CUPRINS

Introducere ..................................................................................................................................2
1. Determinarea modelului matematic al obiectului de reglare. .................................................5
2. Modelul matematic a OR în forma discretă ............................................................................5
3. Alegerea traductorului şi aparatului secundar ........................................................................6
4. Alegerea elementului de execuţie ...........................................................................................6
5. Sintetizarea algoritmilor de reglare a sistemului automat ......................................................8
5.1. Metode de acordare a algoritmilor tipizaţi pentru sistem automat continuu ...................9
5.1.1. Metoda Ziegler-Nichols ............................................................................................9
5.1.2 Metoda gradului maximal de stabilitate...................................................................11
5.1.3. Reglarea în cascadă .................................................................................................14
5.2.1. Algoritmul PID numeric ........................................................................................20
5.2.2. Algoritmul Dead beat normal .................................................................................21
5.2.3. Algoritmul Dead beat extins ...................................................................................23
5.2.4. Metoda timpului minim .........................................................................................25
6. Descrierea SA închis prin transformata Laplace şi transformata Z ......................................26
7. Ridicarea procesului tranzitoriu al SA pentru semnal treaptă unitară şi semnal rampă .......27
8. Aprecierea performanţelor SRA ...........................................................................................28
Concluzii ...................................................................................................................................30
Bibliografie ...............................................................................................................................31

UTM 526.3.141.07
Mod Coala № document. Semn. Data
Elaborat Morcodeanu Ș Litera Coala Coli
Sistem de reglare automată
Controlat Izvoreanu B. 1
a temperaturii in cuptorul
U.T.M. F.C.I.M
termic gr. AI-141
 Introducere
Etapa conducerii complexe a proceselor tehnologice a permis conceperea şi realizarea unor
mijloace tehnice care asigură conducerea complexă a proceselor, fără intervenţia operatorului
uman, după strategii elaborate chiar de asemenea de către om.
Teoria sistemelor automate a cunoscut o continuă dezvoltare atât din punct de vedere
conceptual, cît şi din punct de vedere aplicativ, progresul teoretic fiind puternic stimulat şi susţinut
de dezvoltările tehnologice. Rezultatele teoretice deosebite au fost obţinute în domeniul analizei
şi sintezei sistemelor automate liniare pe baza formalismului intrare-stare-ieşire evidenţiindu-se
structuri de reglare robustă, structuri de sisteme de conducere distribuită şi ierarhizată, sisteme de
comandă optimală şi adaptivă. Caracterizarea matematică structural-funcţională a permis accesul
la tehnica de calcul şi rezolvarea cu eficienţă a problemelor de analiză şi sinteză a sistemelor cu
ajutorul calculatoarelor. Dezvoltarea teoriei observărilor şi a compensatoarelor de stabilizare a
făcut posibilă realizarea unor structuri de sisteme de reglare cu reacţie după stare, rezolvarea
problemelor de stabilitate şi stabilizare prin reacţie.
Rezultate remarcabile au fost obţinute în domeniul identificării şi estimării stării şi
parametrilor proceselor tehnologice.
Cercetările teoretice în domeniul sistemelor neliniare s-au concretizat în elaborarea unor
metode de verificare a stabilităţii globale a sistemelor, în elaborarea unor metode de sinteză a
sistemelor neliniare cu structură variabilă, în elaborarea unor metode de analiză şi sinteză a
sistemelor extremale şi a sistemelor adaptive şi optimale.
Teoria sistemelor elaborează principiile de funcţionare şi construire a elementelor şi
sistemului automat. Se ocupă de problemele:
- analizei funcţionale a sistemelor automate;
- corecţiei funcţionale şi structurale a sistemelor automate;
- sintezei (proiectării) sistemelor automate.
Selectarea metodelor de analiză şi sinteză a sistemelor automate se face în concordanţă
cu natura şi complexitatea modelelor matematice utilizate pentru caracterizarea funcţionării
sistemelor în concordanţă cu scopul urmărit de analiza, corecţie sau sinteza a sistemelor automate
în funcţie de complexitatea criteriilor de performanţă adoptate pentru proiectarea acestora.

Coala
UTM 526.3.141.07
2
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Sarcina proiectului
De proiectat un sistem automat (SA) continuu şi numeric de reglare a parametrului tehnologic al
procesului industrial. Pentru proiectarea SA este necesar de a efectua următoarele etape:
1. Admitem că pentru procesul industrial respectiv s-a ridicat răspunsul experimental al
procesului aplicând la intrare semnalul treaptă unită. Pentru răspunsul experimental al procesului
industrial s-au determinat parametrii modelului matematic de aproximare ca obiect de reglare cu
inerţie de ordinul unu şi timp mort cu parametrii k, T, , T ( 𝑡0 ) daţi în tabelul 1(Anexa A).
Apreciaţi modelul matematic al obiectului de reglare printr-un element cu inerţie stabil de
ordinul doi şi timp mort şi determinaţi parametrii obiectului k, , T1, T2 utilizând parametrii daţi ai
obiectului de reglare de ordinul unu.
2. Prezentaţi modelul matematic al obiectului de reglare în formă discretă prin transformata z.
Alegeţi perioada de eşantionare conform metodelor de sinteză a regulatorului.
3. Alegeţi şi dimensionaţi traductorul şi aparatul secundar pentru indicarea şi înregistrarea
parametrului tehnologic al obiectului de reglare. Prezentaţi modelul matematic al traductorului în
forma funcţiei de transfer şi calculaţi parametrii lui.
4. Pentru datele sarcinii (organul de reglare):
• Cuplul de sarcină Ms,
• Momentul de inerţie a sarcinii Is,
• Viteza unghiulară nominală a sarcinii n,
• Acceleraţia nominală a sarcinii ω̇𝑛 ,
• Randamentul reductorului 
calculaţi şi alegeţi elementul de acţionare (vezi tabelul 1, Anexa A). Prezentaţi modelul matematic
al elementului de execuţie şi determinaţi parametrii lui.
5. Pentru performanţele date ale SA proiectat (vezi tabelul 1, Anexa A):
Eroarea staţionară ,
Durata timpului de reglare tr,
Suprareglajul 
şi parametrii obiectului de reglare cunoscuţi sintetizaţi algoritmii de reglare:
Pentru SA continuu utilizaţi metodele de acordare ai algoritmilor tipizaţi:
• Metoda modulului.
• Metoda Ziegler-Nichols.
• Metoda gradului maximal de stabilitate.
• Reglarea în cascadă.
Pentru SA numeric utilizaţi metodele de sinteză ai algoritmilor de reglare numerică:
• Algoritmul PID numeric.
• Algoritmul fără suprareglaj normal.

Coala
UTM 526.3.141.07
3
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 • Algoritmul fără suprareglaj extins.
• Metoda timpului minim.
6. Obţineţi descrierea sistemului automat închis prin transformata Laplace şi transformata z.
7. Prin simulare pe calculator ridicaţi procesul tranzitoriu al SA pentru semnal treaptă unitară
şi semnal rampă. Utilizaţi pachetul de programe KOPRAS.
8. Determinaţi performanţele SA continuu şi numeric şi comparaţi-le cu cele impuse (date).
Analizați și evidenţiaţi metoda de sinteză a algoritmului de reglare care permite de a obţine cele
mai ridicate performanţe pentru SA proiectat.
9. Alcătuiţi schemele de principiu, funcţională şi structurală a SA sintetizat.
10. Concluzii.
11. Bibliografie.

Coala
UTM 526.3.141.07
4
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 1. Determinarea modelului matematic al obiectului de reglare
Avind datele initiale vom prezenta mai jos ecuatia modelului matematic a partii fixate a
obiectului de reglare.
e s e2,2s e2,2s
H PF ( s)  k   0, 7   0, 7  (1)
(T1s  1)  (T2 s  1) (5.76s  1)  (11.52s  1) 66.35s 2  17.28s  1)

Formula (1) prezintă modelul matematic în forma continuă a OR, care prezintă un element
cu inerţie stabil de ordinul doi şi timp mort.
Deci, parametrii modelului obţinuţi sunt:
T1  5.76;
T2  11.52;
  2.2;
k  0.7;

2. Modelul matematic a OR în forma discretă

Prezentăm modelul matematic al obiectului în forma discretă:
es
H PF ( s)  H OR ( s)  H EE ( s) HTR ( s)  K  ; (2)
(T1s  1)  (T2 s  1)

