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BOLILLA Nº 5
TEMAS AGREGADOS:
PRINCIPIOS:
1. Principio de inercia
2. Principio de masa
3. Principio de acción y reacción
La ecuación fundamental:
F1 F 2
= = ... = m
a1 a2
TERNAS CARACTERÍSTICAS:
a = a1
a ab = a r + a ar + a c
a ab = a r
PROBLEMAS DE LA DINÁMICA
F = f (t ; p; v )
⎧ x0 ⎧V0 x
⎪ ⎪
t =0 P = P0 ⎨ y0 V = V0 ⎨V0 y
⎪z ⎪V
⎩ 0 ⎩ 0z
Las ecuaciones diferenciales del movimiento que se tratan más adelante, nos
facilitarán los medios para resolver este segundo problema, desde ya más complejo
que el anterior.
dV
Siendo a = la ecuación fundamental de la dinámica puede escribirse
dt
F = m⋅a = m⋅
dV d
(
= ⋅ m ⋅V =
dt dt
) dQ
dt
donde el producto m ⋅V = Q que es un vector
d ⎛ dx ⎞
⋅ (m ⋅Vx ) = ⋅ ⎜ m ⋅ ⎟
d
Fx =
dt dt ⎝ dt ⎠
Fy = ⋅ (m ⋅V y ) = ⋅ ⎜ m ⋅ ⎟
d d ⎛ dy ⎞
dt dt ⎝ dt ⎠
d ⎛ dz ⎞
Fz = ⋅ (m ⋅Vz ) = ⋅ ⎜ m ⋅ ⎟
d
dt dt ⎝ dt ⎠
dQ
De la expresión F = puede obtenerse F ⋅ dt = d Q que establece que la
dt
IMPULSIÓN ELEMENTAL de la fuerza F en el intervalo dt es igual a la
variación infinitesimal del vector cantidad de movimiento Q .
Si se toma el momento del vector Q respecto a un punto de referencia 0 , se obtiene
el vector MOMENTO DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO, MOMENTO
CINÉTICO o “DRALL” K .
K = m ⋅ V ∧ (0 − P ) = Q ∧ (0 − P )
d (P − 0 )
dK
dt dt
[ ] d
dt
[
= m ⋅ ⋅ V ∧ (0 − P ) = m ⋅ ⋅ (P − 0) ∧ V = m ⋅
d
]dt
∧ V + m ⋅ (P − 0 ) ∧
dV
dt
=
= m ⋅V ∧ V + m(P − 0) ∧ a = m ⋅ a ∧ (0 − P ) = F ∧ (0 − P ) = M ∴
dK
=M
dt
Ejemplo:
Sea una bolilla M de masa m forzada a describir una trayectoria circular sobre un
plano horizontal mediante una cuerda ideal que atada a la bolilla en un extremo
atraviesa al plano por un agujero practicado en 0.
Se pretende conocer, aplicando las fórmulas recientemente obtenidas, coro va ría la
velocidad de la bolilla y la tensión de la cuerda, cuando el radio de la trayectoria se
reduce a la mitad.
K = mV ∧ r
r
K 1 = mV 1 ∧
2
Como la única fuerza exterior que actúa es S que pasa permanentemente por 0 , el
momento de la misma con respecto a dicho punto es siempre igual a cero, luego se
verifica que:
dK
= 0 ∴ K = cte
dt
r
m ⋅V ∧ r = m ⋅ V 1 ∧ ∴V 1 = 2 ⋅V
2
La cantidad de movimiento para las dos condiciones propuestas estarán dadas por:
Q = m ⋅ V ; Q1 = m ⋅ V 1
dQ
F= =S
dt
dV V2 o ⎫
S = m⋅ = m ⋅ a = −m ⋅ ⋅r ⎪
dt r ⎪
dV 1 2
V1 o 8 ⋅V 2
o⎬
∴S1 = 8⋅ S
S1 = m ⋅ = m ⋅ a1 = − m ⋅ ⋅ r = −m ⋅ ⋅r ⎪
dt r r ⎪⎭
2
( )
B B
∫ dΤ = Τ
A
AB = ∫ d 12 ⋅ m ⋅ V 2 = 12 ⋅ m ⋅VB2 − 12 ⋅ m ⋅ V A2
A
Que nos dice que “la variación de la energía cinética es igual a la suma de los
trabajos efectuados durante el intervalo por las fuerzas que actúan sobre el punto
material”.
Ejemplo:
Supongamos el caso en que la fuerza deriva de un potencial, por ejemplo, la fuerza
de gravedad.
M ⋅m o M ⋅m
F = −K ⋅ 2
⋅ r ; dU = − F × d r = K ⋅ 2 ⋅ dr
r r
M ⋅m
r
⎡1⎤
B B B
1
U = − K ⋅ M ⋅ m ⋅ ; ΤAB = ∫ F × d r = ∫ − K 2 ⋅ dr =K ⋅ M ⋅ m ⎢ ⎥ = U A − U B
r A A
r ⎣ r ⎦ rA
1
2 ⋅ m ⋅ VB2 + U B = 12 ⋅ m ⋅ V A2 − U A
Ejemplo:
Supongamos que quisiéramos determinar la velocidad con que llega a Tierra un
punto material abandonado en el vacío a una altura “h”.
K ⋅M ⋅m K ⋅M ⋅m ⎡R + h − R⎤ h
ΤAB = U A − U B = − = K ⋅M ⋅m⋅⎢ ⎥ = K ⋅M ⋅m⋅ 2
R R+h ⎣ R (R + h ) ⎦ R
R (R + h )≅ R 2
K ⋅M
2
= g ∴ ΤAB = g ⋅ m ⋅ h = 12 ⋅ m ⋅ VB2 − 12 ⋅ m ⋅V A2
R
Si VA = 0
1
⋅ m ⋅ VB2 = g ⋅ m ⋅ h ⇒ VB = 2 gh
2
Ejercicios:
P ⎛ h⎞ ⎛ h⎞
δi = ⋅ ⎜⎜1 + 1 + 2 ⎟⎟ = δ ⋅ ⎜⎜1 + 1 + 2 ⎟⎟
A ⎝ y⎠ ⎝ y⎠
Donde:
P : Carga aplicada en Kg .
A : Área de la sección transversal en cm 2 .
y Deformación producida por la carga P en condiciones estáticas en
:
cm .
h : Altura de caída libre para producir la velocidad de impacto en cm .
δi : Tensión producida por el impacto en Kg cm 2 .
δ Tensión estática en Kg cm 2 .
d 2 (P − 0 )
F +W = m⋅
dt 2
d 2 (P − 0 ) d 2 (P − 0 )
Si se pasa m ⋅ al primer miembro: F + W − m ⋅ =0
dt 2 dt 2
La expresión aparece como la suma de fuerzas concurrentes que dan como resultado
cero, esta es la condición de equilibrio vista en estática, pero en este caso hay
d 2 (P − 0 )
movimiento y − m ⋅ es la REACCIÓN DE INERCIA también llamada,
dt 2
FUERZA AUXILIAR DE D'ALAMBERT.
El punto material está en equilibrio dinámico bajo la acción da las fuerzas activas,
reactivas de vínculo y la reacción de inercia; este es el PRINCIPIO DE
D'ALAMBERT que nos permite resolver un problema dinámico como si fuera
estático, basta para ella considerar al punto o al cuerpo en movimiento como cuerpo
libre, haciendo actuar sobre el todas las fuerzas mencionadas, fuerzas que deben estar
en equilibrio.
Ejemplo:
En el sistema de la figura se quiere conocer las tensiones T1 y T2 en las cuerdas que
vinculan las masas.
F
Todo el sistema se desplaza con una aceleración a = ∴ m = m1 + m2 + m3 .
m
Si se toma al cuerpo m1 como cuerpo libre, este estará en equilibrio dinámico bajo la
acción de las fuerzas F , T 1 y la reacción de inercia.
F + T 1 − m1a = 0 ∴T 1 = − F + m1a =
F m −m m + m3
= − F + m1 =F⋅ 1 = −F ⋅ 2
m m m
Si tomamos el cuerpo m2
T 1 + T 2 − m2 a = 0
m2 + m3 F
∴T 2 = −T 1 + m2 a = − F ⋅ + m2 ⋅ =
m m
m3
= T 2 = −F ⋅
m
T 2 − m3 a = 0
F m
T 2 = m3 a = m3 ⋅ =F⋅ 3
m m
F = m⋅a = m⋅
d v d mV
=
( ) =
dQ d2s
= m⋅ 2
dt dt dt dt
⎛1 ⎞
dΤ = F × d s = d ⎜ ⋅ m ⋅V 2 ⎟
⎝2 ⎠
= F ∧ (0 − P )
dK0
M0 =
dt
()
F = f 1 (t ) ; F = f 2 v ; F = f 3 (s ) ; F = f 4 (t , v, s )
Lo más común es el caso en que la fuerza es función del tiempo; cuando la fuerza es
función de la velocidad se presentan dos casos reales, cuando la fuerza es función
Consideremos: F = f 1 (t )
F (t ) = m ⋅ ; m ⋅ d V = F (t ) ⋅ dt ; dV = ⋅ F (t ) ⋅ dt
dV 1
dt m
∫ dV = m ∫ F (t )⋅ dt ; V = m ∫ F (t ) ⋅ dt + C 1
1 1
d (P − 0 ) ⎡1 ⎤
V= ; d (P − 0 ) = ⎢ ∫ F (t ) ⋅ dt ⎥ ⋅ dt + C 1 ⋅ dt
dt ⎣m ⎦
(P − 0) = ∫ ⎡⎢ 1 ∫ F (t ) ⋅ dt ⎤⎥ ⋅ dt + ∫ C 1 ⋅ dt + C 2
⎣m ⎦
Caso en que F = f 2 v ()
dV dV dV
F (V ) = m ⋅ ; dt = m ⋅ ∴t = m∫ = ϕ (V )
dt F (v ) F (v )
t = ϕ (V ) , despejando V se tiene: V = Ψ (t )
d (P − 0 )
V= = Ψ (t ) ; d (P − 0) = Ψ (t ) ⋅ dt y (P − 0) = ∫ Ψ (t ) ⋅ dt + C
dt
Caso en que F = f 3 (s )
⎛ m ⋅V 2 ⎞
dΤ = F ( S ) × d s = d ⎜⎜ ⎟⎟ = m ⋅ V × d V
⎝ 2 ⎠
F (S ) × d s
V × dV = ; De donde se puede despejar: V = ϕ (S )
m
ds ds
V= = ϕ ( S ) ∴ dt =
dt ϕ (S )
Ejemplo:
F (v ) = mg − kv = m ⋅
dv
dt
m ⋅ dv m ⋅ dv
dt = ∴t = ∫
mg − kv mg − kv
t = − ⋅ ln (mg − kv ) + C1
m
k
Si suponemos que para: t = 0 ; V0 = 0
−m m
0= ⋅ ln mg + C1 ∴ C1 = ⋅ ln mg
k k
t = ⋅ ln mg − ⋅ ln(mg − kv )
m m
k k
k
k mg mg ⋅t
⋅ t = ln ∴ = em
m mg − kv mg − kv
mg mg
= mg − kv ; mg − = kv
k k
⋅t ⋅t
em em
⎛ − ⋅t ⎞⎟
k
mg ⎜
∴V = 1− e m ⎟
k ⎜⎜ ⎟
⎝ ⎠
mg ⎛⎜ 1 ⎞⎟ − m ⋅t
k k
dx mg mg − m ⋅t mg
k ∫
V = ∴X = ⋅t − e dt + C 2 = ⋅t − ⋅e + C2
dt k k k ⎜⎜ − k ⎟⎟
⎝ m⎠
⎛ k ⎞
mg ⎜ m − m ⋅t ⎟
X= ⋅ t + ⋅e
k ⎜⎜ ⎟ + C2
k ⎟
⎝ ⎠
mM
dΤ = − k ⋅ dx = m ⋅ V ⋅ dV
x2
M
−k ⋅ dx = V ⋅ dV
x2
dx
− kM ∫ = ∫ V ⋅ dV
x2
M 1 2
k = V +C
x 2
t = 0 ; X 0 = ∞ ; V0 = 0 ∴ C = 0
M 2kM
V 2 = 2k yV=
x x
dx 2kM 1
V= = ∴ ⋅ x ⋅ dx = dt
dt x 2kM
1 1 1 2 32
2kM
∫ x 2 ⋅ dx = t + C ∴ t + C =
2kM 3
⋅ ⋅x
2 x3
t +C = ⋅
3 2kM
d 2 (P − 0 )
m = F + W = F + λ ⋅ grad ⋅ f
dt 2
d 2 (P − 0 ) ∂f ∂f ∂f
m = F + λ ⋅ ⋅i + λ ⋅ ⋅ j + λ ⋅ ⋅ k
dt 2 ∂x ∂y ∂z
O bien escalarmente:
d 2x ∂f
m = Fx + λ ⋅
dt 2 ∂x
d2y ∂f
m = Fy + λ ⋅
dt 2 ∂y
d 2z ∂f
m = Fz + λ ⋅
dt 2 ∂z
2 2 2 2 2 2
2 ⎛ ∂f ⎞ 2 ⎛ ∂f ⎞⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞
W = λ ⋅ ⎜ ⎟ + λ ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ + λ2 ⋅ ⎜ ⎟ = λ ⋅ ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟
⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ ⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠
d 2 (P − 0 )
m = F + W = F + λ1 ⋅ grad ⋅ f1 + λ2 ⋅ grad ⋅ f 2
dt 2
d 2 (P − 0 ) ⎛ ∂f ∂f ⎞ ⎛ ∂f ∂f ⎞ ⎛ ∂f ∂f ⎞
m = F + ⎜ λ1 ⋅ 1 + λ2 ⋅ 2 ⎟ ⋅ i + ⎜⎜ λ1 ⋅ 1 + λ2 ⋅ 2 ⎟⎟ ⋅ j + ⎜ λ1 ⋅ 1 + λ2 ⋅ 2 ⎟
dt 2 ⎝ ∂x ∂x ⎠ ⎝ ∂y ∂y ⎠ ⎝ ∂z ∂z ⎠
Y en sus proyecciones:
d 2x ∂f ∂f
m = Fx + λ1 ⋅ 1 + λ2 ⋅ 2
dt 2 ∂x ∂x
d2y ∂f ∂f
m = Fy + λ1 ⋅ 1 + λ2 ⋅ 2
dt 2 ∂y ∂y
d 2z ∂f ∂f
m = Fz + λ1 ⋅ 1 + λ2 ⋅ 2
dt 2 ∂z ∂z
Sistema que con las ecuaciones de la línea permiten en general calcular los valores de
x, y, z , λ1 y λ2 que resuelven el problema.
Ejemplo:
Punto material de masa m que se mueve por acción de su propio peso sobre un plano
inclinado sin rozamiento.
y
= tgα ; y = x ⋅ tgα ; y − x ⋅ tgα = 0
x
La ecuación de la superficie es: f ( x, y, z , t ) = y − x ⋅ tgα = 0
∂f ∂f
W = λ ⋅ ⋅ i + λ ⋅ ⋅ j = −λ ⋅ tgα ⋅ i + λ ⋅ j es la reacción.
