Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

2.1.5. El sistema de la mano

Se suele emplear para las componentes de la matriz de transformación homogénea la
notación 
n o a p

x x x x !
 n oy ay py  ~n ~o ~a p~
y
T = ≡

 nz oz az pz  0 0 0 1


0 0 0 1
Esto se hace porque la idea nal es realizar una cadena de transformaciones entre sistemas
de coordenadas que relacione las coordenadas de los objetos medidas respecto a un último
sistema solidario al punto terminal (la pinza) del brazo con las coordenadas respecto a un
sistema jo. El último sistema se pondrá de tal modo que su origen coincida con el punto
terminal (el punto al centro de las dos garras de la pinza), y además:
• Su eje z se sitúe en la dirección de avance (aproximación, ~a)
• Su eje y se sitúe en la dirección de orientación (de garra a garra de la pinza, ~o)
• Su eje x resultará normal a los dos anteriores ( ~n)
Veáse la gura 2.6

n a

Figura 2.6: Esquema del sistema de la pinza (punto terminal)

Esta asignación tiene consecuencias sobre la elección de los ángulos de orientación. En
concreto: al haberse deducido estos ángulos respecto a cualquier sistema de coordenadas
jado segun las reglas, en particular, el del punto terminal del robot, no coinciden con
la intuición, que los supone jados respecto a los ejes del mundo. Cuando la mano del
robot apunta al frente, entendemos como angulo de yaw su movimiento horizontal, o sea,
alrededor del eje z del mundo, no alrededor del z de la mano (vector de aproximación) que
nos apunta frontalmente. Para ser consistentes con la forma en la que se suelen dar (y, p, r)
deberemos, pues, permutar los ejes en los cuales estaban deducidos, del modo: x → z, y → x
y z → y, con lo que la matriz R dada por la ecuación 2.1 quedará:
y,p,r

cyspsr − sycr cyspcr + sysr cycp 0

 
 syspsr + cycr syspcr − cysr sycp 0 
Ry,p,r =  
cpsr cpcr −sp 0 
 

0 0 0 1

2.1.6. Inversa de una transformación homogénea

En varias ocasiones será necesario calcular la inversa de una transformación. Para ello,
veamos la forma general de la inversa de una matriz de transformación homogénea. Dada
ROB2/9