H ( z )  H EROZ ( z )  H PF ( z ); (3)

  
 z 
H ( z )  z (1  z )  K 
d 1 T1 z T2 z
     ; (4)
 z 1 T  T T
T2  T1 T
  2 1 
z e T 1
z  e T2 

unde d  , T este perioada de eşantionare care se alege conform metodei concrete de
T
acordare a regulatoarelor.
b0  b1 z 1  b2 z 2
H PF ( z )  z  d  ;
1  a1 z 1  a2 z 1

0  0.028 z 1  0.12 z 2
H PF ( z )  z 0.79  ;
1  1.5 z 1  0.55 z 1

Coala
UTM 526.3.141.07
5
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 3. Alegerea traductorului şi aparatului secundar
Pentru indicarea şi înregistrarea parametrului tehnologic a OR şi pentru a ne încadra în
variaţiile de temperatura ilustrate de graficul de mai sus, alegem traductorul TP100

Tabelul 2. - Date tehnice a termocuplului TP100

Limita de măsurare , °C -20 +550°C

Eroarea de bază, % ±0.5°C

Diapazonul variaţiei semnalului de ieşire,
0...100
mV
Timpul de reacţie, s 3

Modelul matematic al traductorului prezintă un element proporţional cu funcţia de transfer

 T (s) KV
HTR ( s)   (2)
U (s) 1   s
În calitate de aparat secundar utilizăm milivoltmetrul cu scara gradata în grade °C proporţional
variatiilor tensiunii la bornele termocuplului.

4. Alegerea elementului de execuţie

Pentru datele sarcinii date în tab. 2 alegem elementul de execuţie.
Tabelul 3

Coala
UTM 526.3.141.07
6
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Ms, Nm Jn, (Nm)/s2 ω , 1/s ω̇𝑛 , 1/s2 η
0,28 0,2 4,7 6,4 0,7

Pentru a alege elementul de execuţie este necesar ca sa fie satisfăcută următoarea condiţie:
Mn
 0.8...1.0 , (3)
M ech
unde Mn este momentul nominal pe arborele motorului, Mech este momentul echivalent.
Determinăm puterea mecanismului de execuţie:
P  1.2...1.5 M s  n  I s  n  n   1.4  (0, 28  6.4  0, 2  4,7  6, 4)  10.25W ,

conform puterii calculate alegem motorul de tipul cu următorii parametri:

Tabelul 4
Parametrii СЛ - 123
Puterea utilă P, W 7,5
Momentul de rotire Mn, Nm*10-5 20
Momentul de pornire Mp ,Nm*10-5 40
Frecvenţa de rotaţie nominală f n , min 1 3500-5500
Moment de inerţie a rotorului Ir, Nm2*10-6 0.04
Curentul indusului, A 0.3

Se verifică respectarea relaţiei (3), pentru aceasta determinăm momentul echivalent Mechiv.:

2
I    i 2
2
 M  I
2

M ech   M p  s    r  2 s 2   n  1,9  10 4
   i      i  2
unde i reprezintă parametru de transfer a reductorului şi
  fn
m 30  111,347
i 
n n
Mn
 1,052  0.8...1.0,
M ech

adică acest motor poate fi folosit ca element de execuţie pentru sarcina dată.
Modelul matematic al elementului de execuţie care reprezintă motorul bifazat asincron este:

Coala
UTM 526.3.141.07
7
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 kM
H M ( s)  ,
TM s  1
unde:
kU
kM   10
kW
Is
TM   0.024
kW
Mp
kU   0.4
UC
30( M p  M n )
kW   0.019
 fn
kM 10
H M (s)  
TM s  1 0.024s  1

5. Sintetizarea algoritmilor de reglare a sistemului automat

Sintetizarea algoritmilor de reglare a sistemului automat se efectuează conform următoarelor
etape:
 determinarea modelului matematic al procesului tehnologic;
 alegerea elementului de execuţie şi a traductorului;
 stabilirea obiectivelor reglării (cerinţele de performanţă);
 alegerea metodei de proiectare pentru a elabora sinteza optimală a algoritmului;
 sinteza structurii optimale de realizare a algoritmului optimal, sinteza parametrilor
optimali;
 verificarea algoritmului sintetizat prin simularea la calculator şi implementarea lui.

Performanţele dorite pentru sistemul automat şi parametrii obiectului de reglare sunt:

Tabelul 5
Parametru Eroarea staţionară εst,% Suprareglajul σ, % Timpul de reglare tr, s
tehnologic
Temperatura 5 11 45

Coala
UTM 526.3.141.07
8
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 5.1. Metode de acordare a algoritmilor tipizaţi pentru sistem automat continuu

Schema sistemului automat continuu este prezentată prin figura ce urmează:

Fig.1. Schema bloc-structurală a sistemului automat continuu

e s 0,25e 1, 2s

H PF ( s)  k  
(T1 s  1)  (T2 s  1) 18s 2  9s  1

5.1.1. Metoda Ziegler-Nichols

Metoda Ziegler-Nichols constă în procedura de acordare a regulatoarelor tipizate P, PI şi PID
în felul următor: la intrarea sistemului se aplică semnalul treaptă unitară şi se variază coeficientul
de transfer a regulatorului P între 0 şi infinit până când în sistem apar oscilaţii
întreţinute(amortizate). Pentru regimul critic se determină parametrii critici: KPcrşi TPcr, se
calculează parametrii optimali de acord ai algoritmilor P, PI, PID după relaţiile:
 pentru regulator P:
K Popt  0.5  K Pcr ;

 pentru regulatorul PI:

K Popt  0.45  K Pcr ;
K Pcr
K iopt  0.54  ;
TPcr

 pentru regulatorul PID:

K Popt  0.6  K Pcr ;
K
K iopt  1.22  Pcr ;
TPcr
K dopt  0.075  K Pcr  T pcr .

Pentru verificarea rezultatelor acordării simulăm pe calculator sistemul automat cu

regulatoare P, PI, PID cu parametrii acordaţi după metoda Z-N.

Coala
UTM 526.3.141.07
9
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Fig.2. Schema bloc-structurală a sistemului automat continuu cu regulator PID.

Se modifică kp=0 ... ∞ până când la ieşirea SRA se obţin oscilaţii neamortizate întreţinute. Am
obţinut: kcr=32.8; Tcr=10 s;

Fig.3. Procesul tranzitoriu al SRA cu oscilaţii neamortizate întreţinute (x*10;y*1)

P: K Popt  0.5  K Pcr  0.5  32.8  16.4

Fig.4. Procesul tranzitoriu cu regulator sintetizat P (x*10;y*1)

K Pcr 32.8
PI: K Popt  0.45  K Pcr  0.45  32.8  14.76; K iopt  0.54   0.54   1.77;
TPcr 10

Coala
UTM 526.3.141.07
10
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Fig.5. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat PI (x*10;y*1)
K Pcr
PID: K Popt  0.6  K Pcr  19.68; K iopt  1.22   4; K dopt  0.075  K Pcr  T pcr  24.6
TPcr

Fig.6. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat PID (x*10;y*1).

5.1.2 Metoda gradului maximal de stabilitate

Pentru SA cu legea de reglare adoptată se alcătuieşte ecuaţia caracteristică a sistemului închis

 
A( p)  1   K p  i  K d p   H PF  p   0,
K
 p 
substituim p=-J, care se numeşte grad maximal de stabilitate a sistemului proiectat:
 
A( J )  1   K p  i  K d ( J )   H PF  J   0,
K
 J 
care se derivează pe variabila J de un număr de ori egal cu numărul parametrilor de acord în
legea adoptată. Prin derivare se obţin expresii algebrice pentru determinarea parametrilor de a cord
a legii de reglare adoptate. Pentru funcţia de transfer a părţii fixate din (1), se simulează pe
calculator sistemul automat cu legea de reglare adoptată şi parametrii adoptaţi.

Coala
UTM 526.3.141.07
11
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
  Pentru regulatorul P:
  a0 J 2  J   a1  2a0     a1  0,
J  0.24;
1

K p   e J   a0  J 2  a1 J  1 . 
K
K p  0.37

 Pentru regulatorul PI:

 b0 J 3  b1 J 2  b2 J  b3  0;
J  0.155
b0   2 a 0 , b1  a1 2  6a 0 ,
b 2   2  4a1  6a 0 , b3  2  2a1 ;

Kp 
K
1 J
 
e a 0J 3  J 2 a1  3a 0   J   2a1   1 ;

K p  1.66

Ki 
1 J 2
K

e J a 0J 2  J a1  2a 0     a1 . 
K i  0.276

 Pentru regulatorul PID

Coala
UTM 526.3.141.07
12
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 b0 J 3  b1 J 2  b2 J  b3  0;
b0   3 a 0 ,
b1  a1 3  9 2 a 0 ,
b2   3  6 2 a1  18a 0 ,
b3  3 2  6a1  6a 0 ;

Kp 
K
1 J
     
e a 0 2 J 4  J 3  2 a1  5a 0  J 2  2  3a1  3a 0  J  1 ;

K p  1.21

Ki 
1 J 3
2K
  
e J a 0 2 J 2  J  2 a1  4a 0   2  2a1  2a 0 .
K i  0.13

Kd 
1 J
2K
  
e a 0 2 J 3  J 2  2 a1  6a 0  J ( 2  4a1  6a 0 )  2  2a1 . 
Kd  0.81

Fig.7. Schema bloc-structurală a sistemului automat continuu cu regulator PID.

t*10
Fig.8. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat P (x*10;y*1).

Coala
UTM 526.3.141.07
13
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Fig.9. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat PI (x*10;y*0.1)

Fig.10. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat PID, (x*10;y*0.1)

5.1.3. Reglarea în cascadă

Acordarea regulatoarelor la sisteme convenţionale este convenabilă pentru procese relativ
rapide, în cazul când constantele de timp sunt mari sau este prezent timpul mort, sistemul
convenţional nu satisface condiţiile impuse şi se utilizează sistemul cu reglare în cascadă unde:

Coala
UTM 526.3.141.07
14
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 PF se divizează în subansambluri la ieşirea cărora se formează mărimi intermediare, în baza
cărora se formează bucle închise de reglare, interioare sau exterioare. În fiecare buclă este câte un
regulator.

Fig.11. Schema – bloc a SA cu reglarea în cascadă

Pentru această structură este necesar de a sintetiza regulatoarele în conturul interior şi

exterior, pornind de la conturul interior pentru care se recomandă legile tipizate P şi PI după aceea
se acordează regulatorul conturului exterior, unde pot fi folosite legile de acordare P, PI sau PID.
Simulăm pe calculator structura sistemului automat cu reglarea în cascadă aplicând la
intrare semnal treaptă unitate şi construim procesul tranzitoriu.
Divizăm funcţia de transfer a părţii fixate din (1):
kes
H PF 2 ( s )  ,
T1 s  1
1
H PF1 ( s )  .
T2 s  1

Prezentăm schema funcţională asamblată în Kopras pentru metoda de reglare în cascadă,

contur interior:

Fig.12. Schema conturului interior a SA cu reglarea in cascadă

Coala
UTM 526.3.141.07
15
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Fig.13. Procesul tranzitoriu a conturului interior cu regulator sintetizat P, KP=0.13,
`(x*1;y*0.1)

Fig.14. Procesul tranzitoriu al conturului interior cu regulatorul PI, Kp= 0.16 Ki=0.002
(x*1;y*0.1)

Prezentăm schema conturului exterior:

Coala
UTM 526.3.141.07
16
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Fig.15. Schema conturului exterior a SA cu reglarea în cascadă cu regulatorul P in interior.

Fig.16. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat P, KP=0.0913,

(x*1;y*0.1)

Fig.17. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat PI, KP=0.934, Ki=0.1456
(x*1;y*0.1)

Coala
UTM 526.3.141.07
17
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Fig.18. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat PID, KP=0,5672,
Ki=0,4134, Kd=0,2145 (x*10;y*0.1)

Fig.19. Schema conturului exterior a SA cu reglarea în cascadă cu regulatorul PI in interior

Fig.20. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat P, KP=0,7233,

(x*10;y*0.1)

Coala
UTM 526.3.141.07
18
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Fig.21. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat PI, KP=1,389, Ki=0,1365
(x*10;y*1)

Fig.22. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat PID, KP=1,6591,

Ki=0,2195, Kd=1,6301 (x*10;y*0.1)

5.2. Metode de acordare a algoritmilor tipizaţi pentru SA discret

Se cunosc mai multe metode de acordare a algoritmilor tipizaţi a SA discret dintre care vom
sintetiza regulatoare prin metodele de mai jos.
Prezentăm schema funcţională a SA discret:

Fig.23. Schema bloc-structurală a SA discret

Coala
UTM 526.3.141.07
19
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Funcţia de transfer pentru partea fixata se ia din expresia de mai jos:
kes 0,25e 1, 2s
H PF ( s)  k   .
(T1 s  1)  (T2 s  1) 18s 2  9s  1

5.2.1. Algoritmul PID numeric

Funcţia de transfer a regulatorului PID numeric se obţine din:
Kiopt K dopt s
H R ( s)  K popt   , H R ( z 1 )  H EROZ ( z 1 ) Z H R ( s) deci,
s Td s  1
Kiopt T K dopt ( z  1) 6.305  4.56656 z 1  6.7897 z 2
H R ( z 1 )  K popt    ,
z 1 
T
2.0484  1.87 z 1  0.17837 z 2
Td ( z  e Td
)

pentru T=5 sec şi parametrii optimali din metoda Z-N.

Fig.24. Schema bloc-structurală a SA discret cu regulator PID numeric

Coala
UTM 526.3.141.07
20
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Fig.25. Procesul tranzitoriu al sistemului SA discret cu regulator PID numeric (x*100;y*1)

5.2.2. Algoritmul Dead beat normal

Funcţia de sinteză a regulatorului în metoda Deat beat în general se prezintă:
Q( z 1 )
H R ( z 1 )  ,
1  P( z 1 )

şi problema de sinteză se reduce la calcularea parametrilor polinoamelor P(z-1) şi Q(z-1), care

se determină:
qi=aiq0, i=1...m,
pj=bjq0, j=1...m, q0=1/(b1+b2+...+bm).
Coeficienţii ai şi bj îi luăm din funcţia de transfer a părţii fixate în formă numerică
cu perioada de eşantionare conform relaţiei:
T
 0.36.
T
Pentru T=4s efectuăm discretizarea fdt a PF prin aproximare cu metoda Dreptunghiului în
avans:
es Kz  d z 1 
H PF ( s)  K   ; s ; d ; c1  T1  T2 ; c2  T1  T2
(T1s  1)  (T2 s  1) c1s 2  c2 s  1 T T
𝑧−1 1.2
𝑠= ;𝑑 = = 0.3; 𝑐1 = 18; 𝑐2 = 9;
4 4

Coala
UTM 526.3.141.07
21
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 0,33T 2 3
z
1 c1 b3 z 3 0,167 z 3
H PF ( z )   
 2c  c T   c  c T  T 2  2 1  a1 z 1  a2 z 2 1  3.46 z 1  2.492 z 
1   1 2  z 1   1 2 z
 c1   c1 
0.167𝑧 −3
=
1−4𝑧 −1 +3.44𝑧 −2
coeficienţii a0=1; a1 =4; a2 =3.44; b0 =0; b1 =0; b2 =0; b3=0.167; obţinem
1 1
q0 =   5.988;
 b j b3
q1 = q0 a1=5.988. 4=23.95;
q2 = q0 a2=5.988. 3.44=20.59;
p3 = q0 b3=5.988. 0,167= 1,
deci:
5.988 + 23.95𝑧 −1 + 20.59𝑧 −2
𝐻𝑅 (𝑧 −1 ) =
1 − 𝑧 −2

Fig.26. Schema bloc-structurală a SA discret cu regulator sintetizat cu ajutorul algoritmului Dead

beat normal

Coala
UTM 526.3.141.07
22
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Fig.27. Procesul tranzitoriu al sistemului SA discret cu regulator sintetizat cu ajutorul
algoritmului Dead beat normal.(x*10;y*0.1)

5.2.3. Algoritmul Dead beat extins

Funcţia de sinteză a regulatorului în metoda Deat beat în general se prezintă:
Q( z 1 )
H R ( z 1 )  ,
1  P( z 1 )

parametrii polinoamelor P(z-1) şi Q(z-1) pot fi determinaţi conform unor relaţii asemănătoare cu
a algoritmului Deat beat normal.
Coeficienţii ai şi bj îi luăm din funcţia de transfer a părţii fixate în formă numerică cu perioada
de eşantionare conform relaţiei:
T
 0.22.
T
Pentru T=2 s , obţinem:
es Kz  d z 1 
H PF ( s)  K   ; s ; d ; c1  T1  T2 ; c2  T1  T2
(T1s  1)  (T2 s  1) c1s 2  c2 s  1 T T
𝑧−1 1.2
𝑠= ;𝑑 = = 0.6; 𝑐1 = 18; 𝑐2 = 9;
2 2
0,33T 2 3
z −3
1 c1 b3 z 3 0, 042 z 3
0.042𝑧
H PF ( z )    −1 +2.22𝑧 −2 2 ;
 2c1  c2T  1  c1  c2T  T 2  2 1  a1 z 1  a2 z 2 1−3𝑧
1  2.73 z 1  1.857 z
1  z  z
 c1   c1 
coeficienţii a0=1; a1 =3; a2 =2.22; b0 =0; b1 =0; b2 =0; b3=0.042; obţinem

Coala
UTM 526.3.141.07
23
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 1 1
q0 =   20.81;
 b j b3
q1 = q0 a1=20.81. 3=62.43;
q2 = q0 a2=20.81. 2.22=46.2;
p3 = q0 b3=20.81. 0,042= 1,
deci:
20.81 + 62.43𝑧 −1 + 46.2𝑧 −2
𝐻𝑅 (𝑧 −1 ) =
1 − 𝑧 −2

Fig.28. Schema bloc-structurală a SA discret cu regulator sintetizat cu ajutorul

algoritmului Dead beat extins

Coala
UTM 526.3.141.07
24
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Fig.29. Procesul tranzitoriu al sistemului SA discret cu regulator sintetizat cu ajutorul
algoritmului Dead beat extins.(x*1;y*100)

5.2.4. Metoda timpului minim

La proiectarea SA prin această metodă pornim de la impunerea performanţelor: eroarea
staţionară nulă, durata regimului tranzitoriu minimă şi realizabilitate fizică a regulatorului
sintetizat. Pe baza performanţelor impuse şi a semnalului treaptă unitară aplicat la intrarea în SA
când se cunoste f.d.t. a circuitului închis şi a părţii fixate se poate determina f.d.t. a regulatorului:
H 0 ( z 1 ) 1
H R ( z 1 )   ,
1
1  H 0 ( z ) H PF ( z 1 )

pentru T=0,1(Tmin+τ)=0,1(1.8+0,25)=0,204 (s) din modelul obţinut la 5.2.2 obţinem următoarea

fdt a părţii fixate:
0,33T 2 3
z
c1 b3 z 3 0, 00044 z 3
H PF ( z 1 )    ;
 2c1  c2T  1  c1  c2T  T 2  2 1  a1 z 1  a2 z 2 1  2.0745 z 1  1.076 z 2
1  z  z
 c1   c1 
Răspunsul minimal se obţine pentru tipul semnalului la intrare treaptă unitară dacă se
îndeplineşte condiţia de realizabilitate fizică:
( p  z ) H 0  ( p  z ) H PF ,

Alegem H0 (z-1) = z-2. Astfel obţinem:

Coala
UTM 526.3.141.07
25
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 H 0 ( z 1 ) 1 z 2 1 z 2 (1  2, 0745 z 1  1, 076 z 2 )
H R ( z 1 )     
1  H 0 ( z 1 ) H PF ( z 1 ) 1  z 2 0, 00044 z 3 (1  z 2 )0, 00044 z 3
1 2
1  2, 0745 z  1, 076 z
1  2, 0745 z 1  1, 076 z 2
 .
0, 00044( z 1  z 3 )

Fig. 30. Proc Proces tranzitoriu al sistemului SA discret cu regulator sintetizat cu ajutorul
metodei timpului minim. (x*10;y*1)

6. Descrierea SA închis prin transformata Laplace şi transformata Z

1. Descrierea sistemului prin transformata Laplace:

ki kes
(k p   k d s) 
H R ( s )  H PF ( s ) s (T1 s  1)(T2 s  1)
H ( s)   ;
1  H R ( s )  H PF ( s ) ki kes
1  (k p   k d s) 
s (T1 s  1)(T2 s  1)

