Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

coincidentes
• Trasladar a lo largo del eje x una distancia a . Esto hace coincidir los orígenes, y
00

superpone los vectores básicos en la dirección ~i (x y x ).i i

00 00

• Rotar alrededor de x (o de x , ahora coinciden) un ángulo α . Esto hará coincidir

i−1 i
00

con z (y, por tanto, y con y ) y está concluído.

i−1 i i
00 00
z
Así pues, podemos escribir la transformación desde el sistema i − 1 hasta el i como
i−1 i i−1 i

i−1
Ai = Rotzi−1 ,θi · T r(0,0,di ) · T r(ai ,0,0) · Rotx00i ,αi

donde las matrices se han postmutiplicado, pues las transformaciones se efectúan siempre
respecto a los nuevos ejes que van resultando de la transformación anterior. En forma
explícita,
cθi −sθi 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
    

i−1
 sθi cθi 0 0  0 1 0 0  0 1 0 0  0 cαi −sαi 0 
Ai =  =
    
0 0 1 0 0 0 1 di 0 0 1 0 0 sαi cαi 0
  
    
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

cθi −sθi 0 0 1 0 0 ai cθi −sθi cαi sθi sαi ai cθi

     
 sθi cθi 0 0   0 cαi −sαi 0   sθi cθi cαi −cθi sαi ai sθi 
 
= · =
   
0 0 1 di 0 sαi cαi 0   0 sαi cαi di 

  
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
El resultado nal es la matriz DH para el enlace i, la cual, conociendo las características
geométricas de dicha articulación y de su enlace, da la transformación que lleva de coorde-
nadas expresadas en el sistema i a coordenadas expresadas en el sistema i − 1. Igualmente,
da la posición del origen del sistema i respecto al i − 1 (viendo la 4 columna), así como su a

orientación (viendo la submatriz de rotación).

Ahora estamos en condiciones de dar las deniciones alternativas para los parámetros
de DH, que son:
• a es la distancia perpendicular (distancia mínima) entre los ejes z y z , medida en
la dirección positiva de x .
i i−1 i

• α es el ángulo que forma el eje z con el eje z , girando alrededor de x , con x

i

apuntando hacia el observador.

i i−1 i i i

• θ es el ángulo que forma el eje x con el eje x , girando alrededor de z , con z

apuntando hacia el observador.
i i−1 i i−1 i−1

• d es la distancia que queda entre los orígenes de los sistemas i − 1 y i después de

haber trasladado el origen i a lo largo de la perpendicular común a hasta situarlo sobre el
i

eje z . Su signo viene dado por el eje z .

i

Una vez todos los parámetros estén identicados, y las matrices DH escritas, recordemos
i−1 i−1

que lo que se pretende es encontrar la transformación entre el sistema del mundo (sistema
0) y el último (sistema n). Es obvio que
0
An = 0 A1 · 1 A2 · . . . · n−1 An

Cada elemento de la matriz A es función de α , a , θ y d , (α y a constantes para

i−1

cada robot, y d o bien θ variables para cada tipo de articulación), y por tanto cada ele-
i i i i i i i

mento de A es, en principio, función de todos los ( α , a , θ , d ) con i = 1 . . . n.

i i
0
n i i i i

Resumiendo: los pasos que deben seguirse para la construcción de la cinemática directa
son:
ROB2/14