Apostila Estabilidade 170316

Universidade Federal de Juiz de Fora
Estabilidade em Sistemas Elétricos de

Potência
ENE057
Marcelo A. Tomim
Sumário
1 Introdução a Estabilidade em SEPs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1 Introdução a Sistemas de Potência 7
1.2 Introdução a Estabilidade em Sistemas de Potência 8
1.3 Classificação de Estabilidade em Sistemas de Potência 10
1.3.1 Estabilidade Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Estabilidade de Tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3 Estabilidade de Frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Análise de Segurança em Sistemas Elétricos de Potência 13
2 Estabilidade de Sistemas Dinâmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.1 Representação de Sistemas Dinâmicos 15
2.2 Definição de Estabilidade em Sistemas Dinâmicos 16
2.3 Análise de Estabilidade do Pêndulo 18
2.3.1 Análise Energética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4 Estabilidade para Pequenas Perturbações 23
2.5 Mode Shapes e Fatores de Participação 26
2.6 Problemas 30
3 Modelos Matemáticos para Estabilidade Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.1 Equação de Oscilação da Máquina 33
3.2 Gerador Síncrono 36
3.2.1 Gerador Síncrono em Regime Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.2 Potência Terminal e Conjugado Induzido no Gerador Síncrono em Regime Permanente . 44
3.2.3 Referência Angular da Máquina Síncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2.4 Gerador sob Curto-Circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2.5 Reatâncias Transitórias da Máquina Síncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.6 Potência no Gerador Síncrono em Regime Transitório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.7 Modelo Transitório Clássico para o Gerador Síncrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.3 Problemas 59
4 Sistemas Máquina contra Barra Infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4.1 Critério das Áreas Iguais 62
4.1.1 Critério de Áreas Iguais para o Sistema Máquina - Barra Infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2 Análise de Regime Permanente 78
4.2.1 Coeficientes de Potência Sincronizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3 Modo de Oscilação da Máquina Síncrona Contra um Barra Infinita 79
4.4 Problemas 80
5 Estabilidade Angular em Sistemas Multi-Máquinas . . . . . . . . . . . . . . . . 83

5.1 Estabilidade Clássica em Regime Transitório 83
5.2 Aplicação em Sistemas Multi-Máquinas 87
5.2.1 Cálculos Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.3 Problemas 91
Referências Bibliográficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Lista de Figuras
1.1 Síntese de um Sistema Elétrico de Potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2 Escala de tempo para diferentes fenômenos dinâmicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Classificação de estabilidade em sistemas elétricos de potência [1]. . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Estabilidade segundo Lyapunov. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.2 Ilustração da Condição II de método direto de Lyapunov (caso unidimensional). . . . 18
2.3 Modelo do pêndulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4 Função energia do pêndulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5 Curvas de nível ou equipotenciais energéticas do pêndulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.6 Possíveis pontos de equilíbrio do pêndulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1 Massa girante com conjugados aplicados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.2 Estrutura básica da máquina síncrona. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 Diagrama fasorial do gerador síncrono operando em vazio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4 Gerador síncrono acoplado a uma carga trifásica equilibrada. . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.5 Fluxos de reação de armadura produzidos no estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.6 Fluxo de reação de armadura da fase a decomposto em componentes nos eixos direto e
em quadratura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.7 Componentes de fluxo enlaçado associados à reação de armadura da fase a do gerador
síncrono. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.8 Estator representado como dois circuitos, um que induz fluxo no eixo d e outro no eixo q.
41
3.9 Diagrama fasorial para gerador síncrono de polos salientes operando sob carga. . . 43
3.10 Circuito equivalente por fase da máquina síncrona de polos salientes. . . . . . . . . . 43
3.11 Diagramas fasoriais para máquina síncrona de polos salientes. . . . . . . . . . . . . . . 45
3.12 Característica de potência versus ângulo de carga do gerador síncrono (Ra ≈ 0). . 47
3.13 Referência angular (elétrica) da máquina síncrona. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.14 Conservação de fluxo nas fases de um gerador síncrono sob curto-circuito trifásico. 49
3.15 Conservação de fluxo no rotor de um gerador síncrono sob curto-circuito trifásico. 50
3.16 Caminhos de fluxo magnético e reatâncias associadas [12]. . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.17 Corrente de curto-circuito com componente CC ignorada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.18 Diagrama fasorial de regime transitório. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.19 Circuito equivalente por fase da máquina síncrona segundo o modelo transitório clássico.
57
3.20 Potência elétrica e mecânica para gerador de polos salientes. . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.1 Sistema Máquina - Barra Infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

4.2 Coeficientes de potência sincronizante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3 Aplicação do critério de igualdade de áreas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.4 Sistema radial conectado a barra infinita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.5 Rede de impedâncias associada ao sistema radial sob falta. . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.6 Critério das área iguais aplicado ao sistema radial conectado a barra infinita. . . . . . 75
4.7 Sistema radial conectado a barra infinita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.8 Critério das área iguais aplicado ao sistema radial conectado a barra infinita com modelo
clássico para o gerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.1 Montagem da matriz de admitância aumentada para estudos clássicos de estabilidade.

85
5.2 Diferenças angulares entre geradores em função das variáveis de estado. . . . . . . . 87
5.3 Sistema de 9 barras extraído de [12] (MVA Base = 100). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
1. Introdução a Estabilidade em SEPs
Segurança em sistemas elétricos de potência (SEPs) refere-se ao grau de risco associado à habilidade
de um sistema de suportar distúrbios, também chamados de contingências, sem que o suprimento de
energia seja interrompido [1]. Relacionados à segurança dos sistemas estão os termos confiabilidade
e estabilidade. Um sistema é dito confiável quando a sua operação ocorre de forma segura durante a
maior parte do tempo. Logo, a principal distinção entre segurança e confiabilidade está na duração
do período de observação. Embora estabilidade seja pré-requisito tanto para a segurança como para
a confiabilidade, um sistema pode ser estável após uma contingência, só que inseguro do ponto de
vista dos limites operativos físicos dos equipamentos. Além disto, deve-se considerar que situações
de perigo para a sociedade podem ser ocasionadas por condições pós-contingência inaceitáveis.
Desta forma, torna-se imprescindível, durante a avaliação da segurança de sistema, analisar,
primeiramente, se o sistema atingirá uma nova condição operativa após um distúrbio, independente-
mente do seu grau de severidade. Caso isto ocorra, o sistema é dito estável. Subsequentemente, a
condição pós-contingência deve ser avaliada do ponto de vista da segurança para equipamentos e
sociedade como um todo. Se um sistema se mostra estável e seguro durante um longo período de
operação, este é também considerado confiável.
Nas seções seguintes, serão discutidos, mais aprofundadamente, alguns aspectos relacionados à
estabilidade dos sistemas elétricos de potência. Conceitos de estabilidade e suas classificações serão
abordados, assim como as escalas de tempo de interesse para cada tipo. Com estas considerações
feitas, far-se-á uma reflexão sobre modelos para os sistemas elétricos de potência adequados para a
avaliação da estabilidade.
Introdução a Sistemas de Potência

Sistemas elétricos de potência são compostos por uma grande diversidade de equipamentos que,
em conjunto, tem o objetivo de converter, transportar e abastecer as mais variadas cargas com o
mínimo de interrupções possível [2]. Na Figura 1.1 são denotados os componentes básicos de um
sistema elétrico de potência, a saber, os sistemas de transmissão e geração. Dentro do sistema
de transmissão são considerados, basicamente, linhas de transmissão e transformadores, além
8 Capítulo 1. Introdução a Estabilidade em SEPs


Outros 



Geradores 



 
Sistema
Sistemas




de
Adjacentes


Transmissão


Combustível × Turbina Gerador
Regulador de Controle de
Velocidade Tensão
Potência Exportações
Gerada Importações
Sinais de Controle de
Geração Centro de Operação Frequência
do Sistema do Sistema
Figura 1.1 – Síntese de um Sistema Elétrico de Potência
dos sistemas de transmissão em corrente contínua, entre outros elementos FACTS1 . As cargas,
apesar de não estarem representadas explicitamente nesta ilustração, podem ser consideradas como
sorvedouros de potência dentro do bloco que representa o sistema de transmissão.
As plantas de geração são normalmente interconectadas através de um ou mais sistemas de
transmissão, de forma a aumentar a redundância de suprimento das cargas pelo parque gerador,
composto pelo agrupamento de todas as plantas geradoras de um sistema. Dentro de cada planta
geradora, cada gerador é dotado de controles individuais de tensão e velocidade. O controle de
tensão tem por responsabilidade manter níveis de tensão aceitáveis de operação tanto para geradores
como para cargas. Para isto, são controlados os níveis de excitação aplicados aos circuitos de campo
dos geradores. Para a manutenção dos níveis de tensão, no entanto, existem outros elementos de
rede, normalmente ligados ao sistema de transmissão, capazes de também controlar a tensão, tais
como, transformadores com tapes variáveis, compensadores síncronos e estáticos, entre outros
elementos FACTS.
O controle de velocidade, por sua vez, atua diretamente nas turbinas, que se encontram acopladas
diretamente aos geradores, de forma a controlar a rotação das mesmas e consequentemente as
frequências das tensões induzidas pelos geradores elétricos. Estas turbinas podem ser hidráulicas,
térmicas ou eólicas. Cada tipo de turbina apresenta características próprias de operação e controle.
Com uma visão mais global do sistema, encontra-se o Centro de Operação do Sistema (COS).
Os operadores no COS, através de sistemas de controle e aquisição de dados (sistemas SCADA2 ),
tem como avaliar as condições operativas do sistema e atuar nos elementos de controle disponíveis
no sistema de forma a reestabelecer condições adequadas de operação quando necessário ou de
acordo com o planejado. Um exemplo de ação de comando do COS pode ser o redespacho de certas
plantas de geração de forma a restabelecer fluxos de transferência entre sistemas ou frequência de
operação dos mesmos.
Introdução a Estabilidade em Sistemas de Potência

Para que os sistemas de potência sejam capazes de cumprir com o seu objetivo primário, abastecer
cargas de forma mais ininterrupta possível, os sistemas de potência devem atender requisitos
1
Do inglês, Flexible Alternate Current Transmission Systems.
2
Do inglês, Supervisory Control and Data Acquisition.
1.2 Introdução a Estabilidade em Sistemas de Potência 9
mínimos de confiabilidade e estabilidade. De acordo com [1], estabilidade de sistemas elétricos de

