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Control Analógico
Código 299005
2015_I
CONTROL ANALÓGICO
Componente Práctico
Por
Tutor
Ingeniería de Telecomunicaciones
INTRODUCCIÓN
Al conocer la estructura estándar de un PID se estudia cada una de las acciones de control
P, PI, PID y se describe el método de Ziegler-Nichols, utilizando para calcular los
parámetros del controlador dependiendo la respuesta del sistema a controlar.
OBJETIVOS
Procedimiento
6
G(s)
( s 1)( s 2)( s 3)
Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada escalón unitario.
Para ello se puede utilizar el toolbox Simulink de Matlab o Scilab.
SOLUCIÒN
6
G s=
( s+1 ) ( s +2 ) (s +3)
3 2 2 3 2 3 2
Den=s +3 s +2 s+3 s +9 s+6=s +6 s +11 s+6 Den=s +6 s +11 s +6
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PANTALLAZO:
PANTALLAZO:
FUNCIÓN DE RESPUESTA EN LAZO
ARCHIVO DE
TRANSFERENCIA ABIERTO DE LA PLANTA
SIMULINK O SCILAB
DE LA PLANTA ANTE ENTRADA PASO O
EMPLEADO
ESCALÓN UNITARIO
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Una vez realizado este proceso, encontrar los parámetros de arranque para un controlador P,
PI y un PID utilizando el método adecuado.
Para realizar los cálculos tenemos en cuenta los parámetros sugeridos por Ziegler y
Nichols:
Entonces,
L= 0.5
T= 1.8
T 1.8
P= = =3.6
L 0.5
0.5
→ I =L/0.3= =1.66
0.3
K i=2 × L →2 ×0.5=1
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Ki 1.66 1
Kd 0.25
Una vez se hallen los parámetros de arranque para cada controlador, realizar con el
simulink o en su defecto scilab la simulación de los controladores, utilizando un escalón
unitario como set point, así:
NOTA: En el caso de utilizar Matlab, usar el bloque PID controller del Simulink para la
simulación de los controladores.
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Registrar los pantallazos con las respuestas del sistema en la siguiente tabla:
Pantallazo
respuesta de
la planta
Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar y obtener la mejor respuesta posible del sistema, procurando
obtener un sobre impulso menor al 6% y un tiempo de establecimiento o asentamiento menor a 5 segundos.
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¿
0
S ¿
Entonces:
S 3 +6 S 2 +11 S + K p=0
3 2
S +6 S +11 S +66=0
66
66−6 w2 =0 → w2= =11 → w=√11=3,28
6
2π 2π
K p= → =2,06
w 3,28
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P cr 2.06
I= → =2.17
1.2 1.2
Ki 2.17 1.6
Kd 0.52
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La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobreimpulso y tiempo de establecimiento deseados), usando el mismo montaje
empleado en el diseño de los parámetros iniciales.
Panta
llazo
respu
esta
de la
plant
a
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Realizar análisis y sacar conclusiones de la dinámica del sistema con los tres
controladores, indicando ventajas y desventajas que se pudieron observar con cada uno
de ellos.
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CONCLUSIONES
Utilizamos los recursos existentes suministrados por las prácticas programadas por
la UNAD mediante el asesoramiento del tutor de prácticas, logrando profundización
en los temas planteados dentro del módulo del curso.
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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Bolívar Marín F (2012), Modulo Académico del curso Control Analógico. Neiva
Colombia: Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
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