Universidad Nacional

Autónoma de México

Dinámica de Maquinaría

Practica 1
"Cinemática espacial"

Integrantes:
 Ortínez Gutiérrez Harumi

Grupo: 03 19/02/2018
Objetivo
 Comprender los conceptos de vector de posición y vector de velocidad en el
sistema mecánico propuesto.
 Obtener la velocidad angular de una rueda que gira sin deslizar como función de la
velocidad angular de un sistema giratorio.

Introducción
Se presentaran los conceptos a estudiar en la práctica:

Inversión Cinemática
Es la obtención de un mecanismo diferente a partir de otro mecanismo base, sin cambiar
su número y tipo de pares cinemáticos, sino únicamente cambiando el eslabón que actúa
como eslabón fijo del mecanismo.

Par cinemático o junta cinemática

Sistema de unión entre sólidos- rígidos que permite ciertos movimientos relativos y
restringe otros.
Existen muchos tipos distintos de pares cinemáticos, en función de qué movimientos
restringen y cuales permiten. Es habitual clasificarlos en dos grandes grupos:

 Pares cinemáticos inferiores: aquellos que establecen una unión entre los
eslabones a través de una superficie
 Pares cinemáticos superiores: aquellos que establecen una unión entre los
eslabones a través de un contacto teórico según una arista o un punto

Se muestran algunos pares cinemáticos de tipo inferior:

a) Par de revolución
b) Par prismático
c) Par helicoidal o de tornillo
d) Par cilíndrico
e) Par esférico
f) Par plano

Vector posición
El vector posición de un cuerpo respecto a un sistema de referencia se define como el
vector que une el lugar ocupado por el cuerpo con el origen del sistema de referencia.
Como todo vector cuenta con: magnitud, dirección y sentido.
Vector velocidad
El vector de velocidad es el cociente del desplazamiento de
una partícula en un lapso de tiempo, de otra manera se
obtiene derivando el vector posición con respecto al
tiempo.
Dicho vector se dibuja como la tangente del
desplazamiento.

Desarrollo
Con el material proporcionado en el laboratorio (un disco giratorio, una rueda y un eje) se
procedió a realizar la práctica del siguiente modo:
1. El conocimiento previo adquirido en la introducción se utilizó para analizar y
localizar los elementos del experimento.
2. Con ayuda del flexometro se midió el radio de la llanta y el largo del eje.
3. Posteriormente con un dispositivo especializado para medir ángulos (angulimetro)
se midió el ángulo de inclinación del eje con respecto al disco giratorio.
4. Con las medidas pertinentes, se regulo la velocidad del disco para iniciar el
experimento.
5. Utilizando el tacómetro y una varilla de apoyo se tomó la velocidad del disco.
6. Tomando en cuenta la relación del radio de la llanta y la distancia del eje, se midió
la velocidad de la llanta.
7. Finalmente modificamos el ángulo y velocidad del experimento para recabar más
datos.
8. Realización de cálculos.

Cálculos
Resultados

Evento Ꝋ[º] L [cm] R [cm] Ω[rpm] Wr-exp[rpm] Wr-teo[rpm] Error[%]

1 59 20 5 225 633 573.064206 10.458827
2 32 20 5 150 315 330.856009 4.7924198

Análisis y conclusiones
Bibliografía
 Beer & Johnson Mecánica Vectorial para Ingenieros. Dinámica 7ª Edición McGraw
Hill, 2004