potência é a habilidade de um determinado sistema elétrico, dada uma condição operativa inicial,
de recobrar uma condição operativa, após ter sido submetido a uma perturbação física, com a maior
parte de suas variáveis (ex., tensões e fluxos de potências) limitadas e a maior parte do sistema
intacta.
Devido à natureza fortemente não linear dos sistemas elétricos de potência, esta habilidade
torna-se extremamente dependente das condições prévias à perturbação, que pode variar de uma
pequena variação na carga, como observado ao longo de um dia, até perdas de linhas de transmissão
ou plantas de geração inteiras, como no caso de aberturas devido a descargas atmosféricas ou curto
circuitos. Portanto, a estabilidade de sistemas de potência depende das condições operativas e da
natureza das perturbações.
Esta profunda dependência entre condições operativas pode ser vista prontamente pelas relações
observadas entre as partes fundamentais de um sistema de potência. Por exemplo, seja a perda de
um grande gerador ocasionada pela atuação do sistema de proteção em resposta a uma falta interna.
Devido ao déficit de energia entregue às cargas, causado pela perda de geração, a energia cinética
nos geradores rapidamente passa a abastecer o sistema de transmissão e, consequentemente, as
cargas. Com este decréscimo de energia cinética nos geradores, a rotação dos conjuntos turbina-
gerador se reduz, fazendo com que os controladores de velocidade atuem de forma a reestabelecer
a rotação inicial, antes do distúrbio. Para que este aumento de velocidade ocorra, as válvulas
de admissão das turbinas térmicas, ou as comportas das hidráulicas, devem ser abertas. No final
deste processo de controle, conhecido como regulação primária, será observado que a frequência
de operação do sistema permanece abaixo da frequência pré-distúrbio, devido à natureza dos
controladores envolvidos. O reestabelecimento completo da frequência ocorre através do Controle
Automático de Geração (CAG) ou por atuação direta do COS. Este processo de controle, no entanto,
pode não atingir uma condição operativa de regime permanente, caso os geradores restantes no
sistema estejam operando perto de seus limites operativos, por exemplo. Outra situação que pode
levar o sistema a não atingir um novo estado operativo está nas linhas de transmissão disponíveis
não suportarem a redistribuição dos fluxos, devido ao aumento do despacho nas plantas de geração.
Esta redistribuição de fluxos nos sistemas, sozinha, já altera os perfis de tensão do sistema, causando
os controles de tensão também a atuarem. E novamente, dependendo das condições operativas
pré-distúrbio, os sistemas de excitação dos geradores podem ou não suportar as ações de controle
exigidas.
Nota-se pelo exemplo descrito acima que diversas dinâmicas estão integradas nos processos
dinâmicos existentes nos sistemas elétricos de potência. Além disto, dependendo do tipo do sistema
e do tipo e localização da perturbação, diferentes dinâmicas podem ser ativadas com intensidades
distintas. As dinâmicas presentes nos sistemas elétricos de potência podem ser categorizadas de
acordo com sua natureza física, tempo de duração ou localização [3], como ilustrado na Figura 1.2
e resumido a seguir:
Fenômenos de ondas: relacionados a surtos e propagação de ondas eletromagnéticas em siste-
mas de transmissão em alta e extra-alta tensão. Em geral, estes fenômenos estão associados a
descargas atmosféricas ou manobras operacionais. O tempo de duração destes fenômenos
está na ordem de micro a milissegundos.
Eletromagnéticos: relacionados à troca de energia ocorrida nos estatores e circuitos amortece-
dores das máquinas elétricas. Estes fenômenos são originados por atuações da proteção e
interações entre os estatores das máquinas elétricas e os sistemas de transmissão. O tempo
de duração destes fenômenos é da ordem de milissegundos a um segundo.
Eletromecânicos: relacionados às oscilações das massas rotativas associadas aos geradores e
motores conectados ao sistema elétricos. Estas oscilações, por sua vez, são ocasionadas por
atuações da proteção, manobras na rede elétrica e atuações dos sistemas controladores de
tensão e velocidade. O tempo de duração destes fenômenos está na ordem de um segundo a

dezenas de segundos.
Termodinâmicos e regulação de velocidade: relacionados aos fenômenos termodinâmicos
associados aos controles de caldeiras, controladores automáticos de geração e evolução da
carga. Tempo de duração na ordem de dezenas de segundos a minutos.
10−7 10−6 10−5 10−4 10−3 10−2 10−1 100 101 102 103 104 105
Fenômenos de
Ondas
Fenômenos
Eletromagnéticos
Fenômenos
Eletromecânicos
Fenômenos
Termodinâmicos
µs ms s minutos horas
Figura 1.2 – Escala de tempo para diferentes fenômenos dinâmicos.
Classificação de Estabilidade em Sistemas de Potência

Estabilidade em sistemas de potência é essencialmente um único problema, só que impossível de
ser tratado como tal [1, 4]. Entender os diversos mecanismos envolvidos na causa de instabilidades
contribui de forma decisiva a elaboração de métodos e técnicas para mitigar tais problemas.
Com este entendimento, também é facilitada a tarefa de identificar os principais elementos a
serem modelados em detalhe nas análises associadas. Na Figura 1.3 é apresentada uma estrutura
hierárquica que relaciona os diversos tipos estabilidade com suas formas de identificação e tempo
de atuação.
Estabilidade Angular
Esta forma de estabilidade está relacionada à habilidade das máquinas síncronas conectadas a um
sistema de manter sincronismo após uma perturbação. Esta habilidade depende da capacidade de
cada uma das máquinas de alcançar o equilíbrio entre conjugados mecânico, imposto pela turbina,
e eletromagnético, imposto pelo sistema elétrico. A perda de sincronismo pode ocorrer entre uma
máquina e o sistema ou entre grupos de máquinas, que mantém sincronismo de forma isolada [1, 4].
Esta forma de estabilidade pode ser observada para pequenas e grandes perturbações. Para
pequenas perturbações, as condições iniciais são fundamentais, devido a alterações marginais das
mesmas nesta situação. Este tipo de instabilidade para pequenas perturbações pode ter causas
locais ou globais. Localmente, as unidades geradoras apresentam modos de oscilação naturais
com relação ao sistema elétrico como um todo. Estes modos de oscilação tem íntima relação com
a capacidade de transmissão do sistema no ponto de conexão da planta geradora, assim como os
controladores de tensão e despacho da usina. Globalmente, este tipo de instabilidade pode nascer
de interações entre grupos de geradores distantes no sistema. Por isto, este tipo de instabilidade
apresenta, normalmente, impacto sistêmico. Os mecanismos destas interações, ditas interárea, são
bastante complexos e bastante distintos dos modos locais de oscilação das unidades geradoras. Estas
oscilações interárea podem ser impactadas por características de carga, capacidade de transmissão
entre grupos de geradores, além das características de controle de tensão dos grupos geradores,
entre outros.
1.3 Classificação de Estabilidade em Sistemas de Potência 11
Estabilidade
em Sistemas
Estabilidade de Potência Estabilidade
Angular de Frequência
Pequenas
Curto Prazo
Perturbações
Transitória Longo Prazo

Curto
Prazo Estabilidade
de Tensão
Curto
Prazo
Grandes Pequenas
Perturbações Perturbações
Curto Curto
Prazo Prazo
Longo Longo
Prazo Prazo
Figura 1.3 – Classificação de estabilidade em sistemas elétricos de potência [1].
A estabilidade angular para grandes perturbações é também conhecida como estabilidade

transitória. Este tipo de estabilidade é fortemente dependente das condições iniciais pré-distúrbio e
da severidade da perturbação. Normalmente, esta forma de instabilidade ocorre de forma aperiódica,
classicamente durante a primeira oscilação experimentada pelas máquinas após aplicação do
distúrbio, refletindo a insuficiência de conjugado sincronizante nas máquinas síncronas. No entanto,
a superposição com interações oscilatórias locais (com o sistema) e interárea pode provocar
instabilidade transitória em oscilações subsequentes [1].
Estabilidade de Tensão
Este tipo de estabilidade representa a habilidade de um dado sistema elétrico de manter tensões
constantes em todas as suas barras após ser submetido a um distúrbio de uma condição operativa
inicial. Esta forma de estabilidade depende, basicamente, da capacidade do sistema em restaurar
o equilíbrio entre demanda e geração do sistema. A instabilidade de tensão pode ocorrer na
forma de redução ou crescimento progressivo da tensão em algumas barras do sistema [1]. O
termo colapso de tensão é comumente utilizado para caracterizar uma situação de instabilidade
acompanhada de uma sequência de eventos (ex., abertura de linhas de transmissão, perda de geração
e transformadores, etc.) seguida de diminuição anormal da tensão ou ocasionando um blecaute
[1, 4].
O mecanismo da instabilidade de tensão está intimamente ligado ao comportamento das cargas.
Por exemplo, na ocorrência de uma perturbação que tende a diminuir a tensão do sistema, a potência
consumida pelas cargas tem a tendência de ser reestabelecida devido a atuação de reguladores de
tensão em sistemas de distribuição, atuação de transformadores com tapes variáveis sob carga,
ajuste da carga pelo escorregamento nos motores de indução, termostatos, etc. A tensões mais
baixas, as correntes tendem a aumentar, de forma a reestabelecer as potências. Uma consequência
direta é o aumento do consumo de potência reativa acompanhado de ainda maiores quedas de

tensão no sistema de transmissão. Portanto, a restauração do consumo de potência ativa no sistema
acaba levando as tensões a reduzirem ainda mais. Quando a dinâmica das cargas exigir um
reestabelecimento de carga superior à capacidade do sistema, a instabilidade de tensão ocorre. O
efeito da instabilidade de tensão pode ser ainda agravado, caso geradores, compensadores síncronos,
entre outros equipamentos utilizados para a compensação de potência reativa nos sistemas estiverem
operando próximos aos seus limites.
A estabilidade de tensão também pode ser observada tanto para pequenas como para grandes
perturbações. Caracterizam-se como grandes perturbações perdas de geração e perdas de circuitos.
Para a instabilidade de tensão, as perdas de elementos são, geralmente, mais importantes que a
severidade da falta que as ocasionou. Frente a grandes perturbações, a estabilidade de tensão
depende das características do sistema e das cargas, assim como as suas interações com sistemas de
controle contínuo (ex., condensadores síncronos) e discreto (ex., banco de capacitores chaveados).
Avaliação da estabilidade de tensão para pequenas perturbações (ex., na carga), por sua vez,
tem papel fundamental no cálculo de sensibilidades, utilizadas na identificação de fatores que
influenciam a estabilidade de tensão de um sistema.
Dependendo das cargas conectadas ao sistema em questão, pode-se requerer analisar a estabili-
dade de tensão a curto e longo prazo. Nas análises de curto prazo, é importante a caracterização de
cargas com dinâmicas rápidas, tais como motores de indução, cargas controladas eletronicamente,
sistemas de transmissão em corrente contínua, entre outros. Nestas análises a janela de tempo de
interesse é da ordem de alguns segundos. Por outro lado, nas análises de longo prazo, as cargas
com dinâmicas lentas devem ser detalhadas, tais como transformadores com tapes variáveis sob
carga, cargas com controle de temperatura, limites de corrente de excitação de geradores síncronos,
entre outros. A janela de tempo de interesse em análises de estabilidade de tensão de longo prazo
varia entre alguns segundos até dezenas de minutos. Devido a esta janela de tempo de até dezenas
de minutos, podem ser utilizadas ferramentas de análise estática (ex., programas de fluxo de potên-
cia) para estimar margens de estabilidade de tensão, assim como fatores que a influenciam. Nos
casos onde tempo de atuação de controles tem papel importante, simuladores quase-dinâmicos são
empregados [5].
Estabilidade de Frequência
Este tipo de estabilidade está relacionado à habilidade do sistema manter frequência constante após
um distúrbio que ocasione um desequilíbrio significativo entre geração e carga do sistema. Depende
da capacidade do sistema manter o equilíbrio entre carga e geração com o mínimo de desligamento
não intencional de carga. Instabilidade ocorre na forma de oscilações sustentadas de frequência
que ocasionam o desligamento de geradores e corte de carga. Em sistemas de grande porte, uma
consequência de tal comportamento pode ser a separação do sistema em ilhas elétricas. Nesta
situação, ilhas podem ser analisadas à luz da estabilidade de frequência separadamente. Geralmente,
instabilidade de frequência está associada a respostas e controle de equipamentos mal coordenados
ou insuficiência de reserva de geração [1].
As excursões de frequência, decorrentes de tais desequilíbrios entre carga e geração, tornam
ativos equipamentos, normalmente não modelados em estudos convencionais de estabilidade
angular e de tensão. Outro aspecto importante é que as constantes de tempo destes equipamentos
podem variar de frações de segundos a dezenas de minutos. Desta forma, estabilidade de frequência
pode ser considerada também de curto e longo prazo. No curto prazo, por exemplo, uma ilha com
deficit de geração e corte de carga por sub-frequência insuficiente pode-se instabilizar em questão
de segundos. No longo prazo, no entanto, controladores associados a ciclos térmicos em usinas
termelétricas convencionais e nucleares devem ser levados em consideração [1].
Em ilhas com carência de geração, primeiramente, a energia cinética das massas dos conjuntos
1.4 Análise de Segurança em Sistemas Elétricos de Potência 13
turbina-gerador supre a carga, reduzindo assim as suas velocidades. Com a redução da velocidade
do gerador, há uma redução da frequência elétrica do sistema. Subsequentemente, esta variação de
frequência excita os sistemas de regulação primária, que procuram reajustar a frequência através
do aumento da potência injetada nas turbinas. Por isto, é essencial a disponibilidade de geradores
que não estejam operando nos seus limites. A este conjunto de geradores dá-se o nome de reserva
girante. Esta reserva, no entanto, pode não ser suficiente caso não seja rápida o bastante para
não permitir a redução demasiada da frequência. Caso a frequência atinja valores muito baixos,
as proteções de sub-frequência das turbinas (ex., a vapor) podem desligar unidades geradoras e
agravar ainda mais o deficit de geração. Outro aspecto importante que pode ajudar decisivamente
na recuperação da frequência de uma ilha elétrica com carência de geração é a implementação de
esquemas de alívio de carga por sub-frequência. Assim o desequilíbrio entre carga e geração pode
ser rapidamente corrigido, sem que o sistema inteiro sofra um blecaute. Em ilhas com excesso de
geração ocorre um aumento da frequência, devido à redução dos conjugados elétricos induzidos
nos geradores, que tendem a frear as turbinas. Para os conjuntos turbina-gerador esta redução de
carga é conhecida como alívio ou perda parcial de carga. A estabilidade da frequência, nestas
situações, depende da capacidade dos geradores suportarem as perdas parciais de carga resultantes
do ilhamento. Esta capacidade é uma característica dependente do tipo de turbinas e a sua fonte
primária associada. Por exemplo, como descrito em [4], é recomendado, para algumas turbinas
a vapor, que uma perda parcial de carga deva ser seguida de rápida diminuição da potência de
entrada (ex., combustível) assim como redução da entrada de água da caldeira e, se existente, o
acionamento do desvio (bypass) do superaquecedor e turbina diretamente ao condensador [6].
Análise de Segurança em Sistemas Elétricos de Potência

