Instituto tecnológico

de Chetumal

Carrera: ingeniería Eléctrica.

5yB

Nombres:

 Edwin Omar Pinto Matus.

 Rey Jesús Solís lazos.
 Marcelino Márquez Vidal

Materia: Control 1

Contenido:

1.- Sistema de nivel de líquido.

2.- Ecuaciones del sistema de nivel líquido.

3.- Tabla comparativa de equivalencias o similitudes del sistema

hidráulico con el neumático.
Sistemas Hidráulicos:
2.7 Sistemas de nivel de líquido:
Al analizar sistemas que consideran el flujo de fluidos, se hace necesario dividir el régimen
de flujo en régimen de flujo laminar y régimen de flujo turbulento, de acuerdo con la
magnitud del número de Reynolds

El número de Reynolds (Re) es un número adimensional utilizado en mecánica de fluidos,

diseño de reactores y fenómenos de transporte para caracterizar el movimiento de un
fluido determinando las relaciones entre masa y velocidad del movimiento de
microorganismos en el seno de un líquido caracterizado por cierto valor de dicho número

Si el número de Reynolds es mayo que aproximadamente 300 ~ 4000, el flujo es

turbulento.

Si el número de Reynolds es menor a 2000 aproximadamente, el flujo es laminar

Para realizar el análisis de sistemas de nivel de líquido es necesario definir previamente el

tipo de flujo

 Flujo laminar que se presenta en casos donde el flujo de las corrientes es estable y
se puede representar mediante ecuaciones diferenciales lineales.
 Flujo turbulento contrario al laminar y se representa mediante ecuaciones
diferenciales no lineales.

En los procesos industriales frecuentemente se tienen en tuberías y tanques. En esos

procesos el flujo es frecuentemente turbulento y no laminar
Definiciones:
 Q = caudal o gasto en estado estacionario, en 𝑚3 /s.

Caudal es la cantidad de fluido que circula a través de una sección del ducto (tubería,
cañería, oleoducto, río, canal,...) por unidad de tiempo. Normalmente se identifica con el
flujo volumétrico o volumen que pasa por un área dada en la unidad de tiempo. Menos
frecuentemente, se identifica con el flujo másico o masa que pasa por un área dada en la
unidad de tiempo.

Q=KH
Dónde:

K = coeficiente, en 𝑚2 /𝑠.

H = Presión hidrostática en estado estacionario, en m.

En un sistema el líquido fluye a través de la válvula de carga en el costado del tanque. Si el

flujo a través de esta restricción es laminar, la relación entre el gasto en estado
estacionario y la presión hidrostática en estado estacionario al nivel de la restricción
queda dada por la anterior ecuación.
  R = Resistencia hidráulica.

La resistencia al flujo de líquido se define como la variación de diferencia de nivel (la

diferencia de niveles de líquido entre los dos tanques) necesaria para producir una
variación unitaria en el gasto.

𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑒𝑠,𝑒𝑛 𝑚

R=
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠𝑡𝑜,𝑒𝑛 𝑚3 /𝑠

Podemos notar que la ley que rige el flujo laminar es análoga a la ley de Ohm, que
establece que la corriente es directamente proporcional a la diferencia de potencial.

𝑑𝐻 𝐻 𝑉𝑎−𝑉𝑏
En el caso de flujo laminar, la resistencia Rl = = 𝑅=
𝑑𝑄 𝑄 𝐼

Esto demuestra que la resistencia del flujo laminar es constante y análoga a la resistencia
eléctrica.

Donde también se puede interpretar como:

Rl = Resistencia en Flujo laminar.

H = altura de la columna.

Q = Velocidad de Flujo de líquido.

Si el flujo a través de la restricción es turbulento, el gasto en estado estacionario está dado
por:

𝑄 = 𝐾(√𝐻).
Dónde:

 Q = gasto en estado estacionario, en 𝑚3 /s.

 K = coeficiente, en 𝑚2 /𝑠.
 H = presión hidrostática en estado estacionario, en m.

𝑑𝐻
La resistencia Rt para el flujo turbulento se obtiene de: 𝑅𝑡 =
𝑑𝑄

𝐾
Como de la ecuación 𝑄 = 𝐾(√𝐻). Se obtiene: 𝑑𝑄 = 𝑑𝐻
2√𝐻

𝑑𝐻 2√𝐻 2√𝐻√𝐻 2𝐻
Se tiene: = = =
𝑑𝑄 𝐾 𝑄 𝑄

2𝐻
Así: Rt =
𝑄

El valor de la resistencia en el flujo turbulento Rt depende del gasto de la presión

hidrostática. Sin embargo el valor de Rt se puede considerar como una constante si las
variaciones en la presión hidrostática y en el gasto son pequeñas.