(k p ks  ki  kkd s 2 )e2.6 s
H ( s)  
s(T1s  1)(T2 s  1)  (k p ks  ki  kkd s 2 )e 2.6 s
(2.16734s 2  1.01574s  0.3666)  e2.6 s
 ;
31.5s3  11.5s 2  s  (2.16734s 2  1.01574s  0.3666)  e 2.6 s

2. Descrierea sistemului prin transformata Z:

Coala
UTM 526.3.141.07
26
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 20.81z 2  56.811z  38.644
H R ( z)  ;
z2 1

0, 00044
H PF ( z )  ;
z  2.0745 z 2  1.076 z
3

H R ( z )  H PF ( z ) 0.0092 z 2  0.025 z  0.017

H ( z)   5
1  H R ( z )  H PF ( z ) z  2.0745z 4  0.067 z 3 +2.0837z 2  1.051z  0.017

7. Ridicarea procesului tranzitoriu al SA pentru semnal treaptă unitară şi semnal rampă

Fig.30. Schema bloc-structurală a sistemului automat continuu cu regulator PID (pentru semnalul
treaptă unitară.

Fig.31. Procesul tranzitoriu al SA continuu pentru semnal treaptă unitară cu regulator PID
sintetizat prin metoda gradului maximal de stabilitate. (pentru semnalul treaptă unitară),
(x*10;y*1).

Coala
UTM 526.3.141.07
27
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Fig.32. Schema bloc-structurală a sistemului automat continuu cu regulator PID (pentru semnalul
rampă).

Fig.33. Procesul tranzitoriu al SA continuu pentru semnal treaptă unitară cu regulator PID
sintetizat prin metoda gradului maximal de stabilitate (pentru semnalul rampă) ,(x*10;y*10).

8. Aprecierea performanţelor SRA

TN, P : tr=42s; σ=35%; λ=2; tc=8s; εst=5%;
TN, PI : tr=40s; σ=30%; λ=2; tc=9s; εst=5%;
TN, PID : tr=45s; σ=50%; λ=3; tc=6s; εst=5%;
GMS, P : tr=70s; σ=60%; λ=3; tc=8s; εst=5%;
GMS, PI : tr=32s; σ=8%; λ=1; tc=12s; εst=5%;
GMS, PID : tr=40s; σ=10%; λ=1; tc=14s; εst=5%;
Reg. In cascada : tr=18s; σ=0%; λ=0; tc=18s; εst=5%;
D-B - normal : tr=55s; σ=60%; λ=6; tc=5s; εst=5%;
D-B - extins : tr=15s; σ=0%; λ=0; tc=15s; εst=5%;

Coala
UTM 526.3.141.07
28
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Analizînd performanţele impuse se poate de afirmat ca patru din metodele analizate nu
corespund cerintelor date si anume Metoda Ziegler-Nichols regulator P, Ziegler-Nichols regulator
PID, Metoda Gradului Maximal regulator P si Algoritmul Dead-Beat – normala. Toate aceste
metode ne dau un suprareglaj care depasesc limita de 30%.

9. Schema principială a OR de reglare a temperaturii

Fig.36. Schema de proncipiu a SA de reglare a temperaturii în cuptor termic

Coala
UTM 526.3.141.07
29
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Concluzii
În proiectul dat am analizat şi am studiat sistemul de reglare automată a temperaturii in
cuptorul termic. Am utilizat diferiţi algoritmi de reglare a SRA şi am determinat parametrii necesari
sistemului.
Executînd această lucrare mi-am aprofundat cunoştinţele în domeniu proectării
sistemelor automate. Am făcut cunoştinţă cu nuanţele fiecărei metode şi algoritm de proiectare.
Efectuind aceast proiect mi-am aprofundat cunostintele in domeniul proiectarii
sistemelor automate de reglare. Am studiat partile pozitive si cele negative a diferitor metode.
Construind procesul tranzitoriu pentru SRA, aplicînd la intrare semnal treaptă unitară şi
semnal rampă am determinat performanţele sistemului, comparându-le cu cele impuse afirmăm
stabilitatea sistemului automat.

Coala
UTM 526.3.141.07
30
Mod Coala Nr Document Semnat. Data
 Bibliografie

1. http://irtfweb.ifa.hawaii.edu/~iqup/domeenv/PDF/pt100plat.pdf
2.

Coala
UTM 526.3.141.07
31
Mod Coala Nr Document Semnat. Data