De acordo com o discutido até o presente momento, nota-se a necessidade de se avaliar os sistemas
elétricos com relação ao seu o grau de segurança frente a pequenas ou grandes perturbações.
O conhecimento do grau de segurança dos sistemas proporciona aos planejadores dos sistemas
incluir necessidades de expansão visando o seu reforço, enquanto operadores estarão munidos de
informação necessária para identificar e mitigar problemas durante a operação em tempo-real.
Dois aspectos são primordiais para a verificação se um sistema é seguro na ocorrência de uma
perturbação. Primeiramente, o sistema deve sobreviver à transição entre a condição pré-falta e uma
condição pós-falta. Adicionalmente a nova condição operativa do sistema deve ser aceitável e que
não viole drasticamente limites de operação sistêmicos e de equipamentos. De forma a analisar
estes dois aspectos, análise de segurança é normalmente dividida em dois estágios:
Análise de Segurança Estática: determina se a condição pós-falta não viola limites operativos
tanto de equipamentos individuais como do sistema como um todo.
Análise de Segurança Dinâmica: determina se a transição entre condições operativas é viável
dinamicamente.
Dentro de um ciclo de análise de segurança de sistemas elétricos de potência, primeiro é
realizada a análise de segurança estática. Caso sejam identificadas violações críticas de limites
na condição de regime permanente do sistema pós-distúrbio, a análise de segurança dinâmica
torna-se desnecessária, independentemente do seu resultado. Caso contrário, quando a condição
pós-distúrbio é viável, deve-se analisar dinamicamente se a transição entre a condições pré e
pós-distúrbio é factível.
Desta forma, fica explicada a necessidade de avaliação da estabilidade tanto em regime per-
manente como em regime transitório. Estes tópicos serão discutidos com maior detalhamento ao
longo dos capítulos subsequentes.
2. Estabilidade de Sistemas Dinâmicos
Neste capítulo serão discutidos aspectos relacionados a estabilidade de sistemas dinâmicos de

forma genérica. Serão revisadas formas de representação matemática dos sistemas, assim como
técnicas de solução de sistemas de equações diferenciais ordinárias lineares.
Representação de Sistemas Dinâmicos

Como qualquer sistema dinâmico, sistemas elétricos de potência também são modelados matemati-
camente por meio de sistemas de equações algébrico-diferenciais, como as representadas em (2.1).
dx
= f (x, y, u, t) (2.1a)
dt
0 = g (x, y, u, t) (2.1b)
iT
Onde, x = x1 x2 · · · xn ∈ Rn
h
→ vetor com variáveis de estado
iT
y = y1 y2 · · · yq ∈ Rq
h
→ vetor com variáveis algébricas
iT
u = u1 u2 · · · um ∈ Rm
h
→ vetor com variáveis de entrada
f : Rn+q+m+1 → Rn → função vetorial dos estados do sistema
g: Rn+q+m+1 → Rq → função vetorial algébrica do sistema
t∈R → tempo
O sistema de equações algébrico-diferenciais (2.1) associado a um sistema dinâmico determina
as relações existentes entre variáveis de estado, variáveis algébricas e eventuais funções forçantes
ou de entrada. Neste caso, a função vetorial f possui n componentes e relaciona as demais variáveis
com suas respectivas taxas de variação, enquanto a função vetorial g caracteriza restrições que
devem ser respeitadas em todo o instante de tempo t.
Adicionalmente, como o sistema de equações algébrico-diferenciais (2.1) apresenta uma depen-
dência explícita do tempo t, este sistema é dito não-autônomo. Quando função f e g independem
16 Capítulo 2. Estabilidade de Sistemas Dinâmicos
do tempo t o sistema é dito autônomo e pode ser reescrito como dado em (2.2) . Para sistemas
autônomos, como é o caso dos sistemas elétricos de potência, o comportamento dinâmico dos
mesmos depende exclusivamente do estado do sistema [7].
dx
= f (x, y, u) (2.2a)
dt
0 = g (x, y, u) (2.2b)
Nos sistemas autônomos em que a função vetorial f é linear, o sistema de equações (2.2) pode
ser reescrito como em (2.3), onde A representa a matriz de estados ou de evolução do sistema de
dimensão n × n, B a matriz de entrada ou controle do sistema de dimensão n × m.
dx
= Ax + Bu (2.3)
dt
Para sistemas dinâmicos representados como dado em (2.2) ou (2.3), um ponto de equilíbrio
é definido para condições em que as derivadas associadas às variáveis de estado x são nulas. Em
termos de movimento, nos pontos de equilíbrio o sistema se encontra ou parado ou com velocidade
constante. Em um ponto de equilíbrio, portanto, são válidas as seguintes expressões para as
representações não-linear e linear, respectivamente.
 f (x0 , y0 , u0 ) = 0


(não-linear) A x0 + B u0 = 0 (linear) (2.4a)

 g (x0 , y0 , u0 ) = 0


Nas expressões dadas em (2.4), x0 representa um ponto de equilíbrio para uma dada condição
das entradas em u0 . É importante ressaltar que para sistemas não-lineares mais de um ponto de
equilíbrio é possível, enquanto para o caso linear existe apenas uma única solução x0 , dada uma
entrada u0 , caso a matriz de estados A for não-singular.
Definição de Estabilidade em Sistemas Dinâmicos

O problema de estabilidade de sistemas dinâmicos foi atacado por diversos pesquisadores e
estudiosos, e dentre eles Aleksandr Mikhailovich Lyapunov (1857-1918) estabeleceu o conceito
geral de estabilidade.
A solução do sistema de equações diferenciais (2.2), para um ponto de equilíbrio x0 qualquer,
define trajetórias no espaço de estados, também conhecidas como plano de fases.
De acordo com [1], toma-se uma região ε no espaço de estados envolvendo o ponto de equilíbrio
x0 . Este ponto de equilíbrio é dito uniformemente estável desde que exista uma região δ contida
em ε, tal que toda trajetória começando em δ não extrapole os limites de ε. Esta definição não
exige que a trajetória tenda para o ponto de equilíbrio x0 , e sim, que permaneça na região ε. A
trajetória ilustrada na Figura 2.1(a), a partir de uma condição de estado x(t0 ), caracteriza uma
condição uniformemente estável. Nota-se ainda que a estabilidade uniforme permite a existência de
oscilações contínuas em torno do ponto de equilíbrio x0 . Estas oscilações no espaço de estados
definem trajetórias fechadas conhecidas como ciclos limites estáveis.
No caso em que qualquer trajetória, obtida para uma dada condição inicial, tender sempre para
o ponto de equilíbrio x0 quando o tempo tende ao infinito, diz-se que a condição do sistema é
assintoticamente estável. Um exemplo deste tipo de ponto de equilíbrio é ilustrado na Figura 2.1(b).
Como resumido em [3], o método direto de Lyapunov para avaliação da estabilidade em
sistemas dinâmicos pode ser resumido nos teoremas seguintes.
No Teorema 2.1, determina-se a necessidade de existência de uma função V(x) que apresente
tendência de redução ao longo do tempo (V̇(x) ≤ 0) e seja positiva definida na vizinhança imediata
do ponto de equilíbrio x0 , para que este seja uniformemente estável. Ou seja, o ponto de equilíbrio
2.2 Definição de Estabilidade em Sistemas Dinâmicos 17
ε
ε
δ
δ
x0
x(t0 ) x(t0 )
(a) Estabilidade Uniforme.
ε
ε
δ
δ
x0
x(t0 ) x(t0 )
(b) Estabilidade assintótica.
Figura 2.1 – Estabilidade segundo Lyapunov.
x0 deve ser um ponto de mínimo da função V(x) de Lyapunov. A condição imposta por este teorema
é mais facilmente entendida se a função de Lyapunov V(x) for vista como uma função de energia
(como será em muitos casos). Neste caso, sabe-se de antemão que um sistema estável sempre
tende à condição de mínima energia. Este teorema também passa a noção de estabilidade local
ou para pequenas perturbações de um determinado sistema dinâmico, como será detalhado na
seção 2.4.
Teorema 2.1 — Condição I. Seja x0 um ponto de equilíbrio do sistema dinâmico ẋ = f(x). O

ponto x0 é uniformemente estável se existir uma função contínua continuamente diferenciável
positiva definida V(x) tal que V̇(x) ≤ 0. Se V̇(x) < 0, o ponto x0 é assintoticamente estável.
Já o Teorema 2.2 amplia a região de estabilidade em torno do ponto de equilíbrio x0 , caso este
seja estável. Este teorema estabelece que a energia aplicada inicialmente num sistema dinâmico,
dada por V(xi ), não pode ser superior à energia associada ao ponto de equilíbrio x00 mais próximo
de x0 . Assim, a energia V(x00 ) = Vcr pode ser considerada crítica e limítrofe para que o sistema
mantenha a estabilidade na vizinhança de x0 . Este teorema pode ser ilustrado através da Figura 2.2,
onde a região de atração do ponto de mínimo x0 é limitada pelo ponto de máximo (ou de inflexão)
x00 mais próximo. Neste exemplo, para qualquer condição inicial xi , suficientemente próxima de
x0 , tende para x0 , caso a taxa de variação da energia no tempo seja negativa (V̇(xi ) < 0). Para a
situação em que V̇(xi ) = 0, a energia não se alteraria e a trajetória do sistema no espaço de fases
tenderia a um ciclo limite.
Teorema 2.2 — Condição II. Se existir uma função escalar positiva definida V(x) na vizinhança
do ponto de equilíbrio x0 de ẋ = f(x) e V̇(x) < 0, então o sistema é assintoticamente estável em
V(x)
V(x00 ) = Vcr
V(xii )
V(xi )
V̇(xii ) < 0
V̇(xi ) < 0
V(x0 )
xi x0 x00 xii x
Figura 2.2 – Ilustração da Condição II de método direto de Lyapunov (caso unidimensional).
x0 para qualquer condição inicial xi , x0 que satisfaça a seguinte relação:
V(xi ) < Vcr
onde Vcr = V(x00 , x0 ) é o valor da função de Lyapunov no mais próximo ponto de equilíbrio x00 .
Análise de Estabilidade do Pêndulo

A título de ilustração, pode-se analisar os conceitos acima discutidos com base no sistema dinâmico
de um pêndulo, como mostrado na Figura 2.3.
Para a modelagem matemática do pêndulo, parte-se da 2a lei de Newton para rotação, como
escrita em (2.5), onde θ representa o ângulo entre a haste rígida do pêndulo, de comprimento l, e
a direção de repouso (linha tracejada na Figura 2.3), ω é velocidade angular do pêndulo e T a o
conjugado acelerante no sistema. O momento de inércia do pêndulo, J = m l2 , assume este valor
devido à geometria adotada para o pêndulo.
dθ
= ω [rad/s] (2.5a)
dt
dω
J = T a [N.m] (2.5b)
dt
Dado que o conjugado acelerante do pêndulo está associado à componente Pt da força peso P,
tangencial à trajetória da massa m, o conjugado acelerante assume o valor dado em (2.6).
T a = −mgl sen θ [N.m] (2.6)
Portanto, substituindo (2.6) em (2.5b) resulta no modelo matemático do pêndulo, como descrito
em (2.7).
dθ
= ω [rad/s] (2.7a)
dt
dω
J = −mgl sen θ [N.m] (2.7b)
dt
g
l
θ
Pt
θ
Pr
P = mg
Figura 2.3 – Modelo do pêndulo.
As condições de equilíbrio para o pêndulo são aquelas que anulam as derivadas, ou seja, ω0 = 0
e θ0 = kπ, onde k ∈ Z. Note, que para o pêndulo há infinitos pontos de equilíbrio possíveis.
Como se pode observar, o sistema dinâmico do pêndulo apresenta característica não-linear e
necessita de técnicas numéricas para sua solução. No entanto, sua estabilidade pode ser avaliada
baseando-se apenas no sistema de equações diferenciais que o modela e suas características
energéticas.
Análise Energética
Levando em consideração que a energia E em um sistema mecânico rotacional é dada através da
integral do conjugado em função do ângulo θ percorrido (E = T dθ), pode-se obter a energia no
R
pêndulo integrando-se ambos os lados de (2.7b) com relação à θ.
dω
Z Z
J dθ = −mgl sen θ dθ [J] (2.8)
dt
Tomando que dθ = ω dt de (2.7a), pode-se reescrever (2.8) como dado em (2.9).

Z Z
J ω dω = −mgl sen θ dθ [J] (2.9)
A expressão (2.9) representa uma soma de energias que ao serem integradas a partir de uma
condição inicial qualquer (θi , ωi ) resulta em parcelas de energia aplicada ao sistema, como mostrada
em (2.10).
1 2
J ω − ωi 2 − mgl (cos θ − cos θi ) = 0

[J] (2.10)
2
Analisando-se (2.10), nota-se que a primeira parcela está relacionada à variação de energia
cinética, enquanto a segunda está associada à variação de energia potencial do pêndulo. Assim,
pode-se definir as grandezas ∆Ec e ∆E p associados às energias cinética e potencial, respectivamente.
Figura 2.4 – Função energia do pêndulo.
1 2
J ω − ωi 2

∆Ec = Ec (ω) − Ec (ωi ) = (2.11a)
2
∆E p = E p (θ) − E p (θi ) = −mgl (cos θ − cos θi ) (2.11b)
Reescrevendo (2.10) em função das variações de energia definidas acima, resultando numa
relação de balanço de energia no pêndulo. A relação, dada em (2.12), mostra que as variações
de energia cinética e potencial se complementam, isto é, o acréscimo em uma delas implica em
redução na outra.
∆Ec + ∆E p = 0 [J] (2.12)
De outra forma, (2.12) pode, ainda, ser reescrita como em (2.13a) abaixo. Nesta expressão,
fica claro que como não foi considerada nenhuma forma de perda por atrito ou outra força externa
aplicada não há acréscimos ou reduções de energia no sistema. Ou seja, a soma das energias
cinética e potencial inicial deve ser idêntica à soma de energias em qualquer condição expressa por
(θ, ω), como mostrado em (2.13b).
1 2 1
Jω − mgl cos θ = Jωi 2 − mgl cos θi [J] (2.13a)
2 2
Ec (ω) + E p (θ) = Ec (ωi ) + E p (θi ) [J] (2.13b)
Pode-se, então, definir a função de energia V(θi , ωi ) que depende das condições iniciais do
sistema, como dada em (2.14). Esta função de energia é uma função escalar a duas variáveis,
cuja forma e suas curvas de nível ou equipotenciais podem ser observadas nas Figuras 2.4 e
2.5, respectivamente. Para o traçado destas curvas foram considerados os parâmetros m = 1[kg],
l = 0,5[m] e g = 10[m/s2 ].
1 2
V(θ, ω) = Ec (ω) + E p (θ) = Jω − mgl cos θ (2.14)
2
Figura 2.5 – Curvas de nível ou equipotenciais energéticas do pêndulo.
Dado o caráter conservativo do sistema do pêndulo, que não apresenta perdas, pode-se garantir
que as trajetórias do sistema no plano ω × θ ficam confinadas às equipotenciais da função de energia
V(θ,ω).
A seguir serão analisadas algumas situações específicas com relação à estabilidade do sistema
à luz da energia em função das condições iniciais adotadas. Valores numéricos adotados estão
associados às curvas apresentadas nas Figuras 2.4 e 2.5.
Pontos estacionários:
Os pontos estacionários do sistemas são aqueles nos quais a energia não varia com as variáveis
de estado. Matematicamente, esta condição
equivale a dizer que o gradiente da função de energia
se anula, ou seja, ∇V(θ,ω) = ∂V ,
∂θ ∂ω
∂V
= (0, 0). Para a função de energia V(θ,ω) dada em (2.14),
tem-se:
∂V

= m g l sen θ = 0

 θ = k π (k ∈ Z)

 
 ∂θ

 

⇒

 ∂V ω = 0


= Jω= 0




∂ω
Para a primeira volta do pêndulo, portanto, existem dois pontos estacionários: (θ0 ,ω0 ) = (0,0) e
(θ1 ,ω1 ) = (π,0). A energia nos pontos estacionários, por sua vez, são dadas por V(θ0 ,ω0 ) = −mgl e
V(θ1 ,ω1 ) = mgl.
De forma a possibilitar a classificação dos pontos estacionários em pontos de mínimo, máximo
ou de de sela, verifica-se a expansão de V(x0 + ∆x) na sua série de Taylor até o segundo termo,
como mostrado abaixo, onde H(x0 ) representa a matriz hessiana com as derivadas de segunda
ordem de V(x) calculadas em x0 .

1
V(x0 + ∆x) ≈ V(x0 ) + ∇V(x0 ) · ∆x0 + ∆xT H(x0 ) ∆x
2
Como nos pontos estacionários ∇V(x0 ) = 0, a expressão acima pode ser simplificada como se
segue.
1
V(x0 + ∆x) ≈ V(x0 ) + ∆xT H(x0 ) ∆x
2
Note que para uma perturbação ∆x qualquer em torno de um ponto estacionário x0 ,
V(x0 + ∆x) > V(x0 ), se H(x0 ) for positiva definida, ou seja, os autovalores de H(x0 ) devem ser
todos positivos. Nesta condição x0 é um ponto de mínimo e V(x0 ) corresponde ao valor de mínima
energia. Caso H(x0 ) seja negativa definida, ou seja, com todos os seus autovalores negativos,
V(x0 + ∆x) < V(x0 ), caracterizando x0 como um ponto de máximo, e V(x0 ) igual ao valor de
máxima energia. Para o caso em que a matriz hessiana H(x0 ) não seja nem positiva ou negativa
definida, ou seja, possui autovalores positivos e negativos, esta é dita indefinida, caracterizando um
ponto de sela [8]. De acordo como o critério de Lyapunov dado no Teorema 2.1, estabilidade estará
associada apenas a pontos de mínima energia.
Calculando-se então a matriz hessiana para V(x), tem-se (2.15) abaixo.
 ∂2 V ∂2 V 
 "
mgl cos θ 0
 2 ∂θ∂ω #
∂θ
H(x) =  2  = (2.15)
 
∂ V ∂2 V  0 J
∂ω∂θ ∂ω2
Calculando-se então a hessiana para (θ0 , ω0 ) = (0,0), tem-se a hessiana H(0,0) positiva definida,
caracterizando (θ0 , ω0 ) como um ponto de mínimo e, portanto, estável. Já para (θ1 , ω1 ) = (π,0),
a hessiana H(π,0) mostra-se indefinida, caracterizando um ponto de sela e, consequentemente,
instável. Pelos gráficos mostrados nas Figuras 2.4 e 2.5, nota-se que o ponto de mínima energia
encontra-se, de fato, em (0,0), enquanto o ponto de sela em (π,0).
mgl 0 −mgl 0
" # " #
H(0,0) = H(π,0) =
0 J 0 J
Cada um dos pontos estacionários podem ser observados na Figura 2.6, onde pode-se claramente
observar que o ponto (0,0) caracteriza a situação em que o pêndulo está repouso na posição mais
baixa possível, e por isto associada à mínima energia. No ponto (π,0), no entanto, o pêndulo se
encontra na posição mais alta possível e maior energia potencial armazenada.
Massa solta do repouso:
Nesta situação (θi , ωi ) = (α, 0), levando V(α, 0) ser puramente de origem potencial como verificado
abaixo.
1 2
V(α,0) = Jω − mgl cos θ = −mgl cos α (2.16)
2
Empregando o Teorema 2.2, verifica-se que para garantir estabilidade em torno do ponto de
equilíbrio (θ0 , ω0 ) = (0,0), a energia inicial do sistema V(α,0) não pode superar a energia do ponto
estacionário de máxima energia Vcr = V(π,0) = mgl, ou seja, α deve ser tal que V(α,0) < Vcr .
Assim, verifica-se a seguinte inequação em α.
−mgl cos α < mgl ⇒ cos α > −1 ⇒ −π < α < π
Neste caso, basta que −π < α < π para que o sistema se uniformemente estável.
~
P
g
g
m
~
P
(a) Estável (b) Instável
Figura 2.6 – Possíveis pontos de equilíbrio do pêndulo.
Adicionalmente, rearranjando os termos em (2.16), a relação abaixo entre ω e θ é obtida.
r
2mgl
ω=± (cos θ − cos α) (2.17)
J
Note que ω ∈ R apenas se cos θ ≥ cos α, ou seja, θ ≤ α, considerando que 0 ≤ θ < 2π. Portanto,
para qualquer posição α de soltura do pêndulo, o ângulo θ será sempre inferior ou igual ao ângulo
inicial α. Cada valor de α, define uma equipotencial específica na função energia do sistema,
como mostrado Figura 2.5. Além do mais, as trajetórias no plano θ × ω não podem apresentar
energia superior à máxima energia que pode ser injetada no sistema tende a V(π,0) = mgl. No
caso específico da Figura 2.5, as equipotenciais associadas a esta situação estão confinadas dentro
da região definida pela equipotencial cuja energia equivale a 5[J]. Portanto, o sistema se mostra
uniformemente estável, segundo o critério de Lyapunov, para as condições em que a massa é solta
do repouso.
Estabilidade para Pequenas Perturbações

Técnicas de análise para pequenas perturbações auxiliam a avaliação da estabilidade em sistemas
elétricos de potência, dada a não-linearidade inerente de tais sistemas.
Estudos de estabilidade para pequenos impactos, ou pequenas perturbações, de acordo com a
literatura [4, 9], têm por finalidade avaliar o comportamento dinâmico de um dado sistema quando
da ocorrência de uma pequena perturbação. O sistema é dito estável quando sua resposta livre
é amortecida após um período transitório. Nesta situação, espera-se que, frente a uma pequena
perturbação temporária nas variáveis de estado, o sistema retorne a sua condição operativa inicial.
Por outro lado pequenas perturbações permanentes forçam o sistema a assumir uma nova condição
operativa após o período transitório.
Para a realização de tais estudos, toma-se um sistema autônomo não-linear, como o apresentado
em (2.2), operando em uma condição de equilíbrio pré-estabelecida (x0 , y0 , u0 ). Ao se perturbar o
sistema através de suas variáveis de entrada u, são esperadas como consequência perturbações nas
variáveis de estado x e algébricas y. Desta forma, as variáveis de estado, algébricas e de entrada
perturbadas podem ser escritas como variações a partir da condição inicial, como mostrado em
(2.18).
x = x0 + ∆x (2.18a)
y = y0 + ∆y (2.18b)
u = u0 + ∆u (2.18c)
Substituindo, então, as expressões (2.18) na definição do sistema de equações diferenciais
autônomo (2.2), resulta em (2.19), dado que x0 representa uma grandeza constante.
d∆x
= f (x0 + ∆x, y0 + ∆y, u0 + ∆u) (2.19a)
dt
0 = g (x0 + ∆x, y0 + ∆y, u0 + ∆u) (2.19b)
Como assume-se que a perturbação considerada é suficientemente pequena, utiliza-se para
aproximar a função perturbada f (x0 + ∆x, y0 + ∆y, u0 + ∆u) a sua série de Taylor truncada no seu
termo de primeira ordem, como mostrado abaixo.
∂f ∂f ∂f

f (x0 + ∆x, y0 + ∆y, u0 + ∆u) ≈ f (x0 , y0 , u0 ) + ∆x + ∆y + ∆u (2.20a)
∂x 0 ∂y 0 ∂u 0
∂g ∂g ∂g

g (x0 + ∆x, y0 + ∆y, u0 + ∆u) ≈ g (x0 , y0 , u0 ) + ∆x + ∆y + ∆u (2.20b)
∂x 0 ∂y 0 ∂u 0
Onde,
 ∂ f1 ∂ f1 ∂ f1 
 ∂ f1 ∂ f1 ∂ f1 

···

 ∂x ∂x2 ··· ∂xn 
  ∂y
 1 ∂y2 ∂yq 

 ∂ f21 ∂ f2 ∂ f2   ∂ f2 ∂ f2 ∂ f2 
∂f
··· ∂f

∂y ∂y2 ··· ∂yq 
=  ∂x. 1 ∂x2 ∂xn 

=  1

∂x 0  .. .. .. .. 
∂y 0  ... .. .. .. 
. . .  . . . 

∂ fn ∂ fn ∂ fn 

 ∂ fn

∂ fn ∂ fn 

∂x1 ∂x2 ··· ∂x n

0 ∂y1 ∂y2 ··· ∂yq 0
 ∂ f1 ∂ f1 ∂ f1 
 ∂g1 ∂g1 ∂g1 
 ∂u ∂u2 ··· ∂um 
  ∂x ∂x2 ··· ∂xn 
 ∂ f21 ∂ f2 ∂ f2 
 ∂g1 ∂g2 ∂g2 
∂f
··· ∂g
 2 ···
=  ∂u. 1 ∂u2 ∂um 
=  ∂x. 1 ∂x2 ∂xn 

∂u 0  .. .. .. .. 
∂x 0  .. .. .. ..
. . .  . . . 
∂ fn ∂ fn ∂ fn 
   ∂g ∂gq ∂gq 

q
∂u1 ∂u2 ··· ∂u

0 ∂x1 ∂x2 ··· ∂x

m n 0
 ∂g1 ∂g1 ∂g1 

 ∂g1 ∂g1 ∂g1 
 ∂y ∂y2 ··· ∂yq 
  ∂u ∂u2 ··· ∂um 
 ∂g12

∂g2 ∂g2   ∂g12 ∂g2 ∂g2 
∂g
 ∂y ∂y2 ··· ∂yq 
 ∂g

∂u ∂g2 ··· ∂um 
=  . 1 .. .. .. =  . 1 .. .. .. 
∂u 0  ..

∂y 0  .. . . .   . . . 

   ∂g
 ∂gq ∂gq ∂gq  q ∂gq ∂gq 
∂y1 ∂y2 ··· ∂yq ∂u1 ∂u2 ··· ∂um

0
0
Dado que (x0 , y0 , u0 ) é um ponto de equilíbrio, f (x0 , y0 , u0 ) = 0 e g (x0 , y0 , u0 ) = 0. Neste

caso, o sistema linearizado em torno da condição operativa determinada por x0 , y0 e u0 pode ser
escrito como em (2.21), onde (2.22) definem as matrizes linearizadas de estados A e de entrada B.
d∆x
= A ∆x + B ∆u (2.21)
dt
!−1 !−1
∂f ∂f ∂g ∂g ∂f ∂f ∂g ∂g

A= − B= − (2.22)
∂x 0 ∂y 0 ∂y 0 ∂x 0 ∂u 0 ∂y 0 ∂y 0 ∂u 0
O sistema de equações diferenciais obtidas em (2.21) rege o comportamento dinâmico do

sistema não-linear em torno da condição de equilíbrio (x0 , y0 , u0 ). Adicionalmente, esta linearidade
permite utilizar conceitos de estabilidade assintótica extraída diretamente da solução do sistema
frente a perturbações nas condições iniciais do sistema. Para estas análises são ignoradas quaisquer
perturbações nas entradas, ou seja, ∆u = 0. Assim, o sistema (2.21) é reescrito mais uma vez como
dado a seguir.
d∆x
= A ∆x (2.23)
dt
A solução geral do sistema apresentado em (2.23) pode ser encontrada a partir da decomposição
da matriz A em autovalores e autovetores. Desde que a matriz A possua apenas autovalores distintos,
cada autovalor λi está associado a um autovetor à direita vi e um autovetor à esquerda wi , ambos
definidos como se segue.
Avi = λi vi (2.24a)
AT wi = λi wi (2.24b)
Pode-se, ainda, exprimir as relações (2.24) referentes a cada autovalor λi (com i = 1, . . . , n)

através de formas matriciais, como dispostas a seguir.
AV = VΛ =⇒ Λ = V−1 AV (2.25a)
−1
AT W = WΛ Λ = WT AT WT

=⇒ (2.25b)
onde
h i h i
Λ = diag (λ1 , . . . , λn ) V = v1 . . . vn W = w1 . . . wn (2.26)
Comparando-se as expressões em (2.25), nota-se a seguinte relação entre V e W.
V−1 = WT (2.27)
Ou seja, autovetores à direita e à esquerda associados a autovalores distintos são ortogonais

entre si. Este resultado pode ser verificado através da identidade WT V = I, onde I é a matriz
identidade, que resulta as seguintes relações.

T 1, i = j

wi v j =  (2.28)

0, i , j

Esta característica das matrizes modais V e W promove a diagonalização da matriz A, como

mostrado abaixo.
Λ = V−1 AV = WT AV (2.29)
A diagonalização de A pode ser melhor apreciada, se um novo conjunto de variáveis de estado

modais z se relacionarem com as variáveis de estado do sistema x, através da matriz modal de
autovetores à direita V como se segue.
∆x = Vz (2.30)
Aplicando-se (2.30) na equação diferencial linearizada (2.23)

d∆x dz
= V = AVz
dt dt
Ou seja,
dz −1 dz
= V AV z =⇒ = Λz (2.31)
dt dt
O sistema de equações diferenciais modal obtido em (2.31) apresenta como matriz de transição
de estados, a matriz de autovalores de A, que é diagonal. Por este motivo, as variáveis modais
contidas em z não apresentam acoplamento entre si e podem ser solucionadas de forma também
independente. As equações diferenciais modais implicitamente definidas em (2.31) são mostradas
em (2.32a), enquanto sua soluções são dadas em (2.32b). Note que zk (0) representa a condição
inicial da k-ésima variável modal.
dzk
= λk z k (2.32a)
dt
zk (t) = zk (0)eλk t (2.32b)
A relação entre as condições iniciais modais, resumidas em z(0) e as condições iniciais das
variáveis de etado linearizadas do sistema, x(0) é dada através da matriz de autovetores à esquerda
WT , de acordo com (2.30) e (2.27).
z(0) = V−1 ∆x(0) = WT ∆x(0) (2.33)
Escrevendo as relações definidas em (2.32b) de forma matricial e combinando com (2.33),
obtém-se as seguintes relações, onde a matriz eΛt = diag eλ1 t , eλ2 t , . . . , eλn t .

z(t) = eΛt z(0) (2.34)
∆x(t) = VeΛt WT ∆x(0) (2.35)

A função vetorial (2.35) representa a solução do problema (2.23), que, por sua vez, equivale
ao comportamento dinâmico do sistema não-linear original (2.2) nas imediações de (x0 , y0 , u0 ),
para o qual a linearização foi realizada. Portanto, se este sistema linearizado apresentar soluções
assintoticamente estáveis, o ponto de equilíbrio (x0 , y0 , u0 ) pode ser considerado estável.
À luz do critério de estabilidade de Lyapunov, discutido na seção 2.2, é possível fazer algumas
inferências acerca da estabilidade das soluções apresentadas em (2.35).
Primeiramente, os autovalores λi podem ser tanto reais como complexos. Para λi reais, verifica-
se, através das relações (2.24), que ambos autovetores associados vi e wi devem ser compostos por
valores, também, reais. Desta forma, cada parcela de x(t) relativa ao modo definido por λi , assume
a forma de uma exponencial. Assim, se λi for negativo, este modo é estável e caracterizado por
uma exponencial negativa. Mas, se λi for positivo, este modo caracteriza-se por uma exponencial
positiva e, portanto, instável.
Para autovalores λi complexos, estes sempre ocorrerão em pares conjugados. Analogamente aos
autovalores reais, pode-se verificar, por meio das relações das relações (2.24), que os autovetores
associados vi e wi devem ser compostos por valores igualmente complexos. Assim, cada parcela de
x(t) relativa ao modo definido por λi = σi + jωi , assume a forma senoidal com frequência ωi e
envoltória exponencial caracterizada por σi . Portanto, se σi for negativo, o modo associado a λi
será estável, ao contrário do que acontece para valores de λi positivos [4].
Mode Shapes e Fatores de Participação

A partir de (2.30), observa-se uma relação direta entre variáveis de estado reais x e as variáveis de
estado modais z que pode ser reescrita em função dos autovetores vi , que compõem as colunas da
matriz modal V.
x(t) = z1 (t)v1 + z2 (t)v2 + · · · + zn (t)vn (2.36)
Como cada variável de estado modal se relaciona com os autovalores λi , com k = 1, · · · , n, da

matriz de estados A através de (2.32b), pode-se reescrever (2.36) em termos dos modos oscilatórios
do sistema como apresentado em (2.37)
x(t) = z1 (0)eλ1 t v1 + z2 (0)eλ2 t v2 + · · · + zn (0)eλn t vn (2.37)
Note que na expressão acima, o vetor de estados é o resultado de uma soma de modos oscilató-
rios eλk t , com k = 1, · · · , n, ponderados pelos elementos dos autovetores. Neste sentido, pode-se
concluir que através dos autovetores pode-se medir o grau de atividade de um determinado modo
oscilatório em uma determinada variável de estado. Por exemplo, para a variável de estado xk (t), o
seguinte somatório é válido.
n
λ1 t λ2 t λn t
zm (0)eλm t vmk
X
xk (t) = z1 (0)e v1k + z2 (0)e v2k + · · · + zn (0)e vnk = (2.38)
m=1
Ou seja, nota-se que a variável de estado xk (t) apresentará maior influência do modo oscilatório
m quanto maior o módulo de vmk , referente ao k-ésimo elemento do m-ésimo autovetor vm . Para os
casos em que o elemento vmk for complexo, sua magnitude representa a intensidade de impacto
enquanto o ângulo indica a fase introduzida ao modo. Normalizando-se o autovetor vm , este
representa o mode shape do modo oscilatório associado ao autovalor λm .
Em análises de estabilidade de sistemas elétricos de potência o mode shape apresenta papel
importante para identificar a influência de modos oscilatórios em variáveis de estado de interesse.
Uma outra forma de avaliar o impacto dos modos oscilatórios nas variáveis de estado pode ser
extraída de (2.35), que é reescrita a seguir de forma mais detalhada, onde wkm representa o m-ésimo
elemento do k-ésimo autovetor à esquerda wk .
Pn Pn Pn
Pk=1 vk1 wk1 eλk t Pk=1 vk1 wk2 eλk t . . . Pk=1 vk1 wkn eλk t  ∆x1 (0)
 
 n v w eλk t n λk t . . . n λk t  
 k=1 k2 k1 k=1 vk2 wk2 e k=1 vk2 wkn e  ∆x2 (0)

∆x(t) =  .. .. .. ..   .. 
  (2.39)
 . . . .   . 
Pn λk t n λk t . . . n λk t ∆x (0)
k=1 vkn wk1 e k=1 vkn wk2 e k=1 vkn wkn e
P P
n
Ao se aplicar uma perturbação na condição inicial ∆xm (0) = 1 e mantendo todas as outras nulas,
verifica-se que a variável de estado ∆xm (t) pode ser obtida através do somatório apresentado em
(2.40).
n
vkm wkm eλk t
X
∆xm (t) = (2.40)
k=1
Nota-se que neste somatório, cada modo oscilatório é agora ponderado pelo produto de elemen-
tos de autovetores à direita e à esquerda associados a um mesmo modo. Desta forma, o produto
vkm wkm mede o grau de influência do modo de oscilação k na variável de estado ∆xm . Define-se,
então, os fatores de participação do modo k como dado em (2.41).
pkm = vkm wkm (2.41)
Para um determinado modo oscilatório k, pode-se obter todos os fatores de participação deste
modo em todas as variáveis de estado através da multiplicação elemento a elemento dos autovetores
associados ao modo k, como indicado abaixo.
vk1  wk1   pk1 
     
v  w   p 
 k2   k2   k2 
vk ◦ wk =  .  ◦  .  =  .  (2.42)
 ..   ..   .. 
vkn wkn pkn
     
Como mostrado em [3, 4], os fatores de participação podem também ser utilizados em análises
de sensibilidade de modos oscilatórios com relação a determinados elementos da matriz de estado A.
Esta característica pode ser identificada através da própria relação entre autovalores e autovetores,
dada em (2.24), e repetida a seguir, por conveniência.
Avk = λk vk
Multiplicando a expressão acima por wTk , pela esquerda, nota-se que, de acordo com (2.28), o
autovalor λk pode ser relacionado diretamente aos seus autovetores à direita e à esquerda associados,
como mostrado abaixo.
wTk Avk = λk wTk vk = λk (2.43)
Para se avaliar a sensibilidade de um autovalor λk com relação a um elemento da matriz de

estados A, pode-se derivar (2.43) de ambos os lados com relação ao elemento Amm , por exemplo,
como mostrado em (2.44).
∂λk ∂A
= wTk vk (2.44)
∂Amm ∂Amm
Observando (2.45), verifica-se que o fator de participação pkm , do modo k na variável m,
também representa a sensibilidade do autovalor λk com relação ao elemento Amm da matriz de
estados A.
k k
0 ··· 0 ··· 0 v 
  k1 
 . .. .. ..   .. 

∂A i  .. . . .   . 
wTk
h
vk = wk1 · · · wkm · · · wkn 0 ··· 1 ··· 0
 v  = wkm vkm = pkm
 km 
∂Amm
 .. .. .. ..   .. 

 . . . .   . 
0 ··· 0 ··· 0 vkn
(2.45)
Na prática, os fatores de participação são muito utilizados na identificação de variáveis de
estados mais indicadas para aplicação de controle que resultem maiores alterações nos modos de
oscilação pouco amortecidos ou instáveis.
Exemplo 2.1 — Análise do Pêndulo para Pequenas Perturbações. De forma a complementar

a análise energética do modelo do pêndulo, realizada na seção 2.3, realizar-se-á, também, a
análise para pequenas perturbações para o mesmo sistema. Primeiramente, será realizada a
linearização do modelo apresentado em (2.7), de acordo com (2.23). A linearização do modelo
em torno de qualquer ponto de equilíbrio do pêndulo (θ0 , ω0 ) é dado a seguir.
dx
= Ax
dt
g
onde define-se ξ2 = − l cos θ0 , enquanto x e A são dadas abaixo.
∆θ 0 1
" # " #
x= A=
∆ω ξ2 0
Note que a matriz A apresenta um único elemento dependente da posição inicial do pêndulo,
ξ2 . Os autovalores associados à matriz A, por sua vez, devem satisfazer a relação det(A−λI) = 0,
como detalhada abaixo, na sua forma matricial.

−λ 1
det(A − λI) = 2 =0
ξ −λ
Ao se resolver o determinante acima, obtém-se o polinômio característico abaixo.
λ2 − ξ2 = 0
Verifica-se que existem dois autovalores distintos λ1,2 = ±ξ, associados a matriz A. Como
para cada autovalor distinto λk existe um autovetor vk , calcula-se, na sequência, cada um
separadamente.
Autovetor a direita v1 associado a λ1 = ξ : O autovetor v1 deve ser tal que atenda a seguinte
expressão:
−ξ 1 v11 0
" #" # " #
Av1 = λ1 v1 =⇒ =
ξ2 −ξ v12 0
Verifica-se que as soluções das equações acima devem satisfazer v12 = ξv11 . Adotando,
então, v11 = 1, obrigatoriamente, v12 = ξ. Logo, o autovetor v1 , associado a λ1 = ξ, pode
ser definido como abaixo.
1
" #
v1 = (2.46)
ξ
Autovetor a direita v2 associado a λ2 = −ξ : De forma similar ao anterior, tem-se a seguinte

relação matricial para v2 :
ξ 1 v21 0
" #" # " #
Av2 = λ2 v2 =⇒ =
ξ2 ξ v22 0
Por sua vez, as soluções das equações acima devem satisfazer v22 = −ξv21 . Adotando
v21 = 1 leva a v22 = −ξ. Logo, o autovetor v2 , associado a λ2 = −ξ, pode ser definido
como abaixo.
1
" #
v2 = (2.47)
−ξ
Combinando v1 e v2 , dados em (2.46) e (2.47), respectivamente, na matriz de autovetores

V, tem-se:
1 1
" #
V= (2.48)
ξ −ξ
De forma similar à obtenção de V pode-se obter também a matriz WT , dada em (2.49),

associada aos autovetores à esquerda, definidos da forma expressa em (2.25), ou simplesmente
através de (2.27).
1 1 1ξ 
 
T
W =  (2.49)
2 1 − 1ξ

Finalmente, de acordo com a solução geral de sistemas de equações diferenciais lineares,

apresentado em (2.35), pode-se escrever as soluções das variáveis de estado ∆θ e ∆ω em torno
de um ponto de equilíbrio (θ0 , ω0 ), como a seguir.
#  eξ t e−ξ t eξ t −ξ t  "
∆θ(t)  2 + 2 − e2 ξ  ∆θ(0)
" #
2 ξ
=  ξ t (2.50)
∆ω(t) ∆ω(0)
−ξ t

ξe
− ξe eξ t −ξ t 
+e

2 2 2 2
Como pode-se observar na solução dada em (2.50), as exponenciais dependem unicamente

da constante ξ, que está associada diretamente aos autovalores do sistema linearizado. Como
ξ2 = − gl cos θ0 , deve-se analisar as soluções para soluções positivas e negativas de ξ.
• Caso ξ2 < 0: Relativo aos pontos de equilíbrio √ onde cos θ0 > 0. Logo, θ0 = 2πk com
k ∈ Z. Nestes pontos de√equilíbrio, ξ = ± j g/l ∈ C, ou seja, ξ é um número imaginário
puro. Definindo α = g/l, a solução (2.50) pode ser simplificada como dada abaixo.
Nota-se que o sistema é uniformemente estável em torno no ponto de equilíbrio, dado que
∆θ(t) oscila dentro da faixa [−∆θ(0), ∆θ(0)] e ∆ω(t) entre [−α, α].
 cos (α t) sen(α t)/α 

#  "
∆θ(t)  ∆θ(0)
" #
= 
∆ω(t) −α sen (α t) cos (α t) ∆ω(0)

• Caso ξ2 > 0: Relativo aos pontos de equilíbrio√onde cos θ0 < 0. Logo, θ0 = (2k − 1)π
com k ∈ Z. Nestes pontos de equilíbrio, ξ = ± g/l ∈ R. Neste caso, as soluções (2.50)
apresenta exponenciais positivas e negativas. Desta forma as variáveis de estado ∆θ(t) e
∆ω(t) não são limitadas e, portanto, instáveis.
Finalmente, pode-se notar que as conclusões acerca da estabilidade dos pontos de equilíbrio
do pêndulo forma idênticas, seja pela análise para pequenas perturbações, seja pela análise
energética, desenvolvida na seção 2.3.1.

Problemas
Problema 2.1 Seja o sistema dinâmico de segunda ordem representado pelas equações diferenciais
abaixo.
dδ

=ω


 dt




dω 1



= (α − 2 sen δ)



dt 10

a) Encontre os pontos de equilíbrio deste sistema para 0 < δ < π, para α = 1, e avalie a
estabilidade de cada ponto de equilíbrio encontrado.
b) Repita o item (a) para α = 1,5.
c) Repita o item (a) para α = 2,5.
Problema 2.2 Seja o sistema mecânico ilustrado na Figura P.2.1. Este sistema consiste em duas
hastes rígidas de comprimento a e b que podem girar livremente em torno do ponto O. As
extremidades das hastes, opostas ao ponto O, são conectadas através de uma mola, cuja constante
de elasticidade é k em [N/m]. Considerando a = 0,8 [m], b = 1 [m] e k = 2 [N/m]:
a) Modele matematicamente o problema através das variáveis de estado θ e ω = dθ dt , conside-
rando que a haste b permanece fixa e a haste a seja acionada por um conjugado constante T m
no sentido anti-horário, em torno do ponto O.
2.6 Problemas 31
b) Encontre os pontos de equilíbrio do sistema para T m = 0,5 [N.m];

c) Encontre uma relação de energia contida no sistema ;
d) Determine se pontos de equilíbrio são estáveis localmente através da expressão de energia
obtida em (c);
e) Mostre que este ponto é estável localmente, através de autovalores e autovetores;
f) Encontre o máximo valor de T m para que o sistema seja estável;
g) Caso a = 1,5 [m], encontre o novo valor máximo de T m para que o sistema seja estável;
Tm a
k
O b
Figura P.2.1 – Sistema mecânico.
Problema 2.3 Seja o sistema rotacional ilustrado na Figura P.2.2 composto por uma barra rígida
fixada a um substrato que permite o movimento de rotação e uma massa M acoplada à extremidade
oposta da barra, através de uma haste também rígida. Assumindo que a barra possua comprimento
l e massa m e que um conjugado externo constante T ext seja aplicado à barra, responda a sequintes
questões:
a) Escreva as equações diferenciais que governam este sistema, empregando a posição angular
θ e sua velocidade angular ω como variáveis de estado.
b) Encontre os pontos de equilíbrio deste sistema para −π/2 ≤ θ < π/2.
c) Encontre a relação de energias para o sistema.
d) Avalie a estabilidade local para cada ponto do item ((b)), segundo critério de Lyapunov.
e) Supondo que a massa fosse desconectada temporariamente do braço mecânico, qual seria
o máximo tempo tc para que esta fosse novamente acoplada ao braço, de forma a garantir
estabilidade do sistema. Assuma que, inicialmente, a barra se encontra em repouso na posição
θi = −π/2 [rad]. Durante este processo assuma também que T ext = 25 [N · m] e o peso da
barra é insignificante.
g = 10 [m/s2 ] T ext
l = 1 [m]
m = 0,25 [kg]
l, m
M = 5 [kg]
M T ext = 25 [N · m]
θ
Figura P.2.2 – Sistema mecânico do Problema 2.3.
Problema 2.4 Sejam os sistemas dinâmicos descritos na forma ẋ = Ax, cujas matrizes de transição
de estados A são dadas abaixo. Calcule as respostas dinâmicas dos sistemas, indicando se o sistema
é ou não estável segundo o critério de Lyapunov.

0 6
" #
a) A =
−1 −5
−6 0 0 
 
b) A =  0 −1 5 
 
0 −5 −1
 
−0,07 6,66 0,07 

 
c) A = −4,94 0 1,94 

0,01 −3,33 −0,01
 
−13,53 20 12,94
 
d) A =  −4,97 0 10,05
 
8,19 10 3,63
 
Problema 2.5 Para as matrizes de transição de estado dadas em Problema 2.4, obtenha os autoveto-
res (a direita) e mostre suas relações com os autovalores associados.
3. Modelos Matemáticos para Estabilidade Angular
Como discutido no Capítulo 1, a estabilidade de sistemas elétricos de potência depende da in-

teração dinâmica entre geração e carga através dos sistemas de transmissão. Estudos práticos
de estabilidade devem incluir modelos matemáticos de geradores e seus sistemas de controle de
tensão e estabilizadores de potência, sistemas de transmissão (controlados e passivos), sistemas de
regulação primária de frequência das turbinas, cargas, esquemas de alívio de carga e geração, relés
de proteção, entre outros. Para maiores detalhes na modelagem destes equipamentos recomenda-se
[3, 4, 9].
No entanto, os equipamentos mínimos para a introdução dos fundamentos da análise da
estabilidade angular de sistemas de potência consistem, principalmente, nos geradores síncronos
e sistemas de transmissão passivos (transformadores e linhas de transmissão), os quais serão
detalhados ao longo deste capítulo.
Primeiramente, será modelado o eixo do conjunto gerador/turbina. Na sequência, serão discuti-
dos aspectos necessários para a modelagem dos geradores síncronos em estudos de estabilidade
angular, considerando o período de avaliação.
Equação de Oscilação da Máquina

O conjunto mecânico formado pelo eixo e rotor do gerador acoplado à turbina, seja, térmica,
hidráulica ou eólica, é governado dinamicamente pela lei de Newton para rotação, dada em (3.1),
como mostra a Figura 3.1.
dωr
J = T a = T t − T e − D ωr [N.m] (3.1)
dt
Onde,
J momento de inércia do conjunto rotor/turbina em [kg.m2 ];
ωr velocidade angular do rotor em [rad/s];
D coeficiente de atrito viscoso em [N.m.s];
T a conjugado acelerante aplicado ao conjunto rotor/turbina em [N.m];
T t conjugado aplicado pela turbina em [N.m];
34 Capítulo 3. Modelos Matemáticos para Estabilidade Angular
Dωr
Te
ωr T t
Figura 3.1 – Massa girante com conjugados aplicados.
T e conjugado induzido pelo gerador em [N.m].

A velocidade do rotor ωr , por sua vez, depende da frequência elétrica da rede fe e do número
de polos p do gerador. A relação entre estes parâmetros são resumidas pela expressão abaixo.
2
!
ωr = 2π fe [rad/s] (3.2)
p
Em regime permanente, o conjunto rotor/gerador apresenta rotação constante e igual a ωr0 .
Logo, para que a variação de velocidade em (3.1) seja nula, (3.3) deve ser satisfeita. Ou seja, o
conjugado desenvolvido pela turbina T t deve ser igual ao conjugado induzido pelo gerador T e
somado ao conjugado de atrito viscoso (Dωr0 ) associado à turbina e ao rotor do gerador.
T t = T e + Dωr0 [N.m] (3.3)
Pode-se ainda, reescrever o conjugado da turbina T t em função do conjugado mecânico T m

necessário para equilibrar o conjugado elétrico induzido T e e o torque de atrito viscoso de regime
permanente, como dado (3.4).
T t = T m + Dωr0 [N.m] (3.4)
Substituindo, então, (3.4) em (3.1) obtém-se a seguinte equação diferencial.

dωr
J = T a = T m − T e − D (ωr − ωr0 ) [N.m] (3.5)
dt
Na equação diferencial acima, nota-se que em regime permanente, o conjugado mecânico T m
aplicado pela turbina equilibra unicamente o conjugado induzido elétrico do gerador T e , e a parcela
de conjugado devido ao atrito viscoso se anula. Visando simplificar as análises subsequentes,
define-se o desvio de velocidade do rotor com relação ao seu valor de regime permanente como
dado em (3.6). Como o desvio de velocidade ω difere da velocidade do rotor ωr apenas pelo seu
valor de regime permanente ωr0 , estes apresentam a mesma taxa de variação como mostrado em
(3.7).
ω = ωr − ωr0 [rad/s] (3.6)

dω dωr
= [rad/s2 ] (3.7)
dt dt
As expressões acima permitem reescrever (3.5) em função de ω como mostrado em (3.8).
dω
J = T m − T e − Dω [N.m] (3.8)
dt
3.1 Equação de Oscilação da Máquina 35
A equação (3.8) é conhecida como equação de oscilação das máquinas elétricas. Como será
observado ao longo do texto, esta equação será fundamental para a avaliação da estabilidade em
sistemas elétricos de potência.
Finalmente, como de praxe em análise de sistemas elétricos de potência, resta ainda normalizar
as grandezas reais empregadas até o momento. Para a normalização de (3.8), utiliza-se as seguintes
relações de unidades, onde ωrB e T B representam valores base de velocidade do rotor e de conjugado
mecânico, respectivamente.
ω = ωrB ω pu [rad/s] (3.9)
pu
Tm = T B Tm [N.m] (3.10)
pu
Te = T B Te [N.m] (3.11)
Aplicando-se as relações acima em (3.8) obtém-se (3.12), dada abaixo.
JωrB dω pu DωrB pu
! !
pu pu
= Tm − Te − ω [p.u.] (3.12)
TB dt TB
O conjugado base T B e a velocidade base do rotor ωrB , por sua vez, relacionam-se com a
potência base da máquina PB através de (3.13) abaixo.
PB = ωrB T B [W] (3.13)
Utilizando-se, então, (3.13) para reescrever (3.12) obtém-se (3.14) já dada por unidade.
 2 
 JωrB  dω pu  Dω2rB  pu
 
pu pu
= T m − T e −   ω [p.u.] (3.14)
PB dt PB
 
É comum representar o momento de inércia do conjunto turbina/gerador através da constante

de inércia (H) que representa a energia cinética acumulada na massa girante em regime permanente,
normalizada pela potência base do conjunto. Neste caso, o resultado não é uma grandeza por
unidade e sim em segundos como mostrado em (3.15).
∆ E B 1 Jω2rB
H= = [s] (3.15)
PB 2 PB
Por último, mas não menos importante, a constante de atrito viscoso por unidade, D pu , é
definida através das expressões abaixo, onde DB representa o valor base desta constante.
D
D pu = [p.u.] (3.16)
DB
PB
DB = 2 [N.m.s] (3.17)
ωrB
Finalmente, utilizando-se a constante de inércia H e a constante de atrito viscoso normalizada
D pu ,a equação de oscilação da máquina (3.14) é reescrita como em (3.18).
dω pu pu pu
2H = T m − T e − D pu ω pu [p.u.] (3.18)
dt
Em estudos de estabilidade, no entanto, lança-se mão do fato da velocidade dos rotores
dos geradores desviarem apenas marginalmente de suas velocidades nominais, mesmo quando
submetidos a grandes perturbações, como um curto-circuito em seus terminais. Neste caso,
as potências, dadas por unidade, são praticamente idênticas aos valores dos seus respectivos
conjugados, também por unidade. Por isto, é comum, em estudos de estabilidade, considerar
potências ao invés de conjugados na equação de oscilação como dado em (3.19) a seguir.
dω pu pu pu
2H = Pm − Pe − D pu ω pu [p.u.] (3.19)
dt
d d
eb
fd
a0
if d θe = ωe t
kd
ea
if d
gq
ec kq
a
q
q
(a) Ponto de vista construtivo (b) Ponto de vista dos eixos magnéticos
Figura 3.2 – Estrutura básica da máquina síncrona.
Gerador Síncrono
A interação entre os campos magnéticos produzidos pelo sistema de excitação e pela reação de
armadura nos geradores síncronos induz o conjugado elétrico que equilibra o conjugado mecânico
produzido pela máquina primária. Neste sentido, torna-se fundamental a compreensão dos fenô-
menos que regem estas interações dentro das máquinas síncronas de forma a auxiliar avaliações
subsequentes sobre a estabilidade eletromecânicas dos sistemas elétricos de potência.
Gerador Síncrono em Regime Permanente

Para a modelagem do gerador síncrono operando em regime permanente, considera-se os modelos
apresentados na Figura 3.2. Nestas ilustrações, os estator do gerador síncrono é representado
através de um conjunto de três enrolamentos concentrados equivalentes, cujos eixos magnéticos
são defasados de 120°. O rotor, por sua vez, é representado por um enrolamento de campo cuja
corrente i f d produz o fluxo magnético φ f d . O tipo de rotor representado é de polos salientes por
permitir generalização do modelo que, mais tarde, pode ser simplificado para o caso de polos lisos.
Adicionalmente, as fases do estator da máquina também são vistas do ponto de vista dos eixos
magnéticos de cada fase, representados por indutores puro localizados naquelas posições.
Considerando o gerador operando, a princípio, em vazio, tem-se que o fluxo magnético máximo
φ f d produzido no rotor e a corrente de campo i f d se relacionam através da relutância Rd do circuito
magnético associado e do número de espiras N f d colocadas no rotor, como mostrado na Figura 3.2.
É importante observar que a relutância Rd é constante para qualquer posição θr do rotor.
Nfd
φfd = ifd [Wb] (3.20)
R
Dado que o fluxo φ f d produzido pelo circuito de campo pode ser considerado distribuído senoi-
dalmente no interior da máquina1 , o fluxo produzido por i f d e enlaçado pela fase a é denominado
N N
de λa f e calculado como dado em (3.21). Note que a La f = aRd f d representa a indutância mútua
máxima entre o circuito de campo e a fase a do referido gerador síncrono.
λa f = Na φ f cos(ωe t) = La f i f d cos(ωe t) [Wb.e] (3.21)
1
Esta distribuição é obtida através técnicas de enrolamento abordadas em [10, 11].
λa f
Ea
Figura 3.3 – Diagrama fasorial do gerador síncrono operando em vazio.
A tensão ea induzida na fase a é obtida através da lei de Lenz-Faraday, que determina que a
tensão é igual ao contrário da variação do fluxo enlaçado pela referida bobina, como denotado em
(3.22). Ou seja, a tensão induzida deve ser tal que, caso uma corrente fosse produzida por esta
tensão, o fluxo produzido pela corrente deveria contrariar a variação do fluxo original
dλa f
ea = − = ωLa f i f d sen ωe t [V] (3.22)
dt
Dado que a tensão ea apresenta comportamento senoidal, da mesma forma que o fluxo enlaçado
λa f , pode-se calcular o valor eficaz de ea como dado em (3.23). Note que a tensão eficaz induzida
na fase a depende no nível de excitação do campo2 , dado pela magnitude de i f d .
ωr La f
Ea = √ ifd [V] (3.23)
2
Como pode-se observar a partir de (3.21) e (3.22), ambas as grandezas ea e λa f são funções
senoidais no tempo. Portanto, pode-se analisar a relação entre elas através de fasores. Considerando
o fasor do fluxo enlaçado λa f na referência, pode-se concluir que o fasor E a , associado à tensão de
fase ea , encontra-se 90° atrasado com relação a λa f , como mostrado na Figura 3.3. Desta forma,
tem-se as seguintes expressões fasoriais.
La f i f d ◦
λa f = √ 0 [Wb.e] (3.24a)
2
ωr La f
E a = − j √ i f d = − jEa = − jωr λa f [V] (3.24b)
2
Assumindo, agora, que o gerador síncrono seja conectado a uma carga equilibrada com impe-
dância Z, como ilustrado na Figura 3.4, um conjunto de correntes também trifásico e equilibrado
passam a fluir pelo estator. Os fasores associados às correntes em cada fase do gerador são expressas
abaixo.
Ea
Ia = [A] (3.25a)
Z
Eb
Ib = = I a −120◦ [A] (3.25b)
Z
Ec
Ic = = I a 120◦ [A] (3.25c)
Z
2
A magnitude da corrente de campo, i f d , também pode ocasionar saturação do circuito magnético do campo,
tornando a relutância R maior e, consequentemente, reduzindo o valor da indutância La f [10, 11].
Ib
Z
Eb
B φf d
θe = ωe t
Ea
Ia
Z
Ec Z
C
Ic
Figura 3.4 – Gerador síncrono acoplado a uma carga trifásica equilibrada.
φbs
φf d
θe = ωet
φas
φcs
Figura 3.5 – Fluxos de reação de armadura produzidos no estator.
Na medida em que correntes fluem pelas fases do estator, fluxos magnéticos φas , φbs e φcs
são produzidos pelas fases a, b e c, respectivamente. Estes fluxos, por sua vez, alteram o fluxo
magnético resultante no interior da máquina. Esta parcela de fluxo magnético devido à circulação
de corrente pela armadura é chamado de fluxo de reação de armadura.
Esta alteração do campo no interior da máquina pode ser medido para cada fase independente-
mente. Como ilustrado na Figura 3.5, a influência das reações de armadura de todas as fases na fase
a pode ser calculada através de projeções dos fluxos magnéticos φas , φbs e φcs no eixo magnético
da fase a. Neste caso, tendo em vista a defasagem angular de 120° entre as fases, o fluxo enlaçado
pela fase a devido à reação de armadura é dado por (3.26).
 
φbs φcs 
= Na φas − − [Wb.e] (3.26)

λas
2 2
 
Os fluxos φas , φbs e φcs , no entanto, dependem da posição do rotor, dado que para cada valor
de θ, cada fase percebe um circuito magnético distinto, com sua respectiva relutância, devido à
saliência do rotor. Uma prática comumente utilizada na análise de máquinas síncronas consiste
em considerar que o fluxo de reação de armadura em cada uma das fases pode ser decomposto
Eixo
Direto (d)
φad
θe
φas
φaq
Eixo em
Quadratura (q)
Figura 3.6 – Fluxo de reação de armadura da fase a decomposto em componentes nos eixos direto
e em quadratura.
em componentes de fluxo magnéticos de cálculo mais simplificado. Estas componentes estão

associadas às regiões do rotor, cujas relutâncias são máximas e mínimas. A direção na qual se
alinha a menor relutância magnética do rotor é conhecida como eixo direto (d), enquanto a direção
com maior relutância é conhecida como eixo em quadratura (q). Define-se, portanto, as relutâncias
de eixo direto e em quadratura como Rd e Rq , respectivamente.
Como ilustrado na Figura 3.6, pode-se decompor o fluxo φas em componentes nos eixos d e q,
φad e φaq , respectivamente. Matematicamente tem-se:
F MM ad F MM aq
φas = φad + φaq = + [Wb] (3.27)
Rd Rq
Note que em (3.27) cada parcela de fluxo está associada a componentes de força magnetomotriz
correspondentes, F MM ad e F MM aq . Por sua vez, cada componente de força magnetomotriz
relaciona-se a uma componente de corrente correspondente, I ad ou I aq , em fase com as direções d e
q, respectivamente. Procedendo de forma similar para as fases b e c, os fluxos devido às reações de
armadura em cada uma das fases, pode ser reescrito como em (3.28).
Na Na
! !
φas = I ad + I aq [Wb] (3.28a)
Rd Rq
Na Na
! !
φbs = I bd + I bq [Wb] (3.28b)
Rd Rq
Na Na
! !
φcs = I cd + I cq [Wb] (3.28c)
Rd Rq
A soma das componentes de corrente I ad e I aq , por sua vez, devem resultar na corrente I A , que
circula pela fase a. Esta propriedade é expressa por (3.29).
I A = I ad + I aq [A] (3.29)
Substituindo, então, φas , φbs e φcs , dados em (3.28), em (3.26), o fluxo enlaçado total da fase a,
devido à reação de armadura, é obtido em (3.30).
Na 2 Na 2
! !
λas = I ad + I aq +
Rd Rq
1 Na 2 1 Na 2
! !
− I bd − I bq + (3.30)
2 Rd 2 Rq
1 Na 2 1 Na 2
! !
− I cd − I cq
2 Rd 2 Rq
Já que as correntes das fases a, b e c possuem magnitudes iguais e só se diferenciam pelas fases,
como mostrado em (3.25), pode-se reescrever (3.30) como abaixo.
Na 2 Na 2
λas = I ad + I aq +
Rd Rq
Na 2 Na 2
− I ad −120◦ − I aq −120◦ + (3.31)
2Rd 2Rq
Na 2 Na 2
− I ad 120◦ − I aq 120◦
2Rd 2Rq
Agrupando termos similares na relação acima resulta em (3.32).
Na 2 Na 2 1 1 3 Na 2 3 Na 2
! !
λas = I ad + ◦
I aq · 1 − −120 − 120 = ◦ I ad + I aq (3.32)
Rd Rq 2 2 2 Rd 2 Rq
Definindo as indutâncias Lad e Laq , dadas em (3.33), permite reescrever (3.32) como em (3.34).
3 Na 2 3 Na 2
! !
Lad = Laq = (3.33)
2 Rd 2 Rq
λas = Lad I ad + Laq I aq (3.34)
Pode-se observar na Figura 3.7, o fluxo enlaçado λas é resultado de uma combinação linear das
correntes I ad e I aq através das indutâncias associadas aos eixos d e q, Lad e Laq , respectivamente.
Fisicamente, o fluxo enlaçado λas é uma consequência direta do campo girante no interior da
máquina, devido à reação de armadura.
Como o fluxo enlaçado λas varia senoidalmente na fase a, uma segunda componente de tensão
E as é induzida nesta mesma fase, que pela lei de Lenz-Faraday aplicada a fasores, resulta em (3.35).
E as = − jωλas = − jωLad I ad − jωLaq I aq (3.35)
Define-se, então, reatâncias de magnetização de eixo direto e em quadratura como abaixo.
Xad = ωLad Xaq = ωLaq (3.36)
Assim a tensão de reação de armadura na fase a, E as , pode ser finalmente escrita como mostrado
em (3.37).
E as = − jXad I ad − jXaq I aq (3.37)
A fase a, no entanto, também sofre influência do campo magnético produzido pelo circuito
de campo, como descrito por (3.24). Logo, pelo princípio de superposição, a tensão induzida
Eixo
Direto (d)
λad = Lad I ad
λas
Eixo em
λaq = Laq I aq Quadratura (q)
Figura 3.7 – Componentes de fluxo enlaçado associados à reação de armadura da fase a do gerador
síncrono.
q I ad
I aq
E ad
E aq
if d
θe = ωe t
Figura 3.8 – Estator representado como dois circuitos, um que induz fluxo no eixo d e outro no
eixo q.
resultante E ar , dada em (3.38), é resultado da soma da tensão interna E a da máquina, dada em

(3.24), e da tensão de reação de armadura E as , dada em (3.37).
E ar = E a + E as =⇒ E ar = E a − jXad I ad − jXaq I aq (3.38)
Adicionalmente, pode-se concluir que a tensão induzida resultante E ar também é resultado da

variação fluxo enlaçado resultante na fase a, λar , como mostra (3.39). Como ilustrado na Figura 3.8,
o estator de uma máquina síncrona trifásica de polos salientes equivale a um par de circuitos nos
eixos d e q, defasados de 90°, que giram a velocidade síncrona da máquina. Levando em conta
que o enrolamento do campo está sempre alinhado com o caminho de menor relutância no interior
da máquina, o fluxo enlaçado pela fase a, λa f , consequentemente, estará sempre alinhado com o
eixo d.

E ar = − jω λa f + Lad I ad + Laq I aq = − jωλar (3.39)
Na Figura 3.9 são ilustrados diagramas fasoriais para a máquina alimentando cargas indutiva e
capacitiva. Para a carga indutiva, a corrente I a se encontra defasada da tensão interna E a por um
ângulo ϕ. Assumindo que a posição do eixo d é conhecida, pode-se decompor I a em I ad e I aq nos
seus respectivos eixos. As componentes de fluxo λad e λaq são então calculadas individualmente,
através de Lad I ad e Laq I aq , respectivamente. O fluxo enlaçado de reação de armadura na fase a,
λas , é, então obtido da soma fasorial dos fluxos em cada eixo, λad e λaq . Finalmente, a tensão
induzida E as = − jωλas , devido à reação de armadura, é obtida através da lei de Lenz-Faraday
aplicada a fasores (vide (3.24)). Aplicando-se (3.39), obtém-se E ar , a tensão resultante na fase a.
Processo análogo é aplicado para a obtenção do diagrama fasorial da máquina suprindo uma carga
capacitiva. Pode-se notar, ainda, que para a carga indutiva, o fluxo de reação de armadura tende a
reduzir o fluxo estabelecido pelo circuito de excitação, por isto este tipo de carga é conhecida por
desmagnetizar a máquina. O contrário é observado para a carga capacitiva, onde se nota um reforço
no campo de excitação promovido pela reação de armadura.
Até o momento apenas aspectos de magnetização da máquina foram considerados. No entanto,
os condutores que compõe os enrolamentos apresentam resistência e nem todas as linha de fluxo
produzidas pelo circuito de excitação enlaçam o estator e vice-versa. Esta última característica
introduz o efeito chamado de dispersão de linhas de campo, também responsável por quedas de
tensão na máquina. Portanto, descontando da tensão resultante E ar as quedas de tensão devido à
resistência e à indutância de dispersão obtém-se (3.40).
V φ = E ar − Ra I a − jXl I a (3.40)
Substituindo E ar , dada em (3.38), em (3.40), e lembrando que I a = I ad + I aq , pode-se obter

(3.41).
V φ = E a − j(Xl + Xad )I ad − j(Xl + Xaq )I aq − Ra I a (3.41)
Define-se, então, duas novas reatâncias, Xd e Xq , como sendