e implementación del sistema ................................................................ 33

3.3. Etapa de acondicionamiento de la señal........................................................................ 36

3.3.1. Acondicionamiento del sensor de temperatura ........................................................ 37

3.3.2. Acondicionamiento de la señal del sensor de pH .................................................... 40

3.5. Etapa de potencia .......................................................................................................... 43

3.6. Tarjeta de adquisición de datos ..................................................................................... 44

3.7. Módulo de procesamiento con la PC ............................................................................ 46

3.7.1. Procesamiento de Temperatura................................................................................ 46

3.7.2. Procesamiento de pH ............................................................................................... 51

3.8. Descripción del Software .............................................................................................. 53

Capítulo 4. Resultados ............................................................................................................ 57

4.1. Descripción de la interfaz del software ......................................................................... 57