∂x ∂y
Fx = 0 ; Fy = − P son las componentes de la fuerza actuante.
Luego se puede establecer:
d 2x
m⋅ = −λ ⋅ tgα (1)
dt 2
d2y
m⋅ = −P + λ (2)
dt 2
dy dx d 2 y d 2x
De y = x ⋅ tgα se tiene = ⋅ tgα y = ⋅ tgα
dt dt dt 2 dt 2
⎧ − P + λ = −λ ⋅ tg 2α
d2y d 2x ⎪
m⋅ = m⋅ ⋅ tgα → ⎨ P
dt 2 dt 2 λ= 2 = P ⋅ cos 2 α
⎪ tg α + 1
⎩
Reemplazando en (1):
d 2x
m⋅ = − P ⋅ cos 2 α ⋅ tgα = − m ⋅ g ⋅ cos α ⋅ senα
2
dt
d 2x
= − g ⋅ cos α ⋅ senα
dt 2
dx
dt ∫
Vx = = − g ⋅ cos α ⋅ senα ⋅ dt = − g ⋅ t ⋅ cos α ⋅ senα
t2
x = ∫ − g ⋅ t ⋅ cos α ⋅ senα ⋅ dt = − g ⋅ ⋅ cos α ⋅ senα
2
Reemplazando en (2):
m⋅
d2y
dt 2
( )
= − P + P ⋅ cos 2 α = P ⋅ cos 2 α − 1 = − P ⋅ sen 2α = −m ⋅ g ⋅ sen 2α
2
d y t2
= − g ⋅ sen 2α ; V y = − g ⋅ t ⋅ sen 2α ; y = − g ⋅ ⋅ sen 2α
dt 2 2
V = V x2 + V y2 = g ⋅ t ⋅ cos 2 α ⋅ sen 2α + sen 4α = g ⋅ t ⋅ senα
t2
s = g⋅ ⋅ senα
2
Que son las ya conocidas fórmulas del plano inclinado.
BOLILLA Nº 6
Sea un resorte con una masa suspendida de peso G = m ⋅ g , este peso equivale a una
fuerza aplicada sobre el resorte. Si se supone que esa fuerza se aplica gradualmente,
sin choques, el resorte pasa de la posición A − A (sin carga) a la B − B y se deforma
una magnitud ye ; a la posición B − B la llamamos de equilibrio estático y en ella se
equilibra el peso G con una fuerza igual y contraria que es la fuerza elástica dada
por Hooke y que vale:
Oscilaciones amortiguadas
Fc = m1 ⋅ ω 2 ⋅ r
Fv = Fc ⋅ senθ ; θ = ω ⋅ t
Fv = Fc ⋅ senω ⋅ t
Oscilaciones perturbadas
Supongamos que la masa que hemos aplicado en la figura anterior es la de un motor
eléctrico y que el centro de gravedad de su masa rotante ( m1 ) no coincide con el eje
de rotación (caso por demás común), aparece entonces una fuerza centrífuga Fc que
tiene dos componentes Fh y Fv .
Consideraremos únicamente la componente vertical Fv porque estamos tomando
como eje del movimiento el eje vertical.
d2y k k F
+ 1 ⋅ y + 2 ⋅ v = ± c ⋅ senω ⋅ t
2 m m m
dt
OSCILACIONES LIBRES
d2y k1 d2y
La ecuación obtenida + ⋅ y = 0 puede escribirse + p 2 ⋅ y = 0 que es la
2 m 2
dt dt
k
ecuación diferencial de un movimiento armónico simple, donde p = 1 es la
m
pulsación del mismo.
La solución de esta ecuación diferencial es:
y = A ⋅ sen( p ⋅ t + ϕ 0 )
Donde A y ϕ 0 son las dos constantes de integración que podemos determinar
partiendo de las condiciones iniciales del movimiento:
Si para t = 0 , y = y0 resulta: y = A ⋅ senϕ 0
= A ⋅ p ⋅ cos( p ⋅ t + ϕ 0 )
dy
Tomando la expresión de la velocidad: v =
dt
Que para t = 0 nos da: v0 = A ⋅ p ⋅ cos ϕ 0
y A ⋅ senϕ 0 y
Luego: 0 = de donde: tgϕ 0 = p ⋅ 0
v0 A ⋅ p ⋅ cos ϕ 0 v0
Y elevando al cuadrado y sumando se tiene:
⎫
⎪
y0 = A ⋅ sen ϕ 0 ⎪
2 2 2
v02 ⎪⎪ v2
= A2 ⋅ cos 2 ϕ 0 ⎬ ∴ A = y02 + 0
p2 ⎪ p2
v2 ⎪
y02 + 0 = A2 ⎪
p2 ⎪⎭
Esto nos indica que A es constante; el resorte no dejaría nunca de oscilar, sin
embargo lo hace por histéresis mecánica y resistencia del aire.
Si v0 ≠ 0 es A > y0 . Si v0 = 0 es A = y0 .
En todo el razonamiento no se tuvo en cuenta la masa del resorte.
OSCILACIONES AMORTIGUADAS
La ecuación que nos da las elongaciones en función del tiempo se transforma en:
y = A ⋅ e −ct + B ⋅ e −ct
y = ( A + B ) ⋅ e −ct
y = U ⋅ e −ct
dy dU − ct
= ⋅ e − c ⋅ U ⋅ e − ct
dt dt
d2y d 2U dU − ct dU − ct ⎡ d 2U dU ⎤
= ⋅ e − ct − c ⋅ ⋅e − c⋅ ⋅ e + c 2 ⋅U ⋅ e − ct = ⎢ − 2⋅c⋅ + c 2 ⋅U ⎥ ⋅ e − ct
dt 2 dt 2 dt dt ⎣⎢ dt
2 dt ⎦⎥
d2y dy
Valores que remplazados en la ecuación + 2C ⋅ + p 2 ⋅ y = 0 da:
dt 2 dt
⎡ d 2U dU ⎤ ⎡ dU ⎤
⎢ 2 − 2⋅c⋅ + c 2 ⋅ U ⎥ ⋅ e − ct + ⎢2 ⋅ c ⋅ − 2 ⋅ c 2 ⋅ U ⎥ ⋅ e − ct + c 2 ⋅ U ⋅ e − ct = 0
⎣⎢ dt dt ⎦⎥ ⎣ dt ⎦
d 2U
=0
dt 2
Luego la derivada primera es constante y la función puede ser:
U = A + B ⋅t
Con lo que:
y = A ⋅ e −ct + B ⋅ t ⋅ e −ct
Cálculo de A y B
Para t = 0 resulta y0 = A
y = [ y0 + (v0 + c ⋅ y0 ) ⋅ t ]⋅ e −ct
[ ]
v = v0 ⋅ (1 − c ⋅ t ) − c 2 ⋅ y0 ⋅ t ⋅ e − ct
y = y0 ⋅ (1 + c ⋅ t ) ⋅ e −ct
v = −c 2 ⋅ y0 ⋅ t ⋅ e −ct
Cuando t = 0 y = y0 y cuando t → ∞ y cuando t → 0 porque e −ct → 0 más
dy
rápidamente que ct → ∞ . Para t = 0 v0 = 0 y como v = significa que en y = y0
dt
hay un máximo (tangente horizontal).
A partir de cero, v retorna a cero, pero como hay movimiento la velocidad deberá
pasar por un máximo, que en este caso será negativo en virtud del signo de la
expresión que da v . Veremos cual es ese máximo y en que tiempo se produce.
Derivando la velocidad e igualando a cero se tiene:
dv
a= = −c 2 ⋅ y0 ⋅ e − ct + c 3 ⋅ y0 ⋅ t ⋅ e − ct = 0
dt
a = c 2 ⋅ y0 ⋅ e −ct ⋅ (ct − 1) = 0
1
c , y0 , e −ct son distintos de cero, luego debe ser ct − 1 = 0 ∴ t =
c
Remplazando este valor en las expresiones de la velocidad y de la elongación se
obtienen los valores de vmax e yv max :
c ⋅ y0 2 ⋅ y0
vmax = − ; yv max = = 0,7356 y0
e e
Este es el caso de amortiguamiento crítico c = cc = p el movimiento es aperiódico,
en el límite de aperiodicidad.
Si se hubiera partido de la condición t = 0 v0 ≠ 0 la masa podría haber llegado a la
posición de equilibrio con suficiente energía cinética como para sobrepasarla, pero
puede demostrarse que en este caso, nunca podrá repasarla otra vez y solo se acercará
a ella para t → ∞ .
y = A⋅e
(− c + )
c 2 − p 2 ⋅t
+ B ⋅e
(− c + )
c 2 − p 2 ⋅t
elongaciones y =
[y 0 + ω p + (v0 + c ⋅ y0 )
2 2 2
]1
2
( )
⋅ e − ct ⋅ sen ω p ⋅ t + ϕ .
ωp
Si graficamos esta ecuación en función del tiempo, tendremos que y nunca alcanza el
OSCILACIONES PERTURBADAS
d2y dy F
+ 2⋅c⋅ + p 2 ⋅ y = q ⋅ senω ⋅ t ∴ q = c
dt 2 dt m
y = y1 + y 2
y=
[y 2
0 ]
+ ω 2p + (v0 + c ⋅ y0 )2 2
1
(
⋅ e − ct ⋅ sen ω p ⋅ t + ϕ )
ωp
Que desaparece con el tiempo; según el valor de c lo hará más o menos rápidamente,
se le llama FUNCIÓN TRANSITORIA.
La segunda es un movimiento armónico simple:
y 2 = B ⋅ sen(ω ⋅ t −ψ )
Cálculo de B y ψ :
= B ⋅ ω ⋅ cos(ω ⋅ t −ψ )
dy
v=
dt
d2y
a= = − B ⋅ ω 2 ⋅ sen(ω ⋅ t − ψ )
2
dt
Valores que remplazados en la ecuación diferencial del movimiento y haciendo en el
segundo miembro de la misma:
sen ω ⋅ t = sen [(ω ⋅ t − ψ ) + ψ ]
Y desarrollando, dan:
(2 ⋅ cBω )2 = q 2 ⋅ sen 2ψ
( )2
B 2 p 2 − ω 2 = q 2 ⋅ cos 2 ψ
⎡
⎣
(
2⎤
B 2 ⎢(2cω )2 + p 2 − ω 2 ⎥ = q 2
⎦
)
Que nos da:
q
B=
(p 2 − ω 2 )2 + (2cω )2
Con lo que la función permanente queda:
⋅ sen(ω ⋅ t − ψ )
q
y=
(p 2
−ω 2 2
) + (2cω ) 2
k q q ⋅ m Fc
Recordando que p 2 = 1 es = = = ye .
m 2 k1 k1
p
Es decir es la deformación que provocaría la fuerza perturbadora actuando
estáticamente; cuando dicha fuerza actúa en forma dinámica la deformación será:
ye
yd =
2 2
⎛ ω 2 ⎞ ⎛ 2cω ⎞
⎜1 − ⎟ +⎜ ⎟
⎜ 2⎟ ⎜ p2 ⎟
⎝ p ⎠ ⎝ ⎠
ye ye
yd = =
2 2⎞ 2 2
⎛ 2⎞ 2 ⎛
⎜1 − ω ⎟ + ⎜⎛ 2 ⋅ c ⋅ ω ⎟⎞ ⎜1 − ω ⎟ + ⎛⎜ 2 ⋅ c ⋅ ω ⎞⎟
⎜ p p⎟ ⎜ ⎜ c p⎟
⎜
⎝ p 2 ⎟⎠ ⎝ ⎠ ⎝ p 2 ⎟⎠ ⎝ c ⎠
De acuerdo a la ley de Hooke que establece que dentro del periodo elástico las
tensiones son proporcionales a las deformaciones:
Gd y d
= =ν
Ge ye
ν : es el COEFICIENTE DE MAGNIFICACIÓN DINÁMICA y su valor es:
1
ν=
2
⎛ ω 2 ⎞ ⎛ c ω ⎞2
⎜1 − ⎟ + ⎜2⋅ ⋅ ⎟
⎜ 2⎟ ⎜ ⎟
⎝ p ⎠ ⎝ cc p ⎠
ω
Consideremos primero que = 0 esto nos hace obtener para ν el valor uno (ν = 1 )
p
para cualquier valor de la constante de amortiguación c . En este caso Fc = 0 ya
que ω = 0 y la deformación dinámica resulta igual a la deformación estática.
ω 1
Supongamos ahora que = 1 en este caso ν = (1)
p 2 c
cc
cc : No se puede variar pero c sí (se cambia el amortiguador).
Si en (1) hacemos c = cc , la amortiguación del sistema igual a la amortiguación
1
crítica, resulta: ν =
2
Si en la misma expresión (1) hacemos c > cc estamos en la condición de
sobreamortiguamiento que no nos interesaba desde el punto de vista práctico.
Por último consideremos que en (1) c < cc por ejemplo c = 0,2 ⋅ cc
1 1
ν= = = 2,5
2 ⋅ 0,2 0,4
Se puede comprobar dando otros valores que a medida que c disminuye, ν aumenta,
y para c = 0 ν = ∞ caso ideal sin amortiguador.
ω
Consideremos ahora que la relación → ∞ , en este caso para cualquier valor de c ,
p
ν → 0.
En la figura de la página siguiente se han graficando los valores de ν para distintos
ω
valores del coeficiente de amortiguamiento en función de la relación . Se observa
p
ω
que ν adquiere los máximos valores para lo relación = 1 , es decir cuando la
p
pulsación de la carga perturbadora coincide con la pulsación propia del sistema, esta
es la condición de RESONANCIA y se ve que para c = 0 (sistema sin amortiguación)
(ν = ∞ ) la deformación se hace infinita, pero la experiencia dice que no ocurre así,
sino el sistema se deformaría súbitamente y no alcanzaría a vibrar; en la realidad se
deforma lentamente y se rompe.
