UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECATRONICA

Control Digital
Docente: ING. Luis Pacheco Cribillero

APELLIDOS Y NOMBRES:
Renato Gianmarco Cornejo Orosco
Encalada Quiroz Jesus Miguel
Javier Orihuela, Jimmy Christian

LIMA-PERU

2016
 PROYECTO FINAL INGENIERÍA DE CONTROL DIGITAL

CONTROLADOR PID PARA MANTENER DISTANCIA LONGITUDINAL CONSTANTE DE UN

AUTOMÓVIL RESPECTO A OTRO QUE VA DELANTE DE ÉL

INTRODUCCIÓN
El problema es mantener una distancia constante “d” entre la parte frontal del
carro A y otro carro B que se encuentre al frente del mismo. Se busca que el
vehículo A, retroceda o avance hasta que exista una distancia “d” entre ambos
vehículos y se quede en esa distancia.

Para llevar a cabo el sistema de control, se utilizará carros pequeños, para este
laboratorio. Se utilizará motores DC para efectuar el avance y el retroceso de los
mismos. El sistema de control irá montado sobre la carcasa.
La variable a controlar será la distancia que existe entre los dos carros. Para medir
esta distancia, se utilizará un sensor de luz o LDR.

Figura 1: Esquema del sistema propuesto

OBJETIVO GENERAL
Diseñar un sistema de control para un carro que mantenga de manera autónoma, una
distancia constante entre la parte frontal de este y el otro carro que se encuentre adelante
en base del elemento censado en este caso la intensidad de luz.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS
1. Obtener un modelo que describa adecuadamente el comportamiento del
sistema.
2. Diseñar un controlador PID digital que regule las características dinámicas y
estáticas del sistema.
3. Desarrollar el programa a correr en un controlador programable encargado
de realizar el control del sistema.

MODELO

Figura 2: Diagrama de bloques del sistema

El modelo empírico de la planta obtenido deberá permitirle, POR EJEMPLO, a UD

plantear una ecuación como la siguiente:

Así como en la figura 3 UD deberá presentar la respuesta experimental de la

planta con la respuesta del modelo de la ecuación anterior ambos ante una
entrada escalón.

Figura : Comparación entre la respuesta experimental de la planta y la respuesta del modelo en función
de transferencia.

SENSORES Y DETECTORES A SER UTILIZADOS EN EL PROYECTO:

LDR
Del Datasheet su curva caracteristica

Figura 3: Curva característica del sistema

CONTROL por PID

Es un control que permitirá una señal con menos sobre impulso y oscilaciones gracias
a sus Kp,Ki,Kd este control se basa en la siguiente ecuacion.

Control análogo

Por medio de señales analógicas (discretas en todo tiempo)

Primero la planta en este caso un sistema SIMO(una entrada multiples salidas) en este caso el
dispositivo seguidor de luz de la cual salir una señal y que es lo que envía al actuador

Y el “u” es una entrada es la señal de control para lograr una salida adecuada

Teoría de control de digital

Nuestra planta es un carro cuya señal de entrada es un señal u(t)

Nuestras mediciones son discretas

El control proporcional
Necesitamos una distancia que sirva como referencia para el sistema para mantenerse en esa
distancia, dependiendo del error se consigue una señal de control proporcional al error.

Pero el problema es la oscilación en el tiempo que nunca se mitigara.

Para eso se usa la constante integral

El control integral

Si entre más grande era el error iremos integrando las área positivas y negativas de las
oscilación para mitigarlo, dependiente del área la señal u crece o decrece dependiendo del
área debajo de la señal. La constante integral es exponencial al error

El control derivativo

La constante derivativa mira la pendiente si se hace más grande o decrecer la variable lo

detectara los cambios de forma anticipativa, es un control predictivo

Señal de control discreta del arduino

El control p

Con el sensor obtenemos la distancia (referencial) para el control proporcional

El error (dicreta)=referencia-y(k)

Y(k)=distancia en el tiempo actual

 Señal de control up=kp*e

Señal proporcional

El control pi

Debemos hacer la integración por aproximación

Calcula el área bajo la curva de la función ese es el error

Si el error crece la señal integral crece

Sacamos el área bajo la curva según la ecuación

E(kn)*(kn-kn-1)

Tiempo de muestreo=kn-kn-1

Y el error integral aproximado se da con esta rutina

E(k)=e(kn)* kn-kn-1 -e(kn-1)

E(0)=0

Int=Ki * (e(kn)* kn-kn-1 -e(kn-1))

El contro derivativo

Calcula la pendiente de la curva

Lo calcularemos por aproximación en el programa

𝑑𝑒(𝑡) 𝑒(𝑘𝑖)−𝑒(𝑘𝑖−1)
El error actual 𝑑𝑡
= 𝑘𝑖−𝑘(𝑖−1)

