Sunteți pe pagina 1din 11

II.

CONTROLUL DIRECT AL CUPLULUI

Tehnica de control direct al cuplului este o tehnică relativ nouă, introdusă în ultimele
două decade de către cercetătorii germani și japonezi. Controlul direct al cuplului (Direct
Torque Control – DTC) se caracterizează prin simplitatea schemei de control, timp minim de
răspuns în cuplu și prin absența circuitului de decuplare a tensiunii din cele două axe ale
mașinii [2]. Începând din 11996, firma ABB utilizează metoda DTC în echipamente
industriale comerciale.

2.1. Principiu și algoritm de control

Această metodă de comandă constă în controlul cuplului electromagnetic și fluxului


magnetic statoric în mod direct și simultan cu ajutorul tensiunii furnizate de intervalul de
tensiune.
În cazul DTC nu există bucle interne de reglare a curentului și nici o strategie
predefinită de modulare în durată (PWM).
Cuplul și amplitudinea fluxului sunt reglate prin compararea valorilor instantanee ale
acestora cu valorile prescrise, folosind regulatoare cu histerezis și aplicarea în consecință a
unor comenzi de tip creștere/descreștere. Mărimea de comandă propriu-zisă este fazorul
spațial al tensiunii de ieșire a invertorului care se alege în așa fel încât să se obțină, simultan,
sensurile dorite de variație ale cuplului și fluxului, pentru a menține aceste mărimi în limitele
prescrise. Această modalitate de control determină variații de cuplu, dar și un riplu de cuplu
semnificativ.
Ideea care stă la baza controlului direct al cuplului și fluxului se poate formula astfel:
prin aplicarea la invertor a unui fazor de tensiune pe o durată scurtă Δt, se produc două efecte
asupra fazorului fluxului statoric de rotire și de modificare a amplitudinii. Prin rotire ia
naștere un defazaj între fazorul fluxului și cel rotoric (acesta din urmă are o variație mai lentă,
după cum se va demonstra), generându-se astfel un cuplu electromagnetic instantaneu. Astfel
spus, prin rotirea fazorului statoric în sens pozitiv (trigonometric) sau negativ, se produce o
variație pozitivă sau negativă a cuplului, raportându-se la valoarea anterioară a acestuia. În
același timp, sub acțiunea aceluiași fazor de tensiune, are loc și o variație a modulului
fluxului. Astfel, controlul direct al cuplului și fluxului se realizează prin selectarea acelui
fazor de tensiune care să imprime, în mod simultan, sensurile dorite de variație ale acestor
două mărimi, în așa fel încât să tindă către valorile prescrise.
Considerând ecuația fazorială a tensiunii statorice a mașinii asincrone, se poate scrie:

 s    u s  Rs is  dt (2.1)

și neglijând termenul care reprezintă căderea de tensiune pe rezistență, rezultă:

d s
us  sau  s
 u s t (2.2)
dt

ceea ce înseamnă că fazorul fluxului magnetic  s poate fi modificat aplicând vectorul u s pe


perioada Δt.
Din ecuația (2.2) reiese că fazorii sau vectorii  s și u s sunt omoparaleli, fapt
evidențiat în figura 2.1 unde sunt reprezentate, pentru o poziție oarecare a fazorului statoric
 s , variațiile  k produse, respectiv, de fazorii de tensiune u k , k  1 6 .

În figura 2.1 se observă efectul dublu pe care îl au fazorii de tensiune ai invertorului


asupra fazorului de flux: acela de modificare a amplitudinii și de rotire.
În continuare este prezentată demonstrația modului de generare a cuplului
electromagnetic ca urmare a rotirii fazorului de flux.
Fig.2.1. Fazorii de tensiune ai invertorului și variațiile fazorului de flux statoric

Cuplul electromagnetic este proporțional cu produsul vectorial dintre fluxul statoric


și fluxul rotitor [2]:

m
3
p
Lm

  r
2 Ls Lr L2m s
 (2.3,a)

respectiv:

3 Lm
m p    r sin  sr  (2.3,b)
2 Ls Lr L2m s
unde θsr este unghiul între vectorul fluxului statoric și respectiv cel rotoric:
 sr   s   r

Cuplul depinde deci de amplitudinea fazorilor  s și  r și de sinusul unghiului


dintre ei.
Considerând ecuațiile fazoriale ale tensiunilor statorice și rotorice, ale masini
sincrone ,scrise într-un reper oarecare, ce se rotește cu viteza unghiulară k față de reperul
fix statoric și explicitând fluxurile se exprimă fazorul curentului rotoric:

Ls Lr  1 L 
ir    r  m  s 
2 
Ls Lr  Lm  Lr Ls Lr 

respectiv:

1 1 L 
ir    r  m  s  (2.4)
  Lr Ls Lr 

L2m
unde σ este coeficientul total de dispersie:   1  .
Lr Ls

Dacă ecuația de tensiune rotorică scrisă în reperul (k) se transpune în reperul rotoric,
ce se rotește cu viteza r , se obține:

d  d r
0  Rr ir   r  Rr i r  r   jr r (2.5)
dt  r dt

Considerând modulul fluxului rotoric constant, rezultă:

0  Rr i r  jr r (2.6)

Înlocuind în ecuația (2.6) fazorul de curent rotoric din relația (2.4), se obține:

 1 Rr  RL
  jr  r  r m  s (2.7)
  Lr  Ls Lr
respectiv:

Lm 1
r   
Ls 1  jr r s

Lr
r  (constanta de timp rotorică)
Ls

Relația (2.7) poate fi scrisă ca un raport dintre cele două mărimi fazoriale:

 r Lm 1
  (2.8)
 s Ls 1  jr r

Egalitatea (2.8) scoate în evidență faptul că funcția de transfer dintre intrare – fazorul
statoric și ieșire – fazorul fluxului rotorci este de forma unui filtru trece – jos a cărui frecvență
de tăiere depinde de factorul total de dispersie σ și constanta de timp rotorică τr.
Cum filtru trece jos introduce o întârziere de fază, rezultă că fazorul fluxului rotoric
 r rămâne în urmă față de fazorul de flux statoric la modificarea poziției spațiale a acestuia.

Deoarece fazorul fluxului statoric poate fi modificat în mod direct atât ca modul cât
și ca fază, de către fazorul de tensiune, defazajul dintre cele două fluxuri va fi cu atât mai
accentuat cu cât rotirea fazorului fluxului statoric, sub acțiunea lui u s , se face mai brusc. Prin
urmare, variația cuplului electromagnetic va fi mai mare sau mai mică (în modul) după cum
este selectat un fazor u s mai depărtat, respectiv mai apropiat de poziția actuală a fazorului de
flux statoric.
Deoarece  r este mai filtrat, acesta se rotește uniform cu frecvența r , în timp ce
mișcarea lui  s este bruscă.
În regim staționar, vitezele medii ale celor doi fazori sunt egale. Altfel spus,
accelerarea fazorului fluxului statoric înseamnă creșterea frecvenței statorice și implicit, a
alunecării și a cuplului electromagnetic instantaneu. Când se aplică un fazor de tensiune nul,
fluxul statoric își oprește rotirea și scade lent.
Traiectoria ideală a fazorului de flux este un cerc cu raza egală cu fluxul de referință
impus, ca modul. Ținând cont că alimentarea se face de la o sursă ce funcționează în
comutație, nu se poate obține practic o traiectorie circulară a fluxului statoric, deoarece acesta
ar însemna o frecvență de comutație infinită.
Pentru a considera frecvența limită de comutație, valoarea estimată a fluxului se
compară cu valoarea prescrisă folosind un regulator cu histerezis. Din aceleași considerente
de comutație, pentru cuplu este folosit un regulator cu histerezis. Comenzile la ieșirea acestor
regulatoare vor fi de tipul flux mai mare/mai mic, respectiv cuplu mai mare/mai mic, în așa
fel încât aceste două mărimi să fie menținute în benzile de histerezis corespunzătoare.
Selectarea fazorilor de tensiune care să producă variațiile de flux și cuplu în sensurile
dorite depinde și de poziția actuală a fazorului de flux. În comanda DTC nu este nevoie să se
cunoască unghiul acestui fazor față de axa α, ci doar sectorul în care se află acesta. Pentru


aceasta, cercul trigonometric este împărțit în șase sectoare egale, de deschidere , centrate
3
în jurul fazorilor de tensiune ai invertorului, a se vedea figura 2.2,a,b.

a)
b)
Fig.2.2. Selectarea fazorilor de tensiune:
a) sectoarele de flux; b) fazorii de tensiune ai invertorului.