2 ⋅ c ⋅ω c ω
2⋅ ⋅
2 ⋅ c ⋅ω p 2 cc p
tgψ = = =
p −ω2 2
ω2 ω2
1− 1−
p2 p2
⎛ω ⎞
Si representamos gráficamente ψ = f ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ p⎠
c
Para = 1 se tiene para:
cc
ω
=0 tgψ = 0 ψ =0
p
ω π
=1 tgψ = ∞ ψ =
p 2
ω
→∞ tgψ = 0 ψ = π
p
CÁLCULO DE ν PARA c = 0 y ω ≠ p
1
ν=
2
⎛ ω 2 ⎞ ⎛ c ω ⎞2
⎜1 − ⎟ + ⎜2⋅ ⋅ ⎟
⎜ 2⎟ ⎜ ⎟
⎝ p ⎠ ⎝ cc p ⎠
1 1 p2
Si c = 0 y ω ≠ p será: ν = = =
⎛ ω2 ⎞
2 ω2 p2 − ω 2
⎜1 − ⎟ 1−
⎜ 2⎟ pp
⎝ p ⎠
Donde ω es la pulsación perturbadora y p la pulsación propia del sistema. Siendo
π ⋅n
ω proporcional a n (r.p.m.) ω =
30
Resulta:
n2
ν= 2 c 2
nc − n
Donde n es el número de revoluciones por minuto del motor en nuestro ejemplo que
es dato; nc es el número de revoluciones crítico del sistema, veamos como puede
calcularse:
F
2 k1 ye
p = =
m G
g
Donde k1 es la relación entre la fuerza y la deformación que esta produce cuando se
la aplica estáticamente; si F = G , ye es la deformación estática producida por G y
g
p 2 resulta: p 2 =
ye
ye , es la flecha estática en el caso de árboles, vigas, etc. ( f )
g π ⋅ nc g 30 g
p= ; ωc = = p= ∴ nc =
f 30 f π f
300
De donde: nc ≅
f
ω
En el gráfico los valores de ν comprendidos entre 0,75 y 1,25 son
p
ω
= 1 las
PELIGROSOS y nunca se debe trabajar entre ellos, y como cerca del eje
p
curvas forman un haz cerrado (se confunden) se puede trabajar con la curva
correspondiente a c = 0 (sin amortiguación).
xa = X a ⋅ cos ω ⋅ t
xab = xr + xa
Y también:
d 2 xab d 2 xr d 2 xa
= +
dt 2 dt 2 dt 2
d 2 xab dxr
m⋅ + k2 ⋅ + k1 ⋅ xr = 0
dt 2 dt
d 2 xa
= − X a ⋅ ω 2 ⋅ cos ω ⋅ t
2
dt
d 2 xr d 2 xa dxr
m⋅ + m⋅ + k2 ⋅ + k1 ⋅ xr = 0
dt 2 dt 2 dt
d 2 xr dxr
+ 2⋅c⋅ + p 2 ⋅ xr = X a ⋅ ω 2 ⋅ cos ω ⋅ t
2 dt
dt
y = B ⋅ cos(ω ⋅ t −ψ )
Xa ⋅ω2 2 ⋅ c ⋅ω
B= = X r ; tgψ =
(p 2 − ω 2 )2 + (2 ⋅ c ⋅ ω )2 p2 − ω 2
1 p2 − ω 2
cosψ = =
1 + tg 2ψ (p 2 − ω 2 )2 + (2 ⋅ c ⋅ ω )2
Digitalización y compaginación: José.L.Sidoti Página 36 de 128
Universidad Tecnológica Nacional
Facultad Regional Mendoza
Departamento de Ingeniería Electromecánica
Año 2006
2
=
X a2 ⋅ ω 4
+ X a2 +
(
2 ⋅ X a2 ⋅ ω 2 ⋅ p 2 − ω 2 )
(p 2 − ω ) + (2 ⋅ c ⋅ ω )2 (p 2 − ω ) + (2 ⋅ c ⋅ω )2
Se tiene: X ab
2 2 2 2
ω 4 + (p 2 − ω 2 ) + (2 ⋅ c ⋅ ω )2 + 2 ⋅ ω 2 ⋅ (p 2 − ω 2 )
2 2
X ab
=
(p 2 − ω 2 )2 + (2 ⋅ c ⋅ω )2
De donde:
X a2
=
[
ω 2 + (p 2 − ω 2 )] + (2 ⋅ c ⋅ ω )2
2
=
p 4 + (2 ⋅ c ⋅ ω )2
(p 2 − ω 2 )2 + (2 ⋅ c ⋅ ω )2 p 4 ⎡⎢⎛⎜1 − ω 2 ⎞⎟2 + ⎛⎜ 2 ⋅ c ⋅ ω ⎞⎟2 ⎤⎥
⎢⎜ ⎜ cc p ⎟⎠ ⎥
p 2 ⎟⎠ ⎝
⎣⎢⎝ ⎦⎥
2
⎛ c ω⎞
1 + ⎜⎜ 2 ⋅ ⋅ ⎟⎟
X ab ⎝ cc p ⎠
Finalmente: =
Xa 2 2
⎛ ω2 ⎞ ⎛ c ω ⎞
⎜1 − ⎟ + ⎜2 ⋅ ⋅ ⎟
⎜ 2⎟ ⎜ c p⎟
⎝ p ⎠ ⎝ c ⎠
ω
Si → ∞ lo que ocurre cuando la pulsación del soporte es muy grande respecto a la
p
X ab
propia del sistema → 0 y la masa tiende a quedar quieta en el espacio a pesar
Xa
del movimiento del cuadro. Se utiliza para suspensión de aparatos de medición que
deben aislarse del soporte.
Al considerar la respuesta de una masa suspendida elásticamente bajo la acción de
ω
una fuerza perturbadora periódica, para varios valoren de la relación , citaremos a
p
manera de colofón la observación de C. E. Inglis:
“En este comportamiento de la masa soportada elásticamente, hay algo casi
humano; se opone a ser empujada. Si se la insta gentilmente y no se le apura
demasiado, responde con perfecta docilidad; pero si es apremiada a moverse a un
ritmo mayor que el suyo normal, muestra una perversa obstinación. Dicho
movimiento efectuado bajo coacción, es siempre en una dirección retrógrada y
cuanto mayor es el apremio menor es la condescendencia a moverse. Por otra parte
AISLAMIENTO DE VIBRACIONES
2
⎛ c ω⎞
1 + ⎜⎜ 2 ⋅ ⋅ ⎟⎟
X ab ⎝ cc p ⎠
La relación: =
Xa 2 2
⎛ ω2 ⎞
⎜1 − ⎟ + ⎛⎜ 2 ⋅ c ⋅ ω ⎞⎟
⎜ ⎜ c p⎟
⎝ p 2 ⎟⎠ ⎝ c ⎠
ω
La principal diferencia entre estas curvas y las establecidas para ν en función de
p
ω
es que para valores de > 2 las curvas amortiguadas se encuentran por encima de
p
las no amortiguadas. Esto nos hace ver que la presencia del amortiguador disminuye
la efectividad del montaje.
Sin embargo es necesario cierto amortiguamiento a fin de mantener la estabilidad en
las condiciones transitorias y para prevenir las amplitudes de resonancia al iniciarse o
detenerse el movimiento del soporte.
Consideremos ahora el caso del motor eléctrico con masa excéntrica plantea do
anteriormente (vibraciones amortiguadas con carga perturbadora).
Si se pretende aislar la máquina del cimiento de manera que se reduzca la fuerza
transmitida, agregamos un resorte y un amortiguador.
La fuerza aplicada al cimiento será la que corresponde a la acción del resorte y del
amortiguador:
F = m ⋅ p2 ⋅ y + m ⋅ 2 ⋅ c ⋅
dy
(1)
dt
Como habíamos encontrado que:
⋅ sen(ω ⋅ t −ψ )
q
y=
(p 2 − ω 2 )2 + (2 ⋅ c ⋅ω )2
Es:
q ⋅ω
⋅ cos(ω ⋅ t −ψ )
dy
=
dt
(p 2
−ω ) + (2 ⋅ c ⋅ω )
2 2 2
Que reemplazados en (1) y teniendo en cuenta que loe dos términos del segundo
miembro son fuerzas cuyos máximos están en cuadratura, la amplitud máxima de la
fuerza resultante será:
F=
(m ⋅ q ⋅ p 2 )2 + (m ⋅ 2 ⋅ c ⋅ q ⋅ ω )2
(p 2 − ω 2 )2 + (2 ⋅ c ⋅ω )2
Pero m ⋅ q = Fc luego:
2
⎛ 2 ⋅ c ⋅ω ⎞ ⎛ c ω⎞
2
p ⋅ 1+ ⎜
2 ⎟ 1 + ⎜⎜ 2 ⋅ ⋅ ⎟⎟
⎜ p2 ⎟
F ⎝ ⎠ ⎝ cc p ⎠
= =
Fc 2 ⎞2 2 2
⎛ ω ⎛ ⎞ ⎛ ω 2 ⎞ ⎛ c ω ⎞2
p ⋅ ⎜1 −
2 ⎟ + ⎜ 2 ⋅ c ⋅ω ⎟ ⎜1 − ⎟ + ⎜2⋅ ⋅ ⎟
⎜ ⎟
⎜
⎝ p 2 ⎟⎠ ⎜⎝ p 2 ⎟⎠ ⎜
⎝
2⎟
p ⎠ ⎝ cc p ⎠
ANALOGÍA ELECTROMECÁNICA
U R = R ⋅i
di
UL = L⋅
dt
1
U c = ⋅ ∫ i ⋅ dt
C
dq
Siendo: i = ( q carga eléctrica medida en coulombios)
dt
dq
UR = R⋅
dt
d 2q
UL = L⋅
dt 2
1
UC = ⋅ q
C
De acuerdo con la segunda ley de Kirchoff (en todo circuito cerrado la sumatoria de
todas las caídas de tensión es igual a la fuerza electromotriz aplicada al mismo).
U R + U L + U C = U (t )
d 2q dq 1
L⋅ + R⋅ + ⋅ q = U ⋅ senω ⋅ t
2 dt C
dt
1 R
p2 = ; 2⋅C =
LC L
1 1 1
Existe resonancia cuando ω = p ; ω = ∴f = ⋅
LC 2π LC
BOLILLA N °7
GEOMETRÍA DE MASAS
• BARICENTRO, PLANO DIAMETRAL Y DE SIMETRÍA, SISTEMAS
CONTINUOS.
• MOMENTOS DE SEGUNDO ORDEN, MOMENTOS Y PRODUCTOS DE
INERCIA. TRANSLACIÓN DE EJES, TEOREMA DE STEINER.
• ROTACION DE EJES, ELIPSOIDE DE INERCIA, EJES PRINCIPALES,
DETERMINACION, APLICACIONES.
• MODULO DE INERCIA, APLICACIONES.
TEMAS AGREGADOS:
• TEOREMAS DE GULDIN.
• CONDICIONES DE SIMETRÍA.
CENTRO DE GRAVEDAD
xc =
∑ Fi ⋅ xi ; yc =
∑ Fi ⋅ yi ; z = ∑ Fi ⋅ zi
∑ Fi ∑ Fi ∑ Fi
c
∑ Pi ⋅ xi ; ∑ Pi ⋅ yi ; z = ∑1 Pi ⋅ zi
n n n
xc = 1 yc = 1 c
∑ 1n Pi ∑ 1n Pi ∑ 1n Pi
Donde xG ; yG ; zG que serían las coordenadas del Centroide, son ahora las
coordenadas del CENTRO DE GRAVEDAD ( CG ) del sistema considerado.
∑ mi ⋅ g ⋅ xi = g ⋅ ∑1 mi ⋅ xi = ∑1 mi ⋅ xi
n n n
xG = 1
∑ 1n mi ⋅ g g ⋅ ∑ 1n mi ∑ 1n mi
∑ ∑
n n
mi ⋅ yi mi ⋅ zi
yG = 1 ; zG = 1
∑ 1n mi ∑ 1n mi
Donde se ha supuesto g constante para todos los puntos del sistema, se obtienen las
coordenadas del CENTRO DE MASA que en este caso coincide con el CG .
Si g varía de punto a punto el CG y el CENTRO DE MASA no coinciden.
Por último, teniendo en cuenta que m = V ⋅ δ (volumen por densidad) y considerando
el caso particular de δ constante, se puede establecer:
∑ Vi ⋅ xi ; ∑ Vi ⋅ yi ; z = ∑1Vi ⋅ zi
n n n
xG = 1 yc = 1 c
∑ 1n Vi ∑ 1n Vi ∑ 1n Vi
∑ m ⋅ (Pi − O ) ∑1 mi ⋅ (Pi − O )
n n
(G − O ) = 1 i n =
∑1 mi M
del plano, corresponde otro de igual masa al otro lado del plano, a la misma distancia
sobre una recta paralela a la dirección dada. Son MASAS CONJUGADAS.
El sistema queda dividido así en tantas masas parciales como par de puntos
conjugados queden determinados. Si el plano diametral es perpendicular a la
dirección conjugada, las masas están sobre la perpendicular al plano que se llama
PLANO DE SIMETRÍA.
Si un sistema posee un plano diametral (en particular un plano de simetría) el centro
de masa está en ese plano. Si el sistema tiene dos planos diametrales (o de simetría)
el centro de masa está en la intersección de los dos planos.
Si el sistema admite tres planos diametrales (o de simetría) el centro de masa estará
en la intersección de los tres planos.
TEOREMAS DE GULDIN
Supongamos un elemento muy pequeño Δli de curva, cuyo centro de gravedad esta
en Gi . Cada elemento en su rotación alrededor del eje “ y ” describe la superficie
lateral de un tronco de cono elemental de área ΔSi = 2π ⋅ xi ⋅ Δli .