Por lo tanto la resistencia del flujo turbulento relacionada con Q y H está dada por:

2𝐻
Q=
𝑅𝑡
  C = capacitancia

La capacitancia de un tanque se define como la variación en la cantidad del líquido

acumulado, necesaria para producir una variación unitaria en el potencial (presión
hidrostática). (El potencial es la magnitud que indica el nivel de energía del sistema).

𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑐𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎𝑑𝑜,𝑒𝑛 𝑚3 .

C=
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑒𝑛 𝑚.

Dado que la capacidad y la capacitancia son diferentes, la capacitancia del tanque es igual
al área de la sección de corte. Si esta es constante, la capacitancia es constante para
cualquier altura.
Si consideramos el sistema que aparece en la siguiente imagen:

*Nota: Q y H son Q
y H testadas.

Las variables se definen del siguiente modo:

Q = Gasto en estado estacionario (antes de haber algún cambio), 𝑚3 /𝑠

qi = pequeña desviación en el gasto de entrada respecto a su valor en estado estacionario,

en 𝑚3 /𝑠

q0 = pequeña desviación del gasto de salida respeto a su valor en estado estacionario, en

𝑚3 /𝑠

H = Nivel de carga en estado estacionario (antes de haber algún cambio), en m

h = pequeña desviación del nivel respecto a su valor en estado estacionario, en m

Un sistema se puede considerar lineal si el flujo es laminar. Aun cuando el flujo sea
turbulento, el sistema puede linealizase si se mantiene reducidos los cambios variables.

Si el sistema es lineal o linealizable, la ecuación diferencial del sistema se puede obtener

del siguiente modo:

El gasto de entrada menos el gasto de salida durante el pequeño intervalo de tiempo dt es

igual a la cantidad de líquido acumulada en el tanque se tiene:

C= dh = (qi – q0) dt.

De la definición de resistencia, la relación entre q0 y h está dada por

ℎ
q0 = 𝑅

La ecuación diferencial de este sistema, para un valor constante de R es

𝑑ℎ
RC + ℎ = 𝑅𝑞𝑖
𝑑𝑡
RC es la constante de tiempo del sistema.

Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuación anterior, y

suponiendo la condición inicial cero se obtiene

(RCs + 1)H(s) = RQi(s)

Donde:

H(s) = [h] y Qi = [qi]

Si se considera a Qi como entrada y h como salida, la función de transferencia es

𝐻(𝑠) 𝑅
=
𝑄𝑖(𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1

Sin embargo, si se toma q0 como salida, con la misma entrada, la función de transferencia
es:

𝑄𝑜(𝑠) 1
=
𝑄𝑖(𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1

Donde se ha usado la relación

1
𝑄𝑜(𝑠) = 𝐻(𝑠)
𝑅
Sistemas neumáticos:
La neumática es la tecnología que emplea el aire comprimido como modo de
transmisión de la energía necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos. El
aire es un material elástico y por tanto, al aplicarle una fuerza, se comprime,
mantiene esta compresión y devolverá la energía acumulada cuando se le permita
expandirse, según la los gases ideales.

Producción y tratamiento de aire comprimido

El aire comprimido, por el hecho de comprimirse, comprime también todas las

impurezas que contiene, tales como polvo, hollín, suciedad, hidrocarburos,
gérmenes y vapor de agua. A estas impurezas se suman las partículas que
provienen del propio compresor, tales como polvo de abrasión por desgaste,
aceites
y aerosoles y los residuos y depósitos de la red de tuberías, tales como óxido,
residuos de soldadura, y las substancias hermetizantes que pueden producirse
durante el montaje de las tuberías y accesorios.

Estas impurezas pueden crear partículas más grandes (polvo +aceite) por lo que
dan origen muchas veces a averías y pueden conducir a la destrucción de los
elementos neumáticos. Es vital eliminarlas en los procesos de producción de aire
comprimido, en los compresores y en el de preparación para la alimentación
directa de los dispositivos neumáticos.
Por otro lado, desde el punto de vista de prevención de los riesgos laborales, el
aire
de escape que contiene aceite puede dañar la salud de los operarios y, además,
es perjudicial para el medio ambiente.

Componentes de un sistema neumático

,
Estructura de sistemas neumáticos y flujo de las señales.

Los sistemas neumáticos están compuestos de una concatenación de

diversos grupos de elementos.
Estos grupos de elementos conforman una vía para la transmisión de
señales de mando desde el lado de la emisión de señales ( entrada) hasta
el lado de la ejecución del trabajo ( salida).

Un sistema de control neumático está compuesta de los siguientes grupos

de elementos:

• Abastecimiento de energía.
• Elementos de entrada (sensores).
• Elementos de procesamiento (procesadores).
• Órganos de maniobra y accionamiento (actuadores).
Los elementos de un sistema son representados mediante símbolos que,
por su diseño, explican la función que asume un elemento en un esquema
de distribución.
Generación y abastecimiento de aire comprimido.

