Como Funciona A Linguagem LADDER PDF

2017831 Como Funciona a Linguagem LADDER
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Como Funciona a Linguagem LADDER Como Funciona a Linguagem LADDER
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Neste artigo vou explicar como funciona a linguagem

Ladder, lhe apresentando um exemplo prático
primeiramente. Ao final, você vai entender através de um
exemplo prático como funciona a linguagem Ladder e
como ela se adapta aos grandes fabricantes de CLPs. Então
vamos ao nosso primeiro exemplo:
Um frigorífico de abate de aves tinha um problema

intermitente no final da linha de embalagem. As
embalagens de miúdos (asa, coxa, pés) passava pelo
detector de metais antes de serem encaixotadas. Caso o
detector verificasse presença de algum metal na
embalagem, ele enviava um sinal que acionava uma
solenóide que por sua vez ativava um pistão pneumático a
fim de expulsar a embalagem da linha para o devido
tratamento. Veja este exemplo na figura abaixo:
https://www.citisystems.com.br/linguagemladder/ 1/25
No entanto, ocorreu um problema onde mesmo que

algumas embalagens acusassem metal ao passar pelo
detector, elas passavam normalmente pela esteira sem
haver a expulsão. Após algumas investigações foi
detectado que a duração do pulso que detectava o
metal era de ¾ de segundos. O CLP, que faz o
reconhecimento deste sinal, controla várias estações e
possui um programa muito extenso e vasculhando o status
do CLP, foi possível identificar que o tempo de varredura
do CLP está ligeiramente inferior a 1 segundo. Então seria
muito provável que o pulso enviado pelo detector não
estava sendo detectado pelo CLP. O pulso do
detector poderia ser anulado no inicio do tempo de
varredura do CLP, fazendo com que a lógica não
reconhecesse o mesmo e para ele tudo estava normal.
A solução: O técnico examinou o programa em

linguagem Ladder e verificou que a entrada onde
chegava o pulso do detector era atualizada a cada 1/2
segundo. Caso a entrada do detector estivesse atuada, uma
bobina interna ficava ligada por pelo menos 1,5 segundos.
O programa foi então revisado de forma a aumentar o
tempo de pulso do detector e armazenar o sinal na
memoria de forma a acionar a solenoide e
consequentemente acionar o cilindro para expulsar a
embalagem com metal.
O problema relatado acima é típico de um técnico que

trabalha com automação industrial. Para que você seja
capaz de resolver o mesmo, você deverá compreender a
linguagem Ladder, que é a linguagem de programação
mais utilizada nos CLPs de mercado e que se baseia em
diagramas de circuitos eletromecânicos combinados em
um esquema de comando. Vou explicar para você como
isso funciona com exemplos a seguir detalhando contatos,
bobinas e blocos lógicos.
A linguagem Ladder foi a primeira linguagem de

programação desenvolvida para os CLPs e, como a criação
destes foi uma necessidade de substituição do controle de
sistemas com reles lógicos, nada mais natural que a
linguagem Ladder fosse similar aos diagramas utilizados
para documentar a lógica por relês. Utilizando esta
abordagem, os engenheiros e técnicos responsáveis pela
programação dos CLPs não precisariam de treinamentos
extensos para entender ou desenvolver um programa.
Desta forma, a linguagem Ladder se baseia em
interruptores simples que se conectam em linhas com
bobinas de maneira a compor circuitos lógicos. Assim,
cada interruptor (entrada) recebe uma identificação (tag)
assim como as bobinas (saídas). Também é possível
utilizar memórias internas, temporizadores, comparadores
e blocos lógicos. Veremos todos estes elementos a seguir.
Exemplo 1: Circuito OR (OU). Duas chaves identificadas
como A e B são conectadas em paralelo de forma a
controlar uma lâmpada conforme Figura 2. Devemos
implementar esta função em linguagem Ladder no CLP
onde as 2 chaves deverão ser entradas individuais.
Figura 2 – Circuito com chaveamento paralelo (a) e tabela
verdade (b)
Solução: A ação do circuito proposto pode ser descrita