La superficie total será: S = 2π ⋅ ∑1 Δli ⋅ xi
n
∑1 Δli ⋅ xi
n
Donde es el momento estático de la curva respecto al eje “ y ” que de
∑1 Δli ⋅ xi = l ⋅ xG
n
acuerdo a lo visto vale:
Luego: S = 2π ⋅ xG ⋅ l
Donde 2π ⋅ xG es la longitud de la circunferencia descripta por el C. de G. de la
curva que obra como generatriz de la superficie y cuya longitud es “ l ”
MOMENTOS DE 2º ORDEN
Momentos Planares
J x0 y = m ⋅ z 2
J x0 z = m ⋅ y 2
J y0 z = m ⋅ x 2
Momentos Axiales:
( )
J x = m ⋅ y 2 + z 2 = J x 0 z + J x0 y
J y = m ⋅ (x 2 + z 2 ) = J y 0 z + J x 0 y
J z = m ⋅ (x 2 + y 2 ) = J y 0 z + J x 0 y
( )
Momento Polar: (respecto al origen) J 0 = m ⋅ x 2 + y 2 + z 2 = J x 0 y + J x 0 z + J y 0 z
Jx + Jy + Jz
J 0 = J x + J y 0 z = J y + J x0 z = J z + J x0 y y J0 =
2
J x = ∑1 mi ⋅ d x2 i = ∑1 mi ⋅ yi2 + zi2
n n
( )
Y si el sistema de puntos materiales forma un sólido continuo, llamando ρ a la
densidad específica de la masa de cada punto:
( )
J x = ∫∫∫ ρ ⋅ y 2 + z 2 ⋅ dx ⋅ dy ⋅ dz
Son el producto de la masa de un punto material por las distancias a dos planos:
J xy = m ⋅ x ⋅ y
TEOREMA DE STEINER
μ 0 pasa por G
μ1 es // a μ 0
2
J μ = ∑1 mi ⋅ ⎡(Pi − 01 ) ∧ μ ⎤ es el momento de inercia respecto a μ1
n º
1 ⎢⎣ ⎥⎦
(Pi − 01 ) = (Pi − 0) + (0 − 01 ) , sustituyendo en la anterior:
2
J μ = ∑1 mi ⋅ ⎡(Pi − 0 ) ∧ μ + (0 − 01 ) ∧ μ ⎤ , desarrollando:
n º º
1 ⎢⎣ ⎥⎦
2 2
J μ = ∑1 mi ⋅ ⎡(Pi − 0) ∧ μ ⎤ + ∑1 mi ⋅ ⎡(0 − 01 ) ∧ μ ⎤ +
n º n º
1 ⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
⎧ º ⎫
+ 2 ⋅ ∑1 mi ⋅⎨⎡(Pi − 0 ) ∧ μ ⎤ × ⎡(0 − 01 ) ∧ μ ⎤ ⎬
n º
⎩⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎭
El primer sumando del segundo miembro es J μ
0
El segundo sumando podemos escribirlo como M ⋅ d μ2 μ producto de masa total por
0 1
∑1 mi (Pi − 0) = M (G − 0) y (G − 0) // μ
n º
Porque:
Luego: J μ = J μ + M ⋅ d μ2 μ
1 0 0 1
ROTACIÓN DE EJES
2
J μ = ∑1 mi ⋅ ri2 = ∑1 mi ⋅ ⎡(Pi − 0 ) ∧ μ ⎤ (1)
n n º
⎢⎣ ⎥⎦
º
μ = α ⋅i + β ⋅ j + γ ⋅ k
(Pi − 0) = α ⋅ i + β ⋅ j + γ ⋅ k
i j k
(Pi − 0) ∧ μ = xi zi = ( yi ⋅ γ − zi ⋅ β ) ⋅ i + ( zi ⋅ α − xi ⋅ γ ) ⋅ j + ( xi ⋅ β − yi ⋅ α ) ⋅ k
º
yi
α β γ
[(P ) ∧ μ ] = y ⋅ γ
i
º 2 2
i
2
+ z i2 ⋅ β 2 − 2 ⋅ yi ⋅ γ ⋅ z i ⋅ β + z i2 ⋅ α 2 + xi2 ⋅ γ 2 − 2 z i ⋅ α ⋅ xi ⋅ γ +
+ xi2 ⋅ β 2 + yi2 ⋅ α 2 − 2 xi ⋅ β ⋅ yi ⋅ α
( ) ( ) ( )
= α 2 ⋅ yi2 + z i2 + β 2 ⋅ xi2 + zi2 + γ 2 ⋅ xi2 + yi2 − 2 ⋅ α ⋅ β ⋅ xi ⋅ yi − 2 ⋅ α ⋅ γ ⋅ xi ⋅ z i − 2 ⋅ β ⋅ γ ⋅ yi ⋅ z i
Reemplazando en (1):
J μ = α 2 ⋅ J x + β 2 ⋅ J y + γ 2 ⋅ J z − 2 ⋅ α ⋅ β ⋅ J xy − 2 ⋅ α ⋅ γ ⋅ J xz − 2 ⋅ β ⋅ γ ⋅ J yz
Expresión que permite calcular el momento de inercia respecto a un eje que forma un
ángulo cualquiera con los ejes coordenados, cuando se conocen los momentos
de inercia y los momentos centrífugos respecto a estos.
Elipsoide de inercia
Si (E − 0 ) = x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k
Es x = E − 0 ⋅ α ; y = E − 0 ⋅ β ; z = E − 0 ⋅ γ
O bien: x = α ; y= β ; z= γ
Jμ Jμ Jμ
De donde:
α = J μ ⋅ x; β = J μ ⋅ y; γ = J μ ⋅ z
Elevando al cuadrado:
α 2 = J μ ⋅ x2; β 2 = J μ ⋅ y2; γ 2 = J μ ⋅ z2
Valores que reemplazados en la ecuación del punto anterior, que nos da “ J μ ” se
tiene:
J μ = J μ ⋅ J x ⋅ x 2 + J μ ⋅ J y ⋅ y 2 + J μ ⋅ J z ⋅ z 2 − 2 ⋅ J μ ⋅ J xy ⋅ x ⋅ y − 2 ⋅ J μ ⋅ J xz ⋅ x ⋅ z − 2 ⋅ J μ ⋅ J yz ⋅ y ⋅ z
Y dividiendo ambos miembros por “ J μ ” tenemos:
J x ⋅ x 2 + J y ⋅ y 2 + J z ⋅ z 2 − 2 ⋅ J xy ⋅ x ⋅ y − 2 ⋅ J xz ⋅ x ⋅ z − 2 ⋅ J yz ⋅ y ⋅ z = 1
Ecuación que nos da la ley de variación de las coordenadas (x; y; z ) de puntos tales
como E cuando se varía la dirección del eje “ μ ”. La obtenida es la ecuación de un
elipsoide, que se denomina elipsoide de inercia o de Poinsot.
Conocido el elipsoide de inercia relativo al punto “0”, se obtiene el momento de
inercia respecto a un eje que pasa por “0” como el cuadrado de la inversa del radio
del elipsoide correspondiente a dicho eje.
Jμ = 1
(E − 0)2
Si la ecuación del elipsoide se refiere a una terna que coincide con los ejes del
mismo, aquella se transforma en:
J x0 ⋅ x2 + J y0 ⋅ y2 + J z0 ⋅ z 2 = 1
El elipsoide posee por lo menos tres planos ortogonales de simetría, que reciben el
nombre de planos principales de inercia, la intersección de dichos planos dan los tres
ejes principales de inercia.
CONDICIONES DE SIMETRÍA
Para todo punto como el P1 ( x1 ; y1 ; z1 ) habrá otro punto P2 (x2 ; y 2 ; z 2 ) tal que
n
x1 = x2 ; y1 = y 2 ; z1 = − z 2 verificándose que ∑m ⋅ x ⋅ z
1
i i i = 0 = JXZ y
n
∑m ⋅ y
1
i i ⋅ zi = 0 = J Y Z
10) Para todos los poliedros regulares el elipsoide central de inercia es una esfera.
11) Los sólidos de revolución (cilindro; cono; etc.) tienen sus elipsoides centrales
de revolución.
12) Tres casos importantes para la Mecánica Técnica:
a. Sólido que rota alrededor de un eje perpendicular a un plano de
simetría del mismo.
El eje de rotación es principal de inercia en el punto intersección con
el plano de simetría.
n n
J XZ A = ∑ mi A ⋅ xi A ⋅ z A = z A ⋅ ∑ mi A ⋅ xi A = M A ⋅ xG ⋅ z A
1 1
n n
J XZ = ∑ M i ⋅ xG ⋅ zi = xG ⋅ ∑ M i ⋅ zi
1 1
n
Pero como ∑M
1
i ⋅ zi = 0 (Momento estático respecto a plano
JZ
J Z = N ⋅ i z2 , luego i z =
N
MASA REDUCIDA
M =J
r2
El momento de inercia del cuerpo tiene el mismo valor numérico que la masa
reducida a la distancia unitaria.
FACTOR DE INERCIA
BOLILLA N ° 8
DINÁMICA SISTEMAS
TEMAS AGREGADOS
Debemos distinguir aquí los sistemas de partículas (*) y el sólido rígido ya definido
en Cinemática.
Adecuaremos en primer término las fórmulas obtenidas en Dinámica del Punto a
estos sistemas.
TRABAJO ELEMENTAL
n
dΤ = ∑ F i × d P i
1
d Pi
d Pi = ⋅ dt = V i ⋅ dt
dt
n
∴ dΤ = ∑ F i × V i ⋅ dt
1
V i = V 01 + ω ∧ (Pi − 01 )
Reemplazando en la expresión del trabajo elemental se tiene:
n
dΤ = ∑ F i × V i ⋅ dt =
1
[ ]
n n
= ∑ F i × V 01 ⋅ dt + ∑ F i × ω ∧ (Pi − 01 ) ⋅ dt
1 1
n n
dΤ = V 01 ⋅ dt × ∑ F i + ω ⋅ dt × ∑ F i ∧ (01 − Pi )
1 1
(
dΤ = V 01 × R + ω × M ⋅ dt )
ENERGÍA CINÉTICA
Sistema de partículas
La expresión de la Energía Cinética es:
Ec =
1 n
2 i =1
( )
⋅ ∑ mi ⋅ V i
2
=
1 n
⋅ ∑ mi ⋅V i × V i
2 i =1
Donde: V i = V 01 + V i (r )
2 2
Operando: V i × V i = V 01 + 2 ⋅V 01 × V i r + V i r
1 2 n n
1 n
Ec = ⋅V 01 ⋅ ∑ mi +V 01 × ∑ mi ⋅V i r + ⋅ ∑ mi ⋅V i r
2
2 1 1 2 1
n n
1 1
= ⋅ M ⋅ V 01 + V 01 × ∑ mi ⋅ V i r + ⋅ ∑ mi ⋅V i r
2 2
2 1 2 1
n
Donde: V 01 × ∑ mi ⋅V i r es la FUERZA VIVA CONCURRENTE.
1
(*) Sistema de partículas: es un conjunto de partículas donde la posición o el movimiento de cada una
depende de la posición y el movimiento de las demás, ejemplo el Sistema Solar. Una mera
“colección” de partículas no vinculadas por fuerzas de interacción como una bandada de gorriones,
por ejemplo, no constituye un sistema.
TEOREMA DE KÖNIG
∑ mi ⋅ (Pi − 01 ) ∑ m ⋅ (P − 0 )
i i 1
(G − 01 ) = 1
n
= 1
∑m
M
i
1
Si se hace coincidir 01 ≡ G
n
d (Pi − G ) n
∑ mi ⋅
1 dt
= ∑ mi ⋅V i rG = 0
1
1 1 n
⋅ M ⋅ V G + ⋅ ∑ mi ⋅V i rG
2 2
Ec =
2 2 1
Sólido
Siendo V i = V 01 + ω ∧ (Pi − 01 )
[ ]
Es V i = V 01 + ω ∧ (Pi − 01 ) = V 01 + 2 ⋅ V 01 × ω ∧ (Pi − 01 ) + ω ∧ (Pi − 01 )
2 2
[ ]2
[ ] [ ]
n
1 n
⋅ M ⋅ V 01 + V 01 × ∑ mi ⋅ ω ∧ (Pi − 01 ) + ⋅ ∑ mi ⋅ ω ∧ (Pi − 01 )
1 2 2
Reemplazando: Ec =
2 1 2 1
n
∑ m ⋅ (P − 0 )
i i 1 n
Dado que: (G − 01 ) = 1
∴ ∑ mi ⋅ (Pi − 01 ) = M ⋅ (G − 01 )
M 1
El segundo sumando vale:
[ ]
n
V 01 ∧ ω × ∑ mi ⋅ (Pi − 01 ) = V 01 ∧ ω × M ⋅ (G − 01 ) = M V 01 ; ω ; (G − 01 )
1
o
Y teniendo en cuenta que ω = ω ⋅ ω el tercer sumando se puede escribir:
1 n
2 1
[ 2
2
]
n
1
o 2 1
2
[
⋅ ∑ mi ⋅ ω ∧ (Pi − 01 ) = ⋅ ω 2 ⋅ ∑ mi ⋅ ω ∧ (Pi − 01 ) = ⋅ ω 2 ⋅ J ω
1
]
Ya que ω ∧ (Pi − 01 ) es la diferencia del punto al eje.
o
Luego:
2
2 1
2
[
Ec = ⋅ M ⋅V 01 + ⋅ J ω ⋅ ω 2 + M ⋅ V 01 ;ω ; (G − 01 )
1
]
Si 01 ≡ G , (G − 01 ) = 0 ∴ Ec = ⋅ M ⋅V 01 + ⋅ J ω ⋅ ω 2
1 2 1
2 2
Si el sólido tiene un punto fijo, tomando a este como centro de reducción V 01 = 0 . ( )
1
Ec = ⋅ Jω ⋅ ω 2
2
1
= ⋅ ω x2 ⋅ J x + ω y2 ⋅ J y + ω z2 ⋅ J z − 2 ⋅ ω x ⋅ ω y ⋅ J xy − 2 ⋅ ω x ⋅ ω z ⋅ J xz − 2 ⋅ ω y ⋅ ω z ⋅ J yz
2
Si los ejes coinciden con los principales de inercia del sólido en el punto 01
1
[
Ec = ⋅ ω x2 ⋅ J x + ω y2 ⋅ J y + ω z2 ⋅ J z
2
]
CANTIDAD DE MOVIMIENTO
Sistema de partículas:
n
Q = ∑ mi ⋅V i , donde: V i = V 01 + V i r remplazando:
1
d (Pi − 01 ) n
d n
Si 01 es fijo V 01 = 0 como V i r = es ∑ mi ⋅V i r = ⋅ ∑ mi ⋅ (Pi − 01 ) pero
dt 1 dt 1
n
como ∑ m ⋅ (P − 0 ) = M ⋅ (G − 0 )
1
i i 1 1
⋅ M ⋅ (G − 01 ) = M ⋅ ⋅ (G − 01 ) = M ⋅V 01
d d
Resulta Q =
dt dt
d (G − 01 )
Si 01 no es fijo es la velocidad de G relativa a 01
dt
Sólido:
Siendo V i = V 01 + ω ∧ (Pi − 01 ) es
n n n n n
Q = ∑ mi ⋅V i = ∑ mi ⋅ V 01 + ∑ mi ⋅ ω ∧ (Pi − 01 ) = V 01 ⋅ ∑ mi + ω ∧ ∑ mi ⋅ (Pi − 01 ) =
1 1 1 1 1
[
Q = M ⋅V 01 + ω ∧ (G − 01 ) = M ⋅ V 01 + ω ∧ (G − 01 ) ]
Ecuación que puede escribirse en proyecciones teniendo en cuenta que:
V 01 = V 01 x ⋅ i + V 01 y ⋅ j + V 01 z ⋅ k
ω = ω x ⋅i +ω y ⋅ j + ω z ⋅ k
(G − 01 ) = x1G ⋅ i + y1G ⋅ j + z1G ⋅ k
Sistema de partículas
n n n
K 01 = ∑ mi ⋅ V i ∧ (01 − Pi ) = ∑ mi ⋅ V 01 ∧ (01 − Pi ) + ∑ mi ⋅ V i r ∧ (01 − Pi ) =
1 1 1
n n n
= V 01 ∧ ∑ mi ⋅ (01 − Pi ) + ∑ mi ⋅V i r ∧ (01 − Pi ) = V 01 ∧ M ⋅ (01 − G ) + ∑ mi ⋅V i r ∧ (01 − Pi )
1 1 1
n
K 01 = V 01 ∧ M ⋅ (01 − G ) + ∑ mi ⋅V i r ∧ (01 − Pi )
1
Este es el momento cinético absoluto respecto al punto 01 que vemos está compuesto
de dos términos, el primero debido al movimiento de arrastre (translación de la terna
móvil), M ⋅ V 01 ∧ (01 − G ) como si toda la masa estuviese concentrada en G y
moviéndose con la velocidad de arrastre, y el segundo correspondiente a la suma de
los momentos cinéticos de cada partícula correspondientes a las velocidades relativas
a la terna móvil, es el momento cinético relativo.
∴ K G ab = K G r
Que nos dice que en un sistema material cualquiera el momento de las cantidades de
movimiento absolutas es igual al momento de las cantidades de movimiento
relativos, tomadas ambas respecto al baricentro. La terna relativa está en translación
respecto a la inercial.