El sistema de abastecimiento de aire comprimido para un sistema neumático,

debe tener dimensiones suficientemente grandes y además, el aire comprimido
debe tener la calidad necesaria.
El aire es comprimido y guiado hacia el sistema de distribución de aire.
Para tener la seguridad que el aire tiene la calidad requerida, se recurre
a una unidad de mantenimiento.
Con el fin de evitar que surjan problemas en el sistema, deberían tomarse
en cuenta los siguientes aspectos relacionados al acondicionamiento del aire.

• Consumo de aire. • Tipo de compresor.

• Presión necesaria en el sistema • Cantidad acumulada necesaria.
• Grado necesario de pureza del aire. • Mínima humedad ambiental.
• Requisitos de lubricación. • Selección de los materiales.
• Tamaño de las tuberías y de las válvulas. • Selección de los materiales.
• Puntos de escape y de purga.
• Temperatura del aire y su incidencia en el sistema

Elementos de accionamiento:

El grupo de los elementos de accionamiento incluye diversas variantes de

movimiento lineal y giratorio de diversos tamaños y ejecuciones. Los
elementos de accionamiento son accionados mediante válvulas que dejan
pasar la cantidad de aire necesaria para el trabajo en cuestión. Estas
válvulas normalmente están instaladas directamente al conducto principal
de aire a presión con la finalidad de mantener en niveles mínimos la
pérdida del caudal de aire
 A continuación se empieza con un modelado matemático de los
sistemas neumáticos. Después se presentarán los controladores
neumáticos proporcionales

Las últimas décadas han visto un gran desarrollo de los controladores neumáticos
de baja presión para sistemas de control industrial, que en la actualidad se usan
ampliamente en los procesos industriales. Entre las razones para que estos
controladores resulten atractivos están que son a prueba de explosiones, son
sencillos y son fáciles de mantener.

Resistencia y capacitancia de los sistemas de

presión.
Muchos procesos industriales y controladores neumáticos incluyen el flujo de un
gas, que puede ser aire, en recipientes a presión conectados a través de tuberías.
Considérese el sistema a presión de la Figura. El caudal del gas a través de la
restricción es una función de la diferencia de presión del gas Pi – P0, tal que el
sistema se caracteriza en términos de una resistencia y una capacitancia.

Resistencia

Capacitancia
Sistemas de presión:
Considérese el sistema de la Figura. Si sólo se suponen desviaciones pequeñas
en las variables a partir de sus valores en estado estable respectivos, este sistema
se considera lineal
 Comparación entre sistemas neumáticos y sistemas
hidráulicos.
El fluido que suele encontrarse en los sistemas neumáticos es el aire; en los sistemas
hidráulicos es el aceite. Y son principalmente las propiedades distintas de los fluidos
incorporados las que caracterizan las diferencias entre estos dos sistemas.

1.- El aire y los gases son compresibles, en tanto que el aceite no lo es.

2.- El aire carece de la propiedad lubricante y siempre contiene vapor de agua. El aceite
funciona como un fluido hidráulico al igual que como lubricante.

3.- La presión de operación normal de los sistemas neumáticos es mucho mas baja que la
de los sistemas hidráulicos.

4.- Las potencias de salida de los sistemas neumáticos son considerablemente menores
que las de los sistemas hidráulicos.

5.- La precisión de los actuadores neumáticos es deficiente a bajas velocidades, en tanto

que la precisión de los actuadores hidráulicos es satisfactoria en todas las velocidades.

6.- En los sistemas neumáticos, se permite un cierto grado de escape externo, pero debe
evitarse el escape interno debido a que la diferencia de presión efectiva es bastante
pequeña. En los sistemas hidráulicos se permite un cierto grado de escape interno, pero
debe evitarse el escape externo.

7.- En los sistemas neumáticos no se requieren tubos de recuperación cuando se usa aire,
en tanto que siempre se necesitan en los sistemas hidráulicos.

8.- La temperatura de operación normal de los sistemas neumáticos es de 5 a 60˚C(41 a

140˚F). Sin embargo el sistema neumático opera en el rango de 0 a 200˚C(32 a 392˚F). Los
sistemas neumáticos son insensibles a los cambios de temperatura, a diferencia de los
sistemas hidráulicos, en los cuales la fricción de los fluidos provocada por la viscosidad
depende de gran parte de la temperatura. La temperatura de operación normal de los
sistemas hidráulicos es de 20 a 70˚C (68 a 158˚F).

9.- Los sistemas neumáticos no corren el riesgo de incendiarse o explotar, al contrario que
los sistemas hidráulicos.