como: “A lâmpada acende quando a chave A está acionada
(fechada) ou a chave B está acionada (fechada). Todas as
possíveis combinações das duas chaves e o acionamento
da lâmpada pode ser visualizado na tabela da Figura 2(b).
Abaixo podemos ver como seria este circuito e sua
representação lógica:
Figura 3 – Representação do circuito com reles (a),

diagrama com reles em logica Ladder (b) e
linguagem Ladder implementada em CLP (c) para a lógica
OU
Na Figura 3 (a), você pode verificar que os os reles AR,
BR e LR possuem contatos normalmente abertos. As
chaves A e B são as entradas do circuito e quando A ou B
estão fechadas, a bobina do rele correspondente AR ou BR
é energizada, fechando o contato e fornecendo energia
para a bobina do rele LR que quando energizado fecha
contato fornecendo energia para a lâmpada. Veja que tanto
A quanto B, quando fechadas, energizam a lâmpada
mostrando de fato a lógica OU. A lâmpada por sua vez é
acionada pela bobina do rele LR dando a característica de
isolação entre as saídas e entradas, permitindo assim que
as entradas A ou B possam ser utilizadas várias vezes na
lógica.
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Um rele típico de controle industrial pode ter até 12 polos
ou conjunto de contatos por bobina. Por exemplo, se o rele
AR tiver 6 polos, no nosso exemplo, somente 1 está sendo
utilizado na lógica da Figura 3. Assim, os outros 5 podem
ser usados para continuar compondo uma lógica maior.
Antes do desenvolvimento dos CLPs, era exatamente desta
maneira que era composta uma lógica nos projetos
elétricos. O nome dado a este tipo de implementação foi
diagrama com reles em lógica Ladder.
Já a linguagem ladder para o CLP, Figura 3(c), acabou

resumindo bastante a representação do diagrama, pois a
lógica implementada no CLP assume que as entradas
(chaves no nosso exemplo) estão conectadas por entradas
discretas (equivalente as bobinas dos reles AR e BR na
Figura 3(b)). A saída também é conectada à uma saída
discreta (equivalente ao contato normalmente aberto de
LR na figura 3(a). O nome mostrado em cima do contato
não é o nome do contato e sim o controle para a bobina
que aciona o contato. A saída ou bobina é representada
pelo lado direito da linha devido ao fato de que a energia
circula do lado esquerdo para o direito. Assim, podemos
interpretar da seguinte forma: Quando a chave A é
acionada, a Lâmpada L acende ou quando a chave B é
ligada, a Lâmpada L também acende, exatamente como
representado no circuito simplificado da Figura 2.
Exemplo 2: Circuito E (AND) – Duas chaves nomeadas A
e B são ligadas em série de forma a controlar uma lâmpada
conforme mostrada na Figura 3. Implementar esta função
em programação ladder onde as 2 chaves são entradas
individuais.
Figura 4 – Circuito com chaveamento paralelo (a) e tabela
verdade (b)
Solução: A ação no circuito é descrita como: “A lâmpada
está ligada quando a chave A está fechada (ligada) e a
chave B está fechada (ligada), Todas as possíveis
combinações entre as chaves A e B podem ser visualizadas
na tabela verdade da Figura 4(b). Para implementar esta
função utilizando reles, a única modificação se comparado
com o exemplo 1 é que aqui os contatos normalmente
abertos dos controles dos reles AR e BR foram ligados em
série com o controle da lâmpada (Figura 5(a)). A ligação
das chaves A e B e a ligação da lâmpada não muda. O
diagrama com reles em lógica ladder mostrado na Figura
5(b) é diferente do da Figura 3(b) apenas na terceira linha
e como no exemplo anterior, novamente a linguagem
ladder do CLP é resumida em uma linha apenas com a
seguinte interpretação: Quando a chave A está ligada e a
chave B está ligada, a lâmpada deverá ser ligada.
Figura 5 – Representação do circuito com reles (a),

diagrama com reles em logica ladder (b) e
linguagem ladder implementada em CLP (c) para a lógica
E
Exemplo 3: Neste terceiro exemplo, considere a

implementação da lógica não (NOT). Suponha que a
lâmpada precisa ser ligada quando a chave A está ligada
(fechada) e a chave B está desligada (aberta). Implementar
esta função em linguagem ladder no CLP onde as duas
chaves são entradas individuais.
Solução: A Figura 6 mostra a tabela verdade, o diagrama
com reles e a logica ladder para o CLP neste exemplo. A
única diferença entre a implementação em rele da Figura
6(a) e a Figura 5(a) é a ligação dos contatos do rele BR. A
lógica NOT para a chave B é conseguida com o contato
normalmente fechado (NF) do rele BR. A
linguagem ladder no CLP da Figura 6(c) comparada à da
Figura 5(c) se diferem apenas no segundo contato podendo
ser interpretada como: “Quando a entrada (chave) A está
ligada (fechada) e a entrada (chave B) está desligada
(aberta) então a lâmpada será ligada. Este exemplo em
particular é impossível de ser implementado sem a
utilização de reles e com a combinação de apenas duas
chaves normalmente abertas.
Figura 6 – Circuitos com a Lógica Não (NOT); (a) tabela
verdade; (b) circuito equivalente com reles; (c) linguagem
ladder no CLP.
Bom, estamos evoluindo no entendimento melhor da

lógica de programação e pelos exemplos que vimos até
agora temos os seguintes conceitos:
Lógica E ou AND – Conexão em série de contatos;
Lógica OU ou OR – Conexão em paralelo de
contatos;
NA ou NO – Contato Normalmente Aberto
(Normally Open). O contato fica aberto quando não
há energia no circuito e se fecha quando recebe
energia.
NF ou NC – Contato normalmente fechado
(Normally Closed). O contato fica fechado quando
não há energia no circuito e se abre quando recebe
energia.
Estes conceitos são a chave para que você comece a

entender e implementar as lógicas em linguagem ladder.
Para muitas pessoas, eles parecem simples, e para outras,
estranho à primeira vista. No entanto, eles começarão a
ficar mais natural quando você trabalhar com as
implementações nas soluções. Será possível observar a
facilidade em lidar com esta abordagem devido ao fato de
que a linguagem ladder é uma linguagem gráfica e visual,
muito diferente das linguagens de programação C++,
Fortran, Basic e Java. Em contrapartida a linguagem
ladder acaba por apresentar mais limitações se comparada
às linguagens citadas.
Símbolos Básicos da Linguagem Ladder
Agora que você entendeu os exemplos acima, vamos

deixar de pensar em lógica por reles e partir diretamente
para a lógica em linguagem ladder. Como falamos
anteriormente, os símbolos básicos da linguagem ladder
são:
Simbolo Descrição
Contato normalmente aberto (NA ou NO).
Na linguagem ladder, este símbolo transfere
energia se a chave estiver ligada (fechada).
Contato normalmente fechado (NF ou NC).
Na linguagem ladder, este símbolo transfere
energia se a chave estiver desligada (aberta).
Saída ou Bobina. Se qualquer contato
transferir energia da esquerda para a direita,
a saída é energizada (ligada).
Caso não houver energia transferida da
esquerda para a direita,
a saída fica desenergizada.
Os símbolos acima, depois de implementados na

linguagem ladder, são scaneados (lidos) e executados pelo
CLP, seguindo a ordem da esquerda para a direta. A Figura
7 é um exemplo em lógica ladder com uma instrução
básica:
Figura 7 – Diagrama básico da Linguagem Ladder
A primeira linha (também chamada em inglês de rung)

determina o acionamento da bobina Out1 e pode ser
interpretada da seguinte forma: A saída 1 fica ligada
quando a entradas A, B e C estão todas ligadas ou as
entradas A e C estão ligadas e a entrada D desligada. Veja
que para a saída Out1 estar energizada, deve haver um
caminho elétrico contínuo através dos contatos das chaves
de entrada, com a energia fluindo da esquerda para a
direita.
A seguir, vou apresentar a linguagem ladder para os CLPs
mais famosos de mercado. O Modicon da Schneider será
apresentado primeiramente por ser mais próximo à norma
IEC 611313. Depois mostrarei a lógica em linguagem
Ladder para os CLPs Allen Bradley por serem largamente
utilizados nas indústrias juntamente com o Siemens.
Depois de apresentar o padrão Siemens, apresentarei o
padrão da GE.
3 – O Padrão Ladder IEC 61131-3
Abaixo, é possível visualizar uma tabela com os símbolos
utilizados na linguagem ladder padrão IEC 611313:
Simbolo Descrição
Contato normalmente aberto (NA ou NO). Transfere
Contato normalmente fechado (NF ou
NC). Transfere energia se a chave estiver desligada
(aberta).
Transição positiva. Se o estado do símbolo mudar
de desligado para ligado, este contato transfere
energia na linha até que haja um novo scan do
controlador.
Transição negativa. Se o estado do símbolo mudar
de ligado para desligado, este contato transfere
controlador.
Bobina ou Saída. Se todos os contatos na linha
transferirem energia, a bobina é energizada (ligada).
Caso contrário, ela permanece desligada.
Bobina ou Saída Negada. Se todos os contatos na
linha transferirem energia, a bobina é desenergizada
(desligada). Caso contrário, ela permanece ligada.
Bobina Set. Se a linha transferir energia para este
elemento, ele fica energizado, mesmo que a linha
deixe de estar energizada.
Bobina Reset. Se a linha transferir energia para este
elemento, ele fica desenergizado e permanece
desenergizado mesmo que ocorra alteração de
energia na linha.
Bobina de Detecção Positiva. Se as condições antes
desta bobina mudar de desligado para ligado, esta
bobina é ligada para um scan do controlador.
Bobina de Detecção Negativa. Se as condições
antes desta bobina mudar de ligado para desligado,
esta bobina é ligada para um scan do controlador.
Bobina de Memória Retentiva. É como a bobina
comum exceto pelo fato de que ela retem o seu
estado de ligada ou desligada mesmo que o CLP
pare ou se desnergize.
Bobina Set de Memória. Funciona como a bobina
set, porém ela retem o seu estado mesmo que o
controlador pare ou perca a energia, ficando
armazenado na memória.
Bobina Reset de Memória. Funciona como a bobina
reset, porém ela retem o seu estado mesmo que o
controlador pare ou perca a energia, ficando
armazenado na memória.
Alguns Comentários Sobre as Instruções Básicas na

Linguagem Ladder:
Os contatos e bobinas sensíveis a transição positiva
ou negativa geralmente são utilizados para
inicialização e detecção de transições de entrada,
como por exemplo, o aperto de uma botoeira de
comando;
As bobinas de set e reset são utilizadas em conjunto.
Podemos visualizar um exemplo desta utilização na
Figura 8 onde A seta um alarme e B reseta o alarme
informando que o mesmo foi reconhecido.
Figura 8 – Exemplo em linguagem ladder de Set
e Reset
As bobinas de memória retentiva são utilizadas em
situações onde o estado da saída deve ser
armazenado mesmo que o CLP sofra queda de
energia. Normalmente, as saídas do controlador
desligam quando o mesmo para ou perde a energia e
dependendo do sistema, é importante que o estado da
saída fique retido na memória para que o sistema
possa operar seguramente após situações de falha.
Alguns fabricantes de CLP fornecem esta função
como parte do módulo de saída discreta.
Apesar de termos o simbolo da bobina negada, não é
recomendado sua utilização, pois na maioria dos
sistemas a posição de segurança é quando as saídas
do CLP estão desligadas. Geralmente os contatos são
colocados em série com a bobina de saída, indicando
múltiplas condições que devem ser satisfeitas antes
que a saída seja energizada. Com a saída negada,
quando as condições são feitas, ela desliga e esta
regra acaba por ser o oposto do que se busca na
maioria dos conceitos de segurança.
4 – O Padrão Modicon
Os controladores da Schneider M340 e QuantumPLC são
programados na lógica ladder Modicon que descrevemos
anteriormente é compatível com a IEC 611313. A
linguagem ladder no padrão Modicon é a mesma descrita
da IEC 611313, exceto que o Modicon não suporta as
funções de bobina de memória retentiva, SET de memória
retentiva e RESET de memória retentiva. Em
contrapartida, com o padrão Modicon temos as funções
call e halt. Veja na tabela a seguir os símbolos utilizados

neste padrão:
Simbolo Descrição
energia na linha.
Bobina de Chamada (Call). Se alguma linha
transferir energia para esta bobina, ela chama uma
subrotina (subprogama).
Bobina de Parada (Halt). Se alguma linha transferir
energia para esta bobina, ela para uma subrotina ou
subprogama.
5 – O Padrão Allen-Bradley ControlLogix, PLC-

5/SLC-500 e Micrologix
Os contatos básicos no padrão Allen Bradley não são tão

numerosos quanto os da IEC 611313. Em contrapartida,
para a maioria das instruções, simbolos diferentes são
utilizados, embora a função seja a mesma em uma
instrução no padrão IEC 611313. Os simbolos utilizados
na linguagem ladder pela Allen Bradley podem ser
visualizados na tabela abaixo:
Simbolo Descrição
energia se a chave estiver ligada (fechada). Também
é chamado de XIC (eXamine If Closed).
(aberta). Também é chamado de XIO (eXamine If
Open).
OneShot Contact. Se o estado do símbolo mudar
controlador.
É encontrado no ControlLogix, PLC5 e alguns
Micrologix apenas).
É parecido com a detecção de transição positiva da
IEC exceto que este elemento segue o contato onde
a transição ocorre.
Ele armazena uma booleana que retem o estado
prévio do contato de entrada.
OneShot Rising Contact. Se o estado do símbolo
mudar de desligado para ligado, este contato
transfere energia na linha até que haja um novo
scan do controlador.
É encontrado no SLC500 e alguns Micrologix). e
deve preceder imediatamente uma bobina de saída.
É parecido com a detecção de transição positiva da
IEC exceto que este elemento segue o contato onde
a transição ocorre.
Também chamada de OTE (OuTput Energize).
Bobina Latch. Se esta bobina é energizada, ela fica e
permanece energizada, mesmo que a linha em que
ela esteja seja desenergizada de forma análoga ao
SET do IEC.
Também chamada de OTL (OuTput Latch).
Bobina Unatch. Se esta bobina é energizada, ela fica
e permanece desenergizada, mesmo que a linha em
que ela esteja varie, de forma análoga ao RESET do
IEC.
Também chamada de OTU (OuTput Unlatch).
OneShot Rising Output. Se o estado do símbolo
É encontrado no PLC5 ControlLogix.
Apesar de parecer um bloco de função, é parecido
com a detecção de transição positiva da IEC exceto
que este elemento segue o contato onde a transição
ocorre.
OneShot Falling Output. Se o estado do símbolo
mudar de ligado para desligado, este contato
É encontrado no PLC5 ControlLogix.
Apesar de parecer um bloco de função, é parecido
com a detecção de transição negativa da IEC exceto
que este elemento segue o contato onde a transição
ocorre.
Veja que neste padrão, a linguagem ladder não apresenta a
bobina com memória retentiva. A função retentiva é
tratava em módulos com saídas discretas.
6 – O Padrão Siemens
Os três tipos de processados (S7200, S7300/400 e S7

1200) possuem as mesmas instruções básicas. A única
exceção é a bobina de centro de linha que não é válida
para os controladores S7200 e S71200 e as bobinas
negada e de transição que são válidas apenas para o
modelo S71200. O diagrama básico aplicado na
linguagem ladder para a família Siemens pode ser
visualizado na tabela abaixo:
Simbolo Descrição
(aberta).
Transição positiva. Se o estado do símbolo mudar
controlador.
Para o S7300/400 é um elemento que armazena
um booleano e retem o estado anterior.
Para o S7200/1200 este contato é representado por
barras verticais ao invés de parênteses.
Para o S71200 quando ocorre a transição, este
contato transfere energia para apenas um Scan do
processador.
Transição negativa. Se o estado do símbolo mudar
de ligado para desligado, este contato transfere
controlador.
Para o S7300/400 é um elemento que armazena
um booleano e retem o estado anterior.
Para o S7200/1200 este contato é representado por
barras verticais ao invés de parênteses.
Para o S71200 quando ocorre a transição, este
contato transfere energia para apenas um Scan do
processador.
Inverte o Fluxo de Energia. Se chegar energia neste
contato, ela é automaticamente interromPIDa
(desligada). Por outro lado, caso não chegar energia
neste contato, ele liga.
Esta função não se aplica ao S7200.
Bobina de Linha (Midline Output Coil). Pode ser
colocada no centro da linha possibilitando que outra
lógica possa ser implementada no lado direito da
bobina.
energia na linha.
7 – O Padrão GE (General Electric)
Finalmente, vamos visualizar os simbolos da linguagem