Sólido
[ ]
n
K G = ∑ mi ⋅ (Pi − G ) ∧ ω ∧ (Pi − G ) , donde:
1
⎧ xi ⎧ω x (
⎧ω x x 2 + y 2 + z 2 )
(
(Pi − G )⎪⎨ yi , y de ω ⎪⎨ω y resulta: ω ⋅ (Pi − G )2 ⎪⎨ω y x 2 + y 2 + z 2 )
⎪z
⎩ i
⎪ω
⎩ z ⎩ z (
⎪ω x 2 + y 2 + z 2 )
⎧ω x ⋅ xi ⎧ − ω x ⋅ x 2 − ω y ⋅ xy − ω z ⋅ xz
⎪
[ ⎪
]
ω × (Pi − G )⎨ω y ⋅ yi , y − (Pi − G ) ⋅ ω × (Pi − G ) ⎨− ω y ⋅ y 2 − ω x ⋅ xy − ω z ⋅ yz
⎪ω ⋅ z ⎪ − ω ⋅ z 2 − ω ⋅ xz − ω ⋅ yz
⎩ z i ⎩ z x y
Resulta:
∑ m {[ω (x + y 2 + z 2 ) − ω x ⋅ x 2 − ω y ⋅ xy − ω z ⋅ xz ] ⋅ i 1 + ... }
n
K G = i x
2
1
Y sus componentes según los ejes:
( )
n n n
K G = ω x ∑ mi y 2 + z 2 − ω y ∑ mi ⋅ xy − ω z ∑ mi ⋅ xz
1 1 1
K G x = ω x ⋅ J x − ω y ⋅ J xy − ω z ⋅ J xz , de igual manera
K G y = ω y ⋅ J y − ω x ⋅ J xy − ω z ⋅ J yz
K G z = ω z ⋅ J z − ω x ⋅ J xz − ω y ⋅ J yz
n
La expresión de Drall es: K 01 = ∑ mi ⋅ V i ∧ (01 − Pi )
1
Derivando respecto al tiempo:
n n
d (01 − Pi )
∧ (01 − Pi ) + ∑ mi ⋅V i ∧
d K 01 dV i
= ∑ mi ⋅
dt 1 dt 1 dt
d (01 − Pi ) d 01 dPi n
Teniendo en cuenta que: = − = V 01 − V i ; ∑ mi ⋅V i // V i
dt dt dt 1
n
= ∑ mi ⋅ a i ∧ (01 − Pi ) + Q ∧ V 01 = K 01 + Q ∧ V 01
d K 01
Resulta:
dt 1
d K 01
Si 01 es fijo V 01 = 0 luego = M 01
dt
Si 01 no es fijo pero coincide con G :
n
= ∑ mi ⋅ ai ∧ (G − Pi )
dKG
Q = M ⋅V G ∴ Q ∧ V G = 0
dt 1
dQ d K 01
= Re ; = M 01
dt dt
dQ ⎡dQ ⎤ d K 01 ⎡ d K 01 ⎤
=⎢ ⎥ +ω ∧Q ; =⎢ ⎥ + ω ∧ K 01
dt ⎣ dt ⎦1 dt ⎣ dt ⎦ 1
Donde los primeros términos; del segundo miembro son las derivadas relativas a la
terna móvil y loa segundos términos representan la variación debida a la velocidad
angular de arrastro de dicha terna.
Teniendo en cuenta la derivada del momento de la cantidad de movimiento
(Variación del Drall)
d K 01 d K 01
= M 01 + Q ∧ V 01 ∴ M 01 = + V 01 ∧ Q
dt dt
d K 01
Expresando la en función de la derivada relativa como se hizo con la cantidad
dt
d K 01 ⎡ d K 01 ⎤
de movimiento: =⎢ ⎥ + ω ∧ K 01
dt ⎣ dt ⎦1
⎡ d K 01 ⎤
Resulta: M 01 = ⎢ ⎥ + ω ∧ K 01 + V 01 ∧ Q
⎣ dt ⎦1
Con una demostración igual a la realizada en dinámica del punto pero extendida a-
hora a todas las partículas del sistema material o a todos los puntos del sólido rígido
se tiene:
⎛ n ⎞
n
⎜ ∑ mi ⋅ Vi 2 ⎟
∑1 F i × d P i = d ⎜⎜ 1 2 ⎟⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
dΤ = dEc
Que establece igual que antes que: La suma de los trabajos elementales de las fuerzas
que actúan en un sistema material es igual a la variación elemental de energía
cinética.
La expresión del momento de las fuerzas exteriores que actúan sobre un sólido re-
ferido a ternas no inerciales en rotación es:
⎛ d K 01 ⎞
M 01 = ⎜⎜ ⎟ + ω ∧ K 01 + V 01 ∧ Q
⎟
⎝ dt ⎠ r
Que nos dan como componentes del momento de las fuerzas exteriores sobre los ejes
dω x
Mex = ⋅ J x + ω zω y (J z − J y )
dt
dω y
Mey = ⋅ J y + ω xω z ( J x − J z )
dt
dω z
Mez = ⋅ J z + ω yω x (J y − J x )
dt
⎧ xG
⎪
G ⎨ yG
⎪z
⎩ G
⎧0
⎪
ω⎨0
⎪ω
⎩
Determinemos primero R e
⎛ dQ ⎞
R e = ⎜⎜ ⎟ +ω ∧Q
⎟
⎝ dt ⎠1
Recordando que:
Q = M ⋅V G ; V G = ω ∧ (G − 01 ) = −ω ⋅ yG ⋅ i + ω ⋅ xG ⋅ j
⎛ dQ ⎞
⎜ ⎟ ⎡ dω dω
⎜ dt ⎟ = M ⋅ ⎢⎣− dt ⋅ yG ⋅ i + dt ⋅ xG ⋅
⎤
j⎥ [
; ω × Q = M ⋅ − ω 2 ⋅ xG ⋅ i − ω 2 ⋅ y G ⋅ j ]
⎝ ⎠1 ⎦
⎛ dω ⎞
Re x = − M ⋅ ⎜ yG ⋅ + xG ⋅ ω 2 ⎟
⎝ dt ⎠
⎛ dω ⎞
Re y = M ⋅ ⎜ xG ⋅ − yG ⋅ ω 2 ⎟
⎝ dt ⎠
⎧ K G x = ω x ⋅ J x − ω y ⋅ J xy − ω z ⋅ J xz
⎪
K 01 ⎨ K G y = ω y ⋅ J y − ω x ⋅ J xy − ω z ⋅ J yz
⎪K Gz = ω ⋅ J −ω ⋅ J −ω ⋅ J
⎩ z z x xz y yz
Con lo que: K 01 = − J xz ⋅ ω ⋅ i − J yz ⋅ ω ⋅ j + J z ⋅ ω ⋅ k
Siendo: ω ∧ K 01 = J yz ⋅ ω 2 ⋅ i − J xz ⋅ ω 2 ⋅ j
⎪⎪ dω
M 01 ⎨M 01 y = − J yz ⋅ − J xz ⋅ ω 2
⎪ dt
⎪ dω
M 01 x = − J z ⋅
⎪⎩ dt
EJEMPLO
Sea el ojo de la figura que puede rotar sustentado por los cojinetes A y B , sobre el
que se hallan montadas dos masas M en la forma que se indica.
Se pretende, aplicando las fórmulas de la dinámica, determinar las reacciones en los
cojinetes. Supongamos primeramente que la velocidad de rotación es constante y que
los ejes del sistema de referencia móvil son baricéntricos pero no principales de
inercia. La figura siguiente es la vista en el plano X 1 ;Y1 .
⎛ d K 01 ⎞
M 01 = ⎜⎜ ⎟ + ω ∧ K 01 + V 01 ∧ Q
⎟
⎝ dt ⎠1
La que si se tiene en cuenta que ω = cte y 01 es un punto fijo (está sobre el eje) se
reduce a: M 01 = ω ∧ K 01
Donde: ω = ω × i ; ω y = ω z = 0
⎧ K 01 x = J x ⋅ ω x − J xy ⋅ ω y − J xz ⋅ ω z
⎪
K 01 = K 01 x ⋅ i1 + K 01 y ⋅ j 1 + K 01 z ⋅ k 1 ∴ ⎨ K 01 y = J y ⋅ ω y − J xy ⋅ ω x − J yz ⋅ ω z
⎪ K = J ⋅ω − J ⋅ω − J ⋅ω
⎩ 01 z z z xz x yz y
⎧ K 01 x = J x ⋅ ω x ⎧ω y = ω z = 0
⎪ ⎪
Que se reducen a: ⎨ K 01 y = − J xy ⋅ ω x por ser: ⎨ y
⎪ K 01 z = 0 ⎪ J =0
⎩ ⎩ xz
i1 j1 k1
M 01 = ω 0 0 = − J xy ⋅ ω 2 ⋅ k 1
J xω − J xyω 0
d
J xy = −2 ⋅ M ⋅ r ⋅ = − M ⋅ r ⋅ d (Las masas se consideran puntuales)
2
Luego:
M 01 = M ⋅ r ⋅ d ⋅ ω 2 ⋅ k 1
Si los ejes elegidos además de ser baricéntricos fueran los principales de inercia se
podrían aplicar las fórmulas de Euler.
dω x
M 01 x = ⋅ J x + ω z ω y (J z − J y )
dt
dω y
M 01 y = ⋅ J y + ω xω z ( J x − J z )
dt
dω z
M 01 z = ⋅ J z + ω yω x (J y − J x )
dt
Donde:
d ⎛d2 ⎞
r 2
ω x = ω ⋅ cos ϕ = ω ; ω y = −ω ⋅ senϕ = ω ; J x = 2 M ⎜⎜ + r 2 ⎟⎟
(d 2 )2 + r 2 (d 2 )2 + r 2 ⎝ 4 ⎠
Sin aplicar las fórmulas de la dinámica, la fuerza centrífuga de cada masa al rotar es
M ⋅ ω 2 ⋅ r y el momento M ⋅ ω 2 ⋅ r ⋅ d ; este momento tiene el sentido de − k 1 , es el
momento de las fuerzas de inercia del sistema que debe equilibrar al momento de las
fuerzas exteriores (momento de las reacciones).
Luego: M 01 = M ⋅ ω 2 ⋅ r ⋅ d ⋅ k 1 ya encontrada.
Las reacciones se obtienen a partir del momento de las fuerzas exteriores como
sigue:
M 01 M ⋅ ω 2 ⋅ r ⋅ d
R A d = RB d = =
l l
Aparece una componente según el eje x1 que se puede descomponer según el eje de
rotación (par motor o de frenado) y sobre un eje perpendicular a este que da nuevas
reacciones sobre los cojinetes, que son perpendiculares a las encontradas en primer
término, que también rotan con el eje.
Las reacciones totales sobre los cojinetes se consiguen sumando geométricamente las
reacciones dinámicas encontradas a las reacciones estáticas debido al peso del eje,
pero teniendo en cuenta que mientras las primeras rotan con el eje, las últimas
permanecen fijas en el espacio.
EQUILIBRADO DINÁMICO
Al igual que en el equilibrio estático, debe verificarse que la sumatoria de las fuerzas
de inercia que actúan sobre el rígido en rotación debe ser igual a cero y que la
sumatoria de los momentos con respecto a un punto cualquiera, do las mismas
fuerzas, debe ser también igual a cero.
Supongamos un eje como el de la figura:
Cuando el eje tiene una rotación ω la fuerza de inercia de cada masa estará dada
ω 2 ⋅ r i ⋅ mi , su dirección será la del radio, dada por ϕ i y su sentido saliente (fuerza
centrífuga).
Para que el sistema esté en equilibrio la suma vectorial de las mismas debe dar un
polígono cerrado. En escala ω 2 se puede escribir:
∑r
1
i ⋅ mi = 0 = M ⋅ r G ∴ r G = 0
Que nos dice que el centro de gravedad del sistema debe estar sobre el eje, condición
de equilibrio estático. Si el polígono no es cerrado el lado de cierre nos da la fuerza
equilibrante.
Veamos los momentos; tomemos dos planos arbitrarios perpendiculares al eje en los
cuales sea posible agregar o quitar masas, el π A y el π B y llamemos ai y bi las
distancias de las masas a los respectivos planos.
Si tomamos momentos de las fuerzas de inercia con respecto a los puntos A y
B intersección de los planos elegidos con el eje, se tendrá para la condición de
equilibrio:
n
M A = ∑ mi ⋅ ω 2 ⋅r i ∧ a i = 0
1
n
M B = ∑ mi ⋅ ω 2 ⋅r i ∧ b i = 0
1
Que gráficamente significa que el polígono formado por los vectores momentos en
A y en B debe ser cerrado. Estos vectores son perpendiculares al plano formado por
los r i y a i o b i , pero como los a i y los b i son coincidentes con el eje, podemos
graficarlos en la dirección de r i lo cual nos facilita el trabajo (el polígono de
momentos en la realidad estaría desfasado en π 2 respecto a la figura).
n n
En la escala ω 2 representamos en la dirección de r i , ∑ mi ⋅ r i ⋅ a i y
1
∑m ⋅r
1
i i ⋅ bi ;
los lados de estos polígonos son evidentemente paralelos a los lados del polígono de
fuerzas trazado; los lados de cierre serán mB ⋅ r B ⋅ a B y m A ⋅ r A ⋅ bA lo que nos permite
determinar mB ⋅ r B y m A ⋅ r A ; fijando r se puede determinar m o a la inversa. Los
ángulos ϕ A y ϕ B se pueden obtener gráficamente o bien en forma analítica si se
hacen proyecciones sobre dos ejes perpendiculares.
Paralelas a los lados de cierre de los polígonos de momentos en el polígono do
fuerzas (como componentes del lado de cierre de este último) nos dan las
componentes en los planos A y B de la fuerza equilibrante.
EJEMPLO
Las fuerzas de inercia sobre cada manivela (*) se designan con P1 ; P 2 ; P 3 que por
ser iguales forman un polígono cerrado (polígono de fuerzas). El sistema está
estáticamente equilibrado.
Tomando momentos respecto a B se tendrá P1 ⋅ l + P2 ⋅ b2 + Px A ⋅l = 0 , donde Px A es
la fuerza que se debe aplicar en el plano A para que la sumatoria de momentos
respecto a B sea cero.
En la figura se han representado los vectores momentos divididos por l
b2
P1 + P2 ⋅ + Px A = 0
l
rg = radio de ubicación
⎛ 1 ⎞
Pi = ⎜ mr i + ma i ⎟ ⋅ ω 2 ⋅ ri
⎝ 2 ⎠
mr i = Masa rotante reducida a cada muñón del cigüeñal distanciado ri del eje
geométrico (se consideran los brazos de manivela y 2 3 del peso total
de la biela).
ma i = Masa alternativa correspondiente a cada cilindro ( 1 3 del peso de la
biela más los pesos totales del pistón, perno y aros).
ω= Velocidad angular del cigüeñal.
ri = Radio de manivela.
Se denomina movimiento polar a aquel que realiza un sólido que tiene un punto fijo.
En este caso las ecuaciones de la dinámica establecen:
⎛ dQ ⎞
F (e) = ⎜ ⎟ +ω ∧Q
⎝ dt ⎠ r
⎛ d K 01 ⎞
M ( e ) = ⎜⎜ ⎟ + ω ∧ K 01
⎟
⎝ dt ⎠r
Dónde el subíndice “ r ” indica que la derivada debe tomarse suponiendo la terna re-
( )
lativa 01 i1 ; j 1 ; k 1 inmóvil y ω la rotación de esta respecto a la galileana. Cuando los
ejes de referencia coinciden con los principales de inercia del sólido respecto al
punto fijo 01 se obtienen las ecuaciones de Euler:
dω x
⎪ M x = dt ⋅ J x + ω z ω y (J z − J y )
⎧
⎪ dω
(1)⎪⎨M y = y ⋅ J y + ω xω z (J x − J z )
⎪ dt
⎪ M = ω z ⋅ J + ω ω (J − J )
d
⎪⎩ z dt
z y x y x
Y la velocidad por:
ω = ω x ⋅ i1 + ω y ⋅ j 1 + ω z ⋅ k 1
⎧ dϕ dθ
⎪ω x = dt senψ ⋅ senθ + dt cosψ
⎪
(2)⎪⎨ω y = dϕ cosψ ⋅ senθ − dθ senψ
⎪ dt dt
⎪ ω = d ϕ d ψ
cosθ + cosψ
⎪⎩ z
dt dt
Las seis ecuaciones diferenciales (1) y (2) permiten calcular los ángulos eulerianos
en función del tiempo que es el objetivo perseguido.
La integración de tales ecuaciones solo es posible en casos particulares, uno de ellos,
que pasamos a estudiar, es el llamado Movimiento por Inercia.
En este movimiento la resultante de las fuerzas exteriores pasa por el punto fijo
(Ejemplo: fuerzas gravíficas, Baricentro fijo).
dω x
⎪ M e x = dt ⋅ J x + ω zω y (J z − J y ) = 0
⎧
⎪ dω y
⎪
⎨M e y = ⋅ J y + ω xω z ( J x − J z ) = 0
⎪ dt
⎪ M = dω z ⋅ J + ω ω (J − J ) = 0
⎪⎩ e z dt
z y x y x
En tal caso: J x 01 = J y 01 = J z 01
Que en las ecuaciones de Euler dan:
dω dω y dω
J x 01 ⋅ x = 0; J y 01 ⋅ = 0; J z 01 ⋅ z = 0;
dt dt dt
Que corresponde a: ω x = cte; ω y = cte; ω z = cte
Es decir, la rotación inicial persiste.
2) El elipsoide es de revolución.
J x1 = J y 1
K 01 x = J x 1 ⋅ ω x 1 = 0 porque x1 ⊥ z ∴ω x1 = 0
K 01 y = J y 1 ⋅ ω y 1 = K 01 ⋅ senθ ∴ω y 1 = K 01 ⋅ senθ J y 1
K 01 z = J z 1 ⋅ ω z1 = K 01 ⋅ cos θ ∴ω z 1 = K 01 ⋅ cos θ J z 1
⎧
M
⎪ 1x0 =
dω x 1
dt
( )
⋅ J x1 + ω z1ω y1 J z1 − J y1 = 0
⎪ dω y 1
⎪
⎨M 01 y = ⋅ J y1 + ω x1ω z1 (J x1 − J z1 ) = 0
⎪ dt
⎪ M = dω z1 ⋅ J + ω ω J − J = 0
⎪⎩ 01 z dt
z1 (
y 1 x1 y 1 x1)
ω x1 = cte ω y1 = ω z1 = 0
ω y1 = cte ω x1 = ω z 1 = 0
ω z1 = cte ω x1 = ω y 1 = 0
[ ]
n n n n
Q = ∑ mi ⋅ V i = ∑ mi ⋅ V 01 + ω ∧ (Pi − 01 ) = ∑ mi ⋅V 01 + ∑ mi ⋅ ω ∧ (Pi − 01 )
1 1 1 1
V 01
Multiplicando escalarmente por se tiene:
2
2
Q × V 01 M V 01 1 n
= + ∑ mi ⋅ ω ∧ (Pi − 01 ) × V 01
2 2 2 1
La expresión de K 01 es:
[ ]
n n n
K 01 = ∑ mi ⋅ V i ∧ (01 − Pi ) = ∑ mi ⋅V 01 ∧ (01 − Pi ) + ∑ mi ⋅ ω ∧ (Pi − 01 ) ∧ (01 − Pi )
1 1 1
[ ]
n n
= ∑ mi ⋅ V 01 ∧ (01 − Pi ) + ∑ mi ⋅ (Pi − 01 ) ∧ ω ∧ (Pi − 01 )
1 1
ω
Que multiplicada escalarmente por da:
2
K 01 × ω 1 n
2
1 n
= ∑ mi ⋅ ω × V 01 ∧ (01 − Pi ) + ∑ mi ⋅ ω × (Pi − 01 ) ∧ ω ∧ (Pi − 01 )
2 1 2 1
[ ]
=
1 n
∑ i
2 1
m ⋅ ω ∧ (01 − Pi ) × V 01 +
1 n
2 1
[ ][
∑ mi ⋅ ω ∧ (Pi − 01 ) × ω ∧ (Pi − 01 ) ]
Sumando las expresiones obtenidas y teniendo en cuenta que:
∑ mi ⋅ (Pi − 01 ) = M (G − 01 ) y 2 ∑ mi ⋅ [ω ∧ (Pi − 01 )]
n n
1 2 1
= Jω ⋅ω 2
1 1 2
Se tiene:
1
2 2
1
2
2 1 n
Q × V 01 + K 01 × ω = M V 01 + M V 01 × ω ∧ (G − 01 ) + ∑ mi ⋅ ω ∧ (Pi − 01 )
1
2 1
2
[ ]
= M V 01 + J ω ⋅ ω 2 + M V 01 × ω ∧ (G − 01 ) = Ec
1 2 1
2 2
En el caso de una rotación alrededor de un punto fijo 01 la energía cinética está dada
1 1 1 1
por: Ec = ⋅ J ω ⋅ ω 2 = ⋅ J x ⋅ ω x2 + ⋅ J y ⋅ ω y2 + ⋅ J z ⋅ ω z2
2 2 2 2
Dividiendo miembro a miembro por Ec se tiene:
Jx Jy J
I= ⋅ ω x2 + ⋅ ω y2 + z ⋅ ω z2
2 Ec 2 Ec 2 Ec
Jx Jy Jz
; ;
Jx Jy Jz
J x ⋅ ω x2 J y ⋅ ω y J z 2 ⋅ ω z2
2 22
I= + +
2 Ec ⋅ J x 2 Ec ⋅ J y 2 E c ⋅ J z
Siendo: K x = J x ⋅ ω x ; K y = J y ⋅ ω y ; K z = J z ⋅ ω z
2 2 2
Kx Ky Kz
Se tiene: I = + + que es la ecuación de otro elipsoide,
2 E c ⋅ J x 2 Ec ⋅ J y 2 E c ⋅ J z
“ELIPSOIDE DEL DRALL”, cuyos semiejes valen:
a3 = 2 Ec ⋅ J x ; b3 = 2 Ec ⋅ J y ; c3 = 2 Ec ⋅ J z
Y que al igual que antes, cuando Ec = cte , representa el lugar geométrico de los
extremos libres de los vectores K 01 cuando varía el eje de rotación.
Si se hallan las relaciones entre los semiejes homólogos de los elipsoides de inercia y
energético se tiene:
1
a1 Jx 1 b c
= = = 1 = 1 = cte
a2 2 Ec 2 Ec b2 c2
Jx
2 Ec
0 E1 = =ω
Jω
1
0E =
Jω
Los planos tangentes a los dos elipsoides en los puntos homólogos son paralelos.
Haciendo el producto de los semiejes homólogos de los elipsoides energético y del
Drall o bien del de inercia y el del Drall se obtiene:
2 Ec
a 2 ⋅ a3 = ⋅ 2 Ec ⋅ J x = 2 Ec = b2 ⋅ b3 = c2 ⋅ c3 = cte
Jx
1
a1 ⋅ a3 = ⋅ 2 Ec ⋅ J x = 2 Ec = b1 ⋅ b3 = c1 ⋅ c3 = cte
Jx
En ambos casos los productos resultan constantes; esto es, el semieje mayor de uno
de ellos corresponde el semieje menor del otro y recíprocamente.
[ ] [ ]
n n
K 01 = ∑ mi ⋅ ω ∧ (Pi − 01 ) ∧ (01 − Pi ) = ∑ mi ⋅ (Pi − 01 ) ∧ ω ∧ (Pi − 01 )
1 1
[ ]
n n
K 01 = ∑ mi ⋅ ω ⋅ (Pi − 01 )2 − ∑ mi ⋅ (Pi − 01 ) ⋅ ω × (Pi − 01 )
1 1
Diferenciando:
[ ]
n n
d K 01 = ∑ mi ⋅ d ω ⋅ (Pi − 01 ) − ∑ mi ⋅ (Pi − 01 ) ⋅ d ω × (Pi − 01 )
2
1 1
[ ][ ]
n n
d K 01 × ω = ∑ mi ⋅ ( Pi − 01 ) d ω × ω − ∑ mi ⋅ d ω × ( Pi − 01 ) ⋅ ( Pi − 01 ) × ω
2
1 1
[ ][ ]
n n
K 01 × d ω = ∑ mi ⋅ (Pi − 01 ) ω × d ω − ∑ mi ⋅ d ω × (Pi − 01 ) ω × (Pi − 01 )
2
1 1
d K 01 × ω = K 01 × d ω
Debe ser: K 01 × d ω = 0 y ω × d K 01 = 0
Luego K 01 es perpendicular al plano tangente al elipsoide energético en el extremo
libre de ω .
K 01 = J x ⋅ ω x ⋅ i1 + J y ⋅ ω y ⋅ j 1 + J z ⋅ ω z ⋅ k 1 = cte
Por el extremo libre del vector ω se hace pasar el elipsoide energético; el vector K 01
es constante, el plano π normal a K 01 trazado por la punta de ω es tangente al
elipsoide.
Como la proyección de ω sobre K 01 (01 D ) debe ser constante, el plano π es fijo y
como la punta de ω debe pertenecer simultáneamente a π y al elipsoide, el
movimiento por inercia del sólido resulta ser el movimiento de rodadura sin
resbalamiento del elipsoide energético del cuerpo sobre el plano fijo π normal a K 01
o
y situado a la distancia ω × K .
En el caso de un elipsoide energético de revolución, como correspondería a un sólido
de estructura giroscópica, las líneas de rodadura son todas circulares, perpendiculares
al eje de revolución; también son círculos los caminos sobre el plano π .
Si el elipsoide es de tres ejes, como lo que debe mantenerse constante es la
o
proyección de ω sobre K , las líneas de rodadura adoptan las formas de la figura.
Se puede observar qué la constancia de la energía cinética Ec no implica
necesariamente la constancia de ω ; es decir ω cambia de eje y de módulo
continuamente, esto nos permite esbozar nuevas soluciones a las particulares ya en-
contradas en el estudio del movimiento por inercia para un sólido que tiene un e-
lipsoide de inercia de tres ejes, donde ω resultaba constante cuando el movimiento
se hacía sobre uno cualquiera de los ejes principales de inercia.
Notando que los caminos de rodadura se cruzan sobre el eje intermedio, una rotación
alrededor de esto eje resulta inestable.
Hemos estudiado el movimiento por inercia, este es uno de los casos del movimiento
polar, es decir el movimiento alrededor de un punto fijo.
GIRÓSCOPO
GIROSCOPO PESADO
⎛ d K 01 ⎞
M 01 = ⎜⎜ ⎟ + ω ar ∧ K 01 = P ∧ (01 − G )
⎟
⎝ dt ⎠1
Donde: K 01 = J x1 ⋅ ω r ⋅ i1 + J z1 ⋅ ωar ⋅ k 1
Ejemplo:
( )
M 01 = (P − W ) ⋅ l ⋅ i1 = J z1 ω a ∧ ω r = J z1 ⋅ ω a ⋅ ω r ⋅ i1
J ω ⋅l
ω r = a (rodadura )
W
P = z1 ⋅ ω a ⋅ ω r + W J z1 = ⋅ ri2 ;
l g r
W ri 2 ⎛ r 2 ⋅ ω a2 ⎞
Reemplazando: P = ⋅ ⋅ ω a2 + W = W ⎜⎜1 + i ⎟
g r ⎝ r ⋅ g ⎟⎠
La presión sobre la solera se ve incrementada por el efecto giroscópico.
El ángulo que forma el eje de Spin con el eje de precesión es un ángulo cualquiera.
Se pretende determinar cuales son las condiciones que debe reunir el giróscopo para
que exista precesión estable, esto es ϕ = cte .
[ ]
= J x1 ⋅ ω a ⋅ ω r ⋅ senϕ + J x1 ⋅ ω a ⋅ senϕ ⋅ cos ϕ − J z 1 ⋅ ω a ⋅ senϕ ⋅ cos ϕ ⋅ j 1
2 2
[ ]
= J x1 ⋅ ω a ⋅ ω r ⋅ senϕ + ( J x1 − J z 1 ) ⋅ ω a ⋅ senϕ ⋅ cos ϕ ⋅ j 1
2
⎡ ω ⎤
= ω a ⋅ ω r ⋅ senϕ ⋅ j1 ⎢ J x1 + (J x1 − J z 1 )⋅ a ⋅ cos ϕ ⎥
⎣ ωr ⎦
⎡ ω ⎤
M 01 = ω a ∧ ω r ⎢ J x1 + (J x1 − J z1 ) ⋅ a ⋅ cos ϕ ⎥
⎣ ωr ⎦
Que es la condición necesaria para que haya precesión fija.
MASA VARIABLE
dQ dv dm
=m +v
dt dt dt
(
⎧(M − ΔM ) V + ΔV
Q2 = ⎨
) lo que queda en el cohete
(
⎩ ΔM V + V r ) gas expelido
ΔQ = Q 2 − Q1 = M V − ΔM V + MΔV − ΔMΔV + ΔM V + ΔM V r − M V
dQ d V dM
=M + Vr
dt dt dt
⎧ dM
d V dM ⎪ M a = − dt ⋅ V r
M + ⋅V r = 0 ∴ ⎨
dt dt 1 dM
⎪a = − ⋅ ⋅V r
⎩ M dt
dQ dV dM
=M⋅ + ⋅ Vr = R = − M ⋅ g
dt dt dt
Como todos los vectores actúan sobre una misma recta vertical podemos trabajar con
sus módulos. Luego:
1 dM
a = −g − ⋅ ⋅Vr
M dt
Llamando m0 la masa de gases quemados por segundo (caudal másico), la masa del
cohete para un instante t será M (t ) = M i − m0 ⋅ t ∴ M i = masa inicial.
dM
Derivando respecto al tiempo = −m0 con lo que resulta:
dt
m0
a = −g + ⋅Vr ∴ m0 ⋅ Vr = E , se denomina EMPUJE (fuerza).