Cei doi fazori nuli ( u 0 și u 7 ) scurtcircuitează bornele mașinii. Pe durata aplicării


acestora cuplul și fluxul scad (ca modul), variațiile acestora fiind mult mai lente decât în cazul
aplicării fazorilor nenuli. Spre a exemplifica, în figura 2.3 sunt prezentate sensurile posibile
de variație a cuplului și fluxului pentru cazul în care fazorul de flux  s se situează în
sectorul S1. Sunt prezentate modificările care se produc simultan atât asupra fluxului, cât și
asupra cuplului.
După felul în care au fost împărțite sectoarele, avem la dispoziție, pentru o situație
dată, numai patru fazori de tensiune și nu șase. Aceasta deoarece prin selectarea chiar a
fazorului de tensiune în jurul căruia este centrat sectorul actual, precum și a fazorului opus
acestuia, sensul de rotație a fazorului de flux, deci sensul de variație a cuplului este
nedeterminat.
Pentru cazul prezentat în figura 2.3, nu se selectează fazorii u1 și u 4 , aplicându-se
numai unul dintre fazorii de tensiune, u 2 , u 3 , u 5 , u 6 pentru poziția actuală a lui  s , în
sectorul S1.
Fig.2.3. Modificarea fluxului și cuplului, prin aplicarea vectorilor de
tensiune u 2 , u 3 , u 5 , u 6

Fluxul magnetic poate fi crescut prin aplicarea pe perioada Δt a fazorilor de tensiune


u 2 , u 6 , respectiv scăzut prin aplicarea fazorilor u 3 și u 5 . Cuplul crește prin aplicarea

fazorilor de tensiune u 2 , u 3 și scade prin aplicarea fazorilor de tensiune u 5 , u 6 , ținând


cont de direcția de mișcare a fazorilor de flux  s .
În figura 2.4 este ilustrat variația fluxului statoric și menținerea acestuia în banda de
histerezis în jurul valorii de referință, prescrise, pentru o succesiune posibilă de comenzi de
tensiune, în care cuplul este comandat numai în sensul de creștere (adică este rotit în sens
pozitiv trigonometric).
Fig.2.4. Ilustrarea unei secvențe de comenzi de tensiune

Pentru reglarea amplitudinii fluxului statoric este utilizat un regulator cu histerezis cu


două nivele (bipozițional), ilustrat în figura 2.5,a. Intrarea regulatorului este eroarea de flux,
   ref   s . Regulatorul cu histerezis, având caracteristica din figura 2.5,b, furnizează
rezultatul comparării valorii prescrise a modulului fluxului statoric  ref , cu valoarea estimată
 s . În figura 2.5 limitele benzii de histerezis s-au notat cu HB , iar ieșirea cu H .

a) b)
Fig.2.5. Regulatorul de flux: a) intrările și ieșirile regulatorului de flux cu două
nivele; b) Caracteristica regulatorului de flux.
Ieșirea acestui regulator poate lua două valori:
 dacă    HB  H  1
 dacă    HB  H  1
 dacă  HB    HB , regulatorul păstrează starea anterioară unde 2 HB este
banda totală de histerezis a regulatorului.
În cazul cuplului electromagnetic se utilizează un regulator cu histerezis tripozițional.
Pe lângă cele două nivele întâlnite la regulatorul bipozițional, reprezentând comenzi de
creștere/descreștere, a fost adăugat un al treilea nivel, în ideea micșorării riplului de cuplu [2].
Acest nivel reprezintă o comandă de menținere a cuplului în loc de una de scădere, atunci
când valoarea estimată se afla în interiorul benzii de histerezis.
Comanda de menținere se materializează prin aplicarea unei tensiuni nule la bornele
motorului, care determină oprirea fazorului de flux statoric și în fapt o scădere a modulului
cuplului cu o pantă mai redusă decât în cazul unei comenzi de descreștere, conducând la o
ușoară reducere a riplului.
Regulatorul de cuplu (figura 2.6) furnizează rezultatil comparării valorii prescrise a
cuplului electromagnetic m* cu valoarea m. Intrarea regulatorului este eroarea de cuplu,
 m  m*  m . Ieșirea, notată cu Hm, este o comandă terțiară (creștere/descreștere/menținere).

Conform caracteristicii din figura 4.6,b și are valorile:


 H m  1 pentru  m   HBm

 H m  1 pentru  m   HBm

 H m  0 pentru  HBm   m   HBm

a)
b)
Fig.2.5. Regulatorul de cuplu: a) intrările și ieșirile regulatorului; b) Caracteristica
regulatorului de cuplu.