ladder para os CLPs da GE, temos o seguinte padrão:
Simbolo Descrição
(aberta).
Transição positiva (POSCON). Se o estado do
símbolo mudar de desligado para ligado, este
contato transfere energia na linha até o novo scan
do controlador.
Válido para os processadores PACSystems e 9070.
Transição positiva (PTCON). Se o estado do símbolo
transfere energia na linha até o novo scan do
controlador.
Válido para apenas para os processadores
PACSystems.
Transição negativa (NEGCON). Se o estado do
símbolo mudar de ligado para desligado, este
do controlador.
Válido para os processadores PACSystems e 9070.
Transição negativa (NTCON). Se o estado do
símbolo mudar de ligado para desligado, este
do controlador.
Válido para apenas para os processadores
PACSystems.
energia na linha.
Bobina de Detecção Positiva (POSCOIL). Se as
condições antes desta bobina mudar de desligado
para ligado, esta bobina é ligada para um scan do
controlador.
Bobina de Detecção Positiva (PTCOIL). Se as
condições antes desta bobina mudar de desligado
para ligado em um scan. Utilizada nos
processadores PACSystems.
Bobina de Detecção Negativa (NEGCOIL). Se as
condições antes desta bobina mudar de ligado para
desligado em um scan. Utilizada nos processadores
PACSystems.
Bobina de Detecção Negativa (NTCOIL). Se as
condições antes desta bobina mudar de ligado para
desligado, esta bobina é ligada para um scan do
controlador.
Continuação de Contato. Transfere energia se a
bobina precedente na linha estiver ligada.
Continuação de Contato. Transfere energia para a
bobina subsequente na linha.
Bom, até aqui o intuito era apresentar os símbolos básicos
e como eles podem ser diferentes, dependendo de cada
fabricante. Nos artigos seguintes, vou falar sobre outras
instruções importantes para os CLPs: os contadores e os
temporizadores. Veja abaixo:
A Função dos Contadores na Lógica LADDER
Os Temporizadores e a Lógica LADDER
Referências:
Basic Ladder Logic Programming de Javier Ruiz
Thorrens;
Website http://www.allaboutcircuits.com/;
Website http://www.personal.kent.edu/;
Texto revisado em: 17/novembro/2016
By Cristiano Bertulucci Silveira | Categories: Automação Industrial, Programação em
Automação | 2 Comments
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Sobre o Autor: Cristiano Bertulucci Silveira
Formado em Engenharia Elétrica pela UNESP
(Universidade Estadual Paulista) com Pós Graduação
MBA em Gestão de Projetos pela FVG (Fundação Getúlio
Vargas) e certificação internacional em Gestão de Projetos
pelo PMI (Project Management Institute). Também possui certificação
Green Belt em Lean Six Sigma. Atuou na implantação dos pilares de
Engenharia de Confiabilidade Operacional e Gestão de Ativos Industriais
em grandes empresas como Votorantim Metais (CBA) e Votorantim
Cimentos. Como Gerente de Projetos pela Siemens e Citisystems,
coordenou vários projetos de automação e redução de custos em empresas
como Usiminas, JBS Friboi, Metso, Taesa, Cemig, Aisin, Johnson
Controls, Tecsis, Parmalat, entre outras. Possui experiência na
implementação de ferramentas Lean Manufacturing em empresas como:
Faurecia, ASBG, Aisin Automotive, Honda, Unicharm e Flextronics.
Atualmente é Diretor de Projetos na empresa Citisystems e membro do
Conselho de Administração da Inova, organização gestora do Parque
Tecnológico de Sorocaba.
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• há um ano
Obrigado Joaquim. Estou sempre à disposição.
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