M
Luego:
m0 ⋅ Vr
a = −g +
M i − m0 ⋅ t
t
t
m0 ⋅ dt ⎡ ⎛M ⎞⎤
V(t ) = V0 − g ⋅ t + Vr ∫ = V0 − g ⋅ t + Vr ⎢− ln⎜⎜ i − t ⎟⎟⎥ =
0
M i − m0 ⋅ t ⎣ ⎝ m0 ⎠⎦ 0
Mi
⎡ Mi ⎛ Mi ⎞⎤ m0
V(t ) = V0 − g ⋅ t + Vr ⎢ln − ln⎜⎜ − t ⎟⎟⎥ = V0 − g ⋅ t + Vr ln =
⎣ m0 ⎝ m0 ⎠⎦ Mi
−t
m0
1
V(t ) = V0 − g ⋅ t + Vr ln
m
1− 0 ⋅t
Mi
M ⋅g
Para el tiempo de quemado: t q = (M ⋅ g = m0 ⋅ t q )
m0
1
La velocidad máxima será: Vmáx = V0 − g ⋅ t + Vr ln
1− M ⋅ g M i
La velocidad aumenta logaritmicamente hasta el valor máximo.
M ⋅g
La velocidad final será tanto mayor a medida que → 1 (0,95 en cohetes
Mi
grandes); también se puede aumentar aumentando Vr .
Los gráficos siguientes muestran la variación de la masa y la aceleración en función
del tiempo.
M i = Mg + M c = Mg1 + M c1 + Mg 2 + M c 2
M ⋅ g = M ⋅ g1 + M ⋅ g 2 ; M c = M c 1 + M c 2
M ⋅ g M ⋅ g1 M ⋅ g 2
= =
Mi M i1 M i2
M c 1 + M c 2 + M ⋅ g 2 = M c 1 + M ⋅ g 1 + M c 2 + M ⋅ g 2 − m0 ⋅ t q 1
M ⋅ g1
Siendo t q1 = se tiene como velocidad máxima al final de la primera etapa:
m0
1
Vq1 = V0 − g ⋅ t q1 + Vr ln
1 − M ⋅ g1
Mi
M ⋅ g2
La velocidad al final de la segunda etapa, con un tiempo de quemado t q 2 =
m0
es:
⎡ ⎤
(
Vq 2 = V0 − g ⋅ t q1 + t q 2 ) ⎢
+ Vr ⎢ln
1
M ⋅ g1
+ ln
1 ⎥
⎥
⎢ 1− 1− M ⋅ g2
⎣ M i1 M i 2 ⎥⎦
⎧
⎪ t q1 + t q 2 = t q
1 ⎪
V = V0 − g ⋅ t q + Vr ln ∴⎨ y
1− M ⋅ g ⎪ M ⋅ g M ⋅g
Mi ⎪ 2
=
⎩ Mi2 Mi
La diferencia entre las velocidades finales del cohete de dos etapas y una etapa será:
1
Vq 2 − V = Vr − ln
⋅
1 − M g1
Mi
Expresión que nos da el incremento de velocidad final del cohete de dos etapas en
relación con el de una sola etapa.
La razón física de la ganancia de velocidad reside en el hecho que en un cohete de
varias etapas se van desprendiendo durante el vuelo las masas inertes de las carcasas
que contenían el combustible utilizado, disminuyendo así la masa que debe ser
acelerada por las etapas siguientes.
BOLILLA N ° 9
DINÁMICA Y VIBRACIONES
• VIBRACIONES LINEALES Y TORSIONALES CON UNO Y DOS
GRADOS DE LIBERTAD; MODOS DE VIBRAR; DETERMINACIÓN DE
LOS NODOS.
• VIBRACIONES DE FLEXIÓN EN EJES; DETERMINACIÓN DE LA
VELOCIDAD CRÍTICA; DUNKERLEY; MÉTODO DE LOS NÚMEROS
DE INFLUENCIA.
Δl = l − l ' = l − (l − x1 + x2 ) = x1 − x2
Considerando a cada una de las masas como cuerpo libre, se pueden establecer las
ecuaciones diferenciales del movimiento de las mismas.
d 2 x1
− m1 ⋅ − k1 ⋅ x1 − k 3 ( x1 − x2 ) = 0
dt 2
d 2x
m1 ⋅ 21 + k1 ⋅ x1 + k3 ( x1 − x2 ) = 0
dt
d 2x
m1 ⋅ 21 + (k1 + k 3 ) ⋅ x1 − k 3 ⋅ x2 = 0
dt
d 2 x2
− m2 ⋅ + k 3 ( x1 − x2 ) − k 2 ⋅ x2 = 0
dt 2
d 2x
m2 ⋅ 22 − k3 ⋅ x1 + (k 2 + k3 ) ⋅ x2 = 0
dt
x1 = X 1 ⋅ cos ω ⋅ t
x2 = X 2 ⋅ cos ω ⋅ t
De donde:
d 2 x1 d 2 x2
2
= − X 1 ⋅ ω 2 ⋅ cos ω ⋅ t 2
= − X 2 ⋅ ω 2 ⋅ cos ω ⋅ t
dt dt
[− m ⋅ X
1 1 ⋅ ω 2 + (k1 + k3 ) ⋅ X1 − k3 ⋅ X 2 ]⋅ cosω ⋅ t = 0
[− m 2 ⋅ X 2 ⋅ ω 2 − k3 ⋅ X 1 + (k 2 + k 3 ) ⋅ X 2 ] ⋅ cos ω ⋅ t = 0
Para que estas expresiones se cumplan para cualquier valor de t , deben ser cero los
corchetes:
X1 [− m1 ⋅ ω 2 + (k1 + k3 )] − k3 ⋅ X 2 = 0
X 2 [− m2 ⋅ ω 2 + (k 2 + k 3 )] − k 3 ⋅ X 1 = 0
De donde:
X1 k3 X 1 − m 2 ⋅ ω 2 + (k 2 + k 3 )
= =
X 2 − m1 ⋅ ω + (k1 + k 3 )
2
X2 k3
k3 − m 2 ⋅ ω 2 + (k 2 + k 3 )
=
− m1 ⋅ ω 2 + (k1 + k 3 ) k3
Operando se llega a:
m1 ⋅ (k 2 + k3 ) + m2 ⋅ (k1 + k3 ) k1 ⋅ k 2 + k1 ⋅ k3 + k 2 ⋅ k3
ω4 − ω2 ⋅ + =0
m1 ⋅ m2 m1 ⋅ m2
2
k +k k +k ⎛ k + k k + k ⎞ k ⋅k + k ⋅k + k ⋅k
ω 2
= 1 3 + 2 3 ± ⎜⎜ 1 3 + 2 3 ⎟⎟ − 1 2 1 3 2 3
m1 ⋅ m2
1, 2
2m1 2m2 ⎝ 2m1 2 m2 ⎠
Ejemplo
Supongamos: k1 = k 2 = k y m1 = m2 = m
k + k3 ⎛ k + k3 ⎞ k + 2 ⋅ k ⋅ k3
2 2
ω 2
1, 2 = ± ⎜ ⎟ −
m ⎝ m ⎠ m2
k + k3 k3 k + 2 ⋅ k3
ω12 = + =
m m m
k + k k k
ω 22 = 3
− 3 =
m m m
X1 k3 k3
= = = −1 ( A)
X 2 − m1 ⋅ ω + (k + k 3 ) − k − 2 ⋅ k 3 + k + k 3
2
X1 k3
= =1 ( B)
X 2 − k + k + k3
Ambos son los MODOS DE VIBRAR. El caso ( A) significa que las dos masas
recorren el mismo espacio pero en sentido opuesto, los desplazamientos son
simétricos y el punto medio del resorte central (resorte de acoplamiento) puede
considerarse como fijo (NODO); actúan como dos sistemas independientes con un
grado de libertad cada uno, vinculados a tierra con resortes de constantes:
k + 2 ⋅ k 3 (Ver acoplamiento de resortes en paralelo).
En el caso ( B ) las dos masas se mueven al mismo tiempo con la misma amplitud y el
resorte del medio nunca se encuentra comprimido ni extendido, luego no recibe
efecto alguno del movimiento.
Esto nos dice que si desplazamos ambas masas igual valor pero en sentido opuesto y
las libramos, vibrarán con un movimiento armónico simple de pulsación ω1 .
X 1' = A ⋅ cos ω1 ⋅ t
X 2' = − A ⋅ cos ω1 ⋅ t = A ⋅ cos(ω1 ⋅ t + π ) Caso( A)
Si desplazamos ambas masas igual valor en la misma dirección y las libramos, vi-
braran con otro movimiento armónico simple de pulsación ω 2
X 1" = B ⋅ cos ω 2 ⋅ t
X 2" = B ⋅ cos ω 2 ⋅ t Caso( B)
Donde las constantes A1 ; A2 ; B1 ; B2 ;ϕ1' ;ϕ 2' ;ϕ1'' ;ϕ 2'' deben determinarse en base a las
condiciones iniciales del movimiento.
El movimiento resultante de cada masa es un movimiento periódico (no armónico)
como el estudiado en cinemática en composición de movimientos armónicos sobre
un mismo eje, de frecuencias distintas.
VIBRACIONES TORSIONALES
Supongamos un disco sustentado por una barra elástica como indica la figura:
M t = − k1 ⋅θ
π ⋅ d 4 ⋅G
Donde k1 es la constante de torsión de la barra ( k1 = para barra cilíndrica
32 ⋅ l
con G = Módulo elástico de torsión del material de la barra).
Si después do desplazar en θ al disco desde su posición de equilibrio, lo liberamos,
este comenzará a oscilar con una ley equivalente a la vista en vibraciones lineales:
d 2θ
J ⋅ 2 = −k1 ⋅ θ
dt
d 2θ dθ
J ⋅ 2 + k2 ⋅ + k1 ⋅ θ = 0
dt dt
d 2θ dθ
2
+ 2⋅c⋅ + ρ 2 ⋅θ = 0
dt dt
Y si tuviéramos además una carga perturbadora (en este caso en forma de momento
torsor):
d 2θ dθ M ⋅t
2
+ 2⋅c⋅ + ρ 2 ⋅θ = ⋅ cos ω ⋅ t
dt dt J
Disco 1
d 2θ1
J1 ⋅ + k1 ⋅θ1 + k 3 ⋅ (θ1 − θ 2 ) = 0
dt 2
d 2θ1
J 1 ⋅ 2 + (k1 + k 3 ) ⋅ θ1 − k 3 ⋅ θ 2 = 0
dt
Disco 2
d 2θ 2
− J2 ⋅ = k 2 ⋅ θ 2 − k3 ⋅ (θ1 − θ 2 )
dt 2
d 2θ 2
J 2 ⋅ 2 + (k 2 + k 3 ) ⋅ θ 2 − k 3 ⋅ θ 1 = 0
dt
⎧ d 2θ1
θ 1 = θ 1 ⋅ cos ω ⋅ t ⎫ ⎪⎪ dt 2 = −θ1 ⋅ ω ⋅ cos ω ⋅ t
2
⎬ , lo que nos da
θ 2 = θ 2 ⋅ cos ω ⋅ t ⎭ ⎨ 2
⎪ d θ 2 = −θ 2 ⋅ ω 2 ⋅ cos ω ⋅ t
⎪⎩ dt 2
Para que estas expresiones se cumplan para cualquier valor de t deben ser cero los
corchetes:
θ1 ⋅ [− J1 ⋅ ω 2 + (k1 + k3 ) − k3 ⋅θ 2 ] = 0 ⇒ θ1 = k3
θ 2 − J1 ⋅ ω + (k1 + k3 )
2
θ 2 ⋅ [− J 2 ⋅ ω 2 + (k 2 + k3 ) − k3 ⋅θ1 ] = 0 ⇒ θ1 = − J 2 ⋅ ω + (k 2 + k3 )
2
θ2 k3
J 1 ⋅ (k 2 + k 3 ) + J 2 ⋅ (k1 + k 3 ) k1 ⋅ k 2 + k1 ⋅ k 3 + k 2 ⋅ k 3
ω4 −ω2 ⋅ + =0
J1 ⋅ J 2 J1 ⋅ J 2
2
k1 + k3 k 2 + k3 ⎛ k + k3 k 2 + k3 ⎞ k ⋅ k + k1 ⋅ k3 + k 2 ⋅ k3
ω12, 2 = + ± ⎜ 1 + ⎟ − 1 2
2 J1 2J 2 ⎝ 2 J1 2J 2 ⎠ J1 ⋅ J 2
Ejemplo:
Supongamos: k1 = k 2 = k J1 = J 2 = J
2
k + k3 ⎛ k + k3 k 2 + k3 ⎞ k 2 + 2 ⋅ k ⋅ k3
ω 2
1, 2 = ± ⎜ + ⎟ −
J ⎝ J 2J 2 ⎠ J2
k + k 3 k 3 k + 2k 3
ω12 = + =
J J J
k + k k k
ω 22 = 3
− 3 =
J J J
Que nos da:
θ1 =
k3
= −1 , para la frecuencia mayor, los discos giran con
θ2 ⎛
− J ⋅⎜
k + 2k 3 ⎞
⎟ + (k + k3 )
⎝ J ⎠
igual amplitud pero en sentido contrario.
La sección media del eje central permanece estática (nodo).
θ1 = k3
= 1 , para la frecuencia menor, los dos discos giran con igual
θ 2 − k + k + k3
amplitud en el mismo sentido; el tramo intermedio del eje no sufre deformación.
Ejemplo:
Si se supone k1 = k 2 = 0 J1 ≠ J 2
2
k3 k ⎛ k3 k ⎞
ω12, 2 = + 3 ± ⎜ + 3 ⎟
2 J1 2 J 2 ⎝ 2 J1 2 J 2 ⎠
k k k3 ( J1 + J 2 )
ω12 = 3 + 3 =
J1 J 2 J1 J 2
ω 22 = 0
θ1 =
J 2 ⋅ k3 J
=− 2
θ2 − J1 ⋅ k3 − J 2 ⋅ k3 + J 2 ⋅ k3 J1
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Año 2006
l1 θ1 J 2
= = ; l1 + l 2 = l
l2 θ 2 J1
J J J J
l1 = l 2 ⋅ 2 = (l − l1 ) ⋅ 2 = l ⋅ 2 − l1 ⋅ 2
J1 J1 J1 J1
⎛ J ⎞ J J J1
l1 ⋅ ⎜1 + 2 ⎟ = l ⋅ 2 ∴ l1 = l ⋅ 2 ⋅
⎝ J1 ⎠ J1 J1 J1 + J 2
J2 J1
l1 = l ⋅ y l2 = l ⋅
J1 + J 2 J1 + J 2
Como conclusión final podemos establecer, igual que se hizo para vibraciones
lineales con dos grados de libertad, que para un sistema compuesto por discos de
distinto momento de inercia, vinculados por tramos de ejes de diferente constante
elástica, las oscilaciones de cada disco será la composición de dos movimientos
armónicos de diferente pulsación y fase, en los cuales las constantes de las
respectivas ecuaciones de movimiento deben ser establecidas en función de las
condiciones iniciales del movimiento.
En el dispositivo demostrador de vibraciones torsionales con dos grados de libertad
se pueden visualizar la dos formas de vibrar, que corresponden a las dos pulsaciones
propias del sistema.