Tiempo de muestreo 𝑘𝑖 − 𝑘(𝑖 − 1)

𝑒(𝑘𝑖)−𝑒(𝑘𝑖−1)
Der=kd * 𝑘𝑖−𝑘(𝑖−1)
)

Señal de control final U=up+ui+ud

Implementación en el arduino

Definimos las distintas variables

int TiempoMuestreo=1; // tiempo de muestreo Se encuentra en milisegundos en si que
tanto ocurre un muestreao

unsigned long pasado=0; // tiempo pasado (Se hace para asegurar tiempo de muestreo)

unsigned long ahora; //el tiempo actual

float Ref=16; // referencia o la distancia en la cual se detiene el carro

double Y; // Salida del sensor

double error; // error

double errorPass=0; // Suma del error para la parte integral

double errorAnt=0; // error anterior para la derivada

double U; // Señal control

ALGORITMO DEL PID

Donde las constantes P,I,D aun necesitan regularse dependiendo del comportamiento
deseado.

Deberá encontrar la FT digital del controlador algo así como el siguiente:

Entonces, con ello, como en la figura 5 mostrará la respuesta ante un escalón

unitario de la planta con el controlador diseñado.
De igual modo deberá mostrar, como en la figura 6, La gráfica del lugar de las raíces para el
sistema.
Figura 6: Lugar de las raíces para el sistema planta-compensador.

RESULTADOS
Con el fin de verificar la acción del compensador digital implementado en el desarrollo
de su proyecto, hará mediciones de la salida del PWM aplicado al motor, ante diversos
valores de diferencia entre la distancia establecida como la requerida y la distancia real
entre un objeto y la planta (esto es, ante distintos valores de error).
Mostrando por ejemplo por lo menos dos de las mediciones tomadas, como los
ejemplos que se presentan en las figuras 7 y 8.
Figura 7: Señal PWM ante un error grande (aproximadamente de 60 cm.) entre la distancia requerida y
la distancia real

Conclusiones.
 El circuito del sensor tuvo varios problemas por falta de protecciones a la hora
de llevarlo a prueba sin contar el ruido generado en el sistema, si presenta una
respuesta lineal o no lineal, con el fin de obtener un sistema lineal invariante en
el tiempo.
 Las funciones del ancho de pulso, que ayudaron para la obtención de un
modelo empírico para la planta.
 Con el controlador calculado e implementado, indicar si se obtuvo sobre
impulsos para distancias iniciales entre el los vehículo de qué tamaño en cm. y
un error de estado estacionario de aproximadamente cuantos centímetros.
COMPONENTES

PUENTES H, COMO EL L298, L293D, DUAL H-BRIDGE V2.0, O EL QUE HAYAN UTILIZADO
Para el control de potencia, que representa el control del motor que impulsa el
vehículo se utiliza el driver Dual H-Bridge v2.0.
Con este dispositivo se simplifica y facilita la conexión entre el microcontrolador y un
motor CD, además de proporcionar control adicional, como lo es el sentido de giro una
entrada que es utilizada para limitar la potencia con la que trabaja el motor CD (control
utilizando modulación PWM).

PROTOTIPO DE MÓVIL

Experimentación

Prueba del circuito con ausencia de luz

Prueba del circuito con la intensidad de luz

Conclusión:
El mayor problema es la sintonisacion entre los tres controles
Cálculos para condicionamiento del LDR.
Se buscó en este caso que cuando no exista luz el sistema nos dé un voltaje de 5v y en
caso de que se ilumine los LDRs con luz, este sea 0v. En base a esto se realizó el
siguiente circuito.
Esta configuración, se hace uso del puente de wheatstone ya que nos ayudara a tener
2 voltajes Vy y Vx.El opamp U1 y U2 son seguidores y su función es disminuir el efecto
de carga.Por último el opamp U3 es un amplificador diferencial y con ayuda de este es
que se hace ña diferencia de los voltajes obtenidos en el puente de wheatstone para
eliminar el offset y también amplificara obteniendo Vout=(Vy-Vx)*(R7/R5) para R5=R6
y R7=R8.
Entonces tenemos 2 casos:
Vout=0v y Vout=5v.
a)Vout=0V
Con ayuda del multímetro se determino que ante el estimulo de la luz el LDR presenta
300ohm por ende
Vout=0v --> Vy=Vx.
b)Vout=5V
Con ayuda del multímetro se determino que sin luz el LDR presenta 600kohm por ende
Vout=5v={5*(600k/601k) - 5*(300/1300)}*(R7/R5)
De ahí que R7=R8=2.6k (valor comercial 2.7k)
Y R5=R6=2k
Un ves implementado el circuito para ambos LDRs esta señal de salida debe enviarse a
un Puente h para controlar el giro del motor.En este caso se uso el L298n.