Torciendo uno de los volantes un cierto ángulo ( 2π por ejemplo) en un sentido y
haciendo lo propio con el otro volante en sentido contrario, si se los suelta
simultáneamente se verá oscilar a cada uno de los volantes a un lado y otro de la
posición de equilibrio y el movimiento lo harán en sentido contrario, notándose que
un punto marcado al centro del árbol intermedio queda inmóvil, es el NODO del
movimiento. Esta es una de las maneras de vibrar y es la que corresponde a la
frecuencia mayor, por ende el período será el menor, su valor se puede determinar
con un cronómetro.
Si se tuercen ahora los dos volantes en un mismo sentido y un mismo ángulo y se li-
beran, los volantes y el tramo central del árbol oscilarán alrededor de la posición de
equilibrio como si se tratara de un único cuerpo rígido; es la otra manera de vibrar y
corresponde a la frecuencia menor, cuyo período mayor puede también ser medido
con cronómetro.
Si se tuercen los volantes diferentes ángulos y se los libera, cada uno de ellos oscilará
con una combinación de dos movimientos armónicos correspondientes a cada una de
las frecuencias anteriores y cuyos otros parámetros dependerán de las condiciones
iniciales del movimiento.
Determinar:
Si un árbol flexible soporta en un punto cualquiera una polea de peso G cuyo centro
de gravedad dista e[cm] del eje del árbol, cuando este gira con velocidad angular ω ,
la fuerza centrífuga Fc producirá una flecha “ y ”.
k1
Fc = m ⋅ ω 2 ⋅ ( y + e ) = k1 ⋅ y ∴ω 2 ⋅ ( y + e ) = ⋅ y = ρ2 ⋅ y
m
ω2 ⋅ y +ω2 ⋅e = ρ 2 ⋅ y
ω 2 ⋅ e = y ⋅ (ρ 2 − ω 2 )
De donde:
ω2
ω2 ⋅e ρ2
y= 2 = e ⋅
ρ −ω2 ω2
1− 2
ρ
k1
Recordando que ρ = es la pulsación propia del eje (no amortiguado). Si
m
ω=ρ , y = ∞ y habrá resonancia.
ω
Grafiquemos " y" y r = y + e en función de
ρ
Para ω = 0 ⇒ y = 0 y para ω = ρ ⇒ y = ∞ .
Cuando ω → ∞ ⇒ y → e .
Cuando ω → ρ con valores decrecientes y → −∞ .
ω
Se observa que superado el valor de resonancia = 1 para valores de ω lo
ρ
crecientes y → −e y r → 0 .
El eje se centra automáticamente.
VELOCIDADES CRÍTICAS
k1
La pulsación propia del sistema es: ρ =
m
G G
Si f es la flecha estática del eje debida a la carga G será f = ∴ k1 = .
k1 f
G g
Siendo G = m ⋅ g es m = y ρ= .
g f
La resonancia se produce cuando ρ = ω en este caso ω es la pulsación crítica y su
g
valor será ωc = ( f [cm] ).
f
1
Si se quiere expresar en revoluciones por minuto ( r. p.m. ) nc ≅ 300 ⋅
. Cuando
f
existen varias poleas montadas sobre un mismo eje, el número de revoluciones
críticas puede calcularse mediante la fórmula de Dunkerley:
1 1 1 1 1 1
= + + ... o bien = 2 + 2 + ...
ω 2
c ω
2
1 ω 2
2
2
nc n1 n2
Donde ω1 ;ω 2 ; etc. , son las velocidades críticas del árbol supuesto sin masa cargado
separadamente por las poleas 1;2; etc. .
1
=
f1 f 2
+ + ... =
∑f
ω 2
c g g g
g
ωc = o nc ≅ 300 ∑f
∑f
Los valores dados por la fórmula de Dunkerley están aproximadamente un 4% por
debajo de los reales.
La velocidad crítica de un eje que no soporta carga excepto su propio peso puede
determinarse aplicando la fórmula anterior considerándolo constituido por un
determinado número de rodajas de masa conocida.
Para árboles lisos sin carga con γ = 7,8 Kg dm 3 y E = 2.100.000 Kg cm 2 se tiene:
⎧ d 2 x1 d 2 x2 d 2 x3
x
⎪ 1 = −α 11 ⋅ m1 ⋅ − α 12 ⋅ m2 ⋅ − α 13 ⋅ m3 ⋅
dt 2 dt 2 dt 2
⎪
⎪ 2
d x1 2
d x2 d 2 x3
(1)⎨ x2 = −α 21 ⋅ m1 ⋅ 2 − α 22 ⋅ m2 ⋅ 2 − α 23 ⋅ m3 ⋅ 2
⎪ dt dt dt
2 2 2
⎪ x = −α ⋅ m ⋅ d x 1
− α ⋅ m ⋅
d x 2
− α ⋅ m ⋅
d x3
⎪⎩ 3 31 1
dt 2 32 2
dt 2 33 3
dt 2
x1 = X 1 ⋅ senω ⋅ t
x2 = X 2 ⋅ senω ⋅ t
x3 = X 3 ⋅ senω ⋅ t
Resulta:
d 2 x1
2
= − X 1 ⋅ ω 2 ⋅ senω ⋅ t
dt
d 2 x2
= − X 2 ⋅ ω 2 ⋅ senω ⋅ t
dt 2
d 2 x3
2
= − X 3 ⋅ ω 2 ⋅ senω ⋅ t
dt
⎧ X 1 ⋅ senω ⋅ t = (α 11 ⋅ X 1 ⋅ m1 ⋅ ω 2 + α 12 ⋅ X 2 ⋅ m2 ⋅ ω 2 + α 13 ⋅ X 3 ⋅ m3 ⋅ ω 2 )⋅ senω ⋅ t
⎪
⎨ X 2 ⋅ senω ⋅ t = (α 21 ⋅ X 1 ⋅ m1 ⋅ ω + α 22 ⋅ X 2 ⋅ m2 ⋅ ω + α 23 ⋅ X 3 ⋅ m3 ⋅ ω )⋅ senω ⋅ t
2 2 2
⎪ X ⋅ senω ⋅ t = (α ⋅ X ⋅ m ⋅ ω 2 + α ⋅ X ⋅ m ⋅ ω 2 + α ⋅ X ⋅ m ⋅ ω 2 )⋅ senω ⋅ t
⎩ 3 31 1 1 32 2 2 33 3 3
⎧ ⎛α ⋅ m − 1 ⎞ ⋅ X + α ⋅ m ⋅ X + α ⋅ m ⋅ X = 0
⎪ ⎜⎝ 11 1 ω 2 ⎟⎠ 1 12 2 2 13 3 3
⎪⎪
(2)⎨⎛⎜ α 21 ⋅ m1 − 2 ⎞⎟ ⋅ X 1 + α 22 ⋅ m2 ⋅ X 2 + α 23 ⋅ m3 ⋅ X 3 = 0
1
⎪⎝ ω ⎠
⎛
⎪ α ⋅m − 1 ⎞⋅ X +α ⋅m ⋅ X +α ⋅m ⋅ X = 0
⎪⎩⎜⎝ 31 1 ω 2 ⎟⎠ 1 32 2 2 33 3 3
Para que el sistema tenga solución, los coeficientes de x1 ; x2 ; x3 deben cumplir con la
condición:
1
m1 ⋅ α 11 − m2 ⋅ α12 m3 ⋅ α 13
ω2
1
m1 ⋅ α 21 m2 ⋅ α 22 − m3 ⋅ α 23 =0
ω2
1
m1 ⋅ α 31 m2 ⋅ α 32 m3 ⋅ α 33 −
ω2
1
Haciendo = t y desarrollando:
ω2
Obtenemos una ecuación de tercer grado (1 grado por grado de libertad) del tipo
a ⋅t3 + b⋅t2 + c ⋅t + d = 0 .
Que resuelta nos da tres valores para t ' que nos permiten determinar las tres
velocidades críticas del sistema:
1 30 ⋅ ω1
ω1 = ⇒ n1 =
t1 π
1 30 ⋅ ω 2
ω2 = ⇒ n2 =
t3 π
1 30 ⋅ ω3
ω3 = ⇒ n3 =
t3 π
MODOS DE VIBRAR
De las ecuaciones (2 ) multiplicando la primera por α 23 y la segunda por α13 y
restando miembro a miembro se tiene:
α 23 ⋅ ⎛⎜ α 11 ⋅ m1 −
1 ⎞
⎟ ⋅ X 1 + α 23 ⋅ α12 ⋅ m2 ⋅ X 2 + α 23 ⋅ α 13 ⋅ m3 ⋅ X 3 = 0
⎝ ω2 ⎠
α13 ⋅ ⎛⎜ α 21 ⋅ m1 − 2 ⎞⎟ ⋅ X 1 + α13 ⋅ α 22 ⋅ m2 ⋅ X 2 + α 13 ⋅ α 23 ⋅ m3 ⋅ X 3 = 0
1
⎝
____________________ ω ⎠
__________ __________________________________________
Ejemplo:
Determinar las velocidades angulares críticas para el sistema con tres grados de
libertad del esquema siguiente.
fx =
P ⋅b⋅ x
6⋅l ⋅ E ⋅ I
(l 2 − b 2 − x 2 ) para x ≤ a
fx =
P ⋅b⋅ x
6⋅l ⋅ E ⋅ I
(l − b − x )+ 6 ⋅ l ⋅ E ⋅ I para
2 2 2 P ⋅ ( x − a )3
x≥a
Kg ⋅ seg 2 Kg ⋅ seg 2
Siendo m1 = 0,01 y m2 = 0,02
cm cm
Que permiten calcular las tres velocidades angulares críticas del sistema:
t1 t2 t3
x3 x1 1 1 1
(*) Este valor debió dar 0 (cero), de cualquier manera es bastante aproximado.
Aplicando la fórmula de Dunkerley la velocidad crítica de primer orden vale:
a2 ⋅ b2 ⋅ F
f =
3⋅ E ⋅ I ⋅l
Ejercicio N ° 7:
Ejercicio N ° 8
Ejercicio N ° 9
Determinar las velocidades angulares críticas por flexión para el sistema con dos
grados de libertad del esquema siguiente.
Comparar el valor obtenido para la velocidad de primer orden con la que se puede
calcular por Dunkerley.
Esquematizar las diferentes formas de vibrar.
eje φ = 50 + N [cm]
mater. = acero
BOLI LLA N ° 10
PERCUSIONES
TEMAS AGREGADOS:
PERCUSIÓN
Leyes:
1) Si actúan simultáneamente fuerzas ordinarias y percusiones los efectos de las
primeras se desprecian.
2) Durante el lapso de actuación de las percusiones el punto de aplicación se
considera inmóvil.
∑F( )
1
e i ⋅ dt ∧ (0 i − Pi ) = d K
n
∑∫
t2
F ( e ) i ⋅ dt ∧ (0 i − Pi ) = K 2 − K 1 = M I ( e )
t1
1
Sea el sólido de la figura sobre el cual actúan los impulsos percutidos activos y
reactivos indicados:
I = I x ⋅ i1 + I y ⋅ j 1 + I z ⋅ k 1
i1 j1 k1
Q=M⋅ 0 0 ω = M ⋅ ω ⋅ (xG ⋅ j 1 − yG ⋅ i1 )
xG yG zG
La sumatoria de las percusiones exteriores en sus proyecciones sobre los ejes, son
iguales a las diferencias de las proyecciones de Q sobre los mismos ejes
inmediatamente después y antes de aplicada la percusión.
⎧∑ Fx = − M ⋅ yG ⋅ (ω 2 − ω1 ) = ( I A x + I B x ) − I x = Q2 x − Q1 x
⎪
(1)⎨ ∑ Fy = M ⋅ xG ⋅ (ω 2 − ω1 ) = (I A y + I B y ) − I y = Q2 y − Q1 y
⎪
⎩ ∑ Fz = 0 = I A z − I z = Q2 z − Q1 z
La sumatoria de los momentos percutivos en sus proyecciones sobre los ejes, son
iguales a las diferencias de las proyecciones de K sobre los mismos ejes
inmediatamente después y antes de aplicada la percusión.
⎧ ∑ N x = −(ω 2 − ω1 ) ⋅ J xz = K 2 x − K1 x
⎪
(2)⎨∑ N y = −(ω 2 − ω1 ) ⋅ J yz = K 2 y − K1 y
⎪ N = −(ω − ω ) ⋅ J = K − K
⎩∑ z 2 1 z 2z 1z
Estos dos sistemas con seis ecuaciones permiten calcular las componentes de los
impulsos de las percusiones reactivas.
(I A x + I B x ) + I = − M ⋅ yG ⋅ (ω 2 − ω1 ) (a )
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(I Ay + I B y ) = M ⋅ xG ⋅ (ω 2 − ω1 ) (b )
− I B y ⋅ h = −(ω 2 − ω1 ) ⋅ J xz (c )
− I B x ⋅ h + I ⋅ z p = −(ω 2 − ω1 ) ⋅ J yz (d )
− I ⋅ y p = (ω 2 − ω1 ) ⋅ J z (e )
− (ω 2 − ω1 ) ⋅ J yz
− M ⋅ yG ⋅ (ω 2 − ω1 ) = ∴ M ⋅ yG ⋅ z p = J yz
zp
M ⋅ yG ⋅ y p ⋅ (ω 2 − ω1 ) = (ω 2 − ω1 ) ⋅ J z
i z2
Como J z = M ⋅ i z2 siendo i z radio de giro, debe ser yG ⋅ y p = i z2 ∴ y p =
que es
yG
la condición que debe cumplir el CENTRO DE PERCUSIÓN para que no existan
reacciones percutivas.
Conclusiones
Para poder anular las reacciones percutivas de un sólido con eje fijo, debe cumplirse
que dicho eje fijo sea principal de inercia en el punto en que es intersectado por el
Digitalización y compaginación: José.L.Sidoti Página 126 de
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Universidad Tecnológica Nacional
Facultad Regional Mendoza
Departamento de Ingeniería Electromecánica
Año 2006
M 0* = M 01 + R i ∧ (0* − 01 ) = 0
M 0* = − J 01 ⋅ a ω − M ⋅ a G ∧ (0* − 01 ) = 0
J 01 ⋅ a ω J 01 ⋅ a ω M ⋅ a G ∧ J 01 ⋅ a ω
− M ⋅ a G ∧ (0* − 01 ) = J 01 ⋅ a ω ∴ (0* − 01 ) = = =
− M ⋅ aG M ⋅ aG (M ⋅ a )
G
2
J 01 = M ⋅ i021 ; a G = aω ⋅ G − 01
M ⋅ i021 ⋅ aω i021
0 − 01 =
*
=
M ⋅ aω ⋅ G − 01 G − 01
iz2
Expresión que se corresponde con la y p = encontrada.
yG
Como en el punto 0* el momento de las fuerzas de inercia es nulo, si aplicamos la
percusión en ese punto, esta no provocará reacción en el punto 01 (toda la percusión
es absorbida por la fuerza de inercia aplicada en dicho punto).
Si la percusión se aplica en otro punto distinto del 0* se producirán reacciones en 01
como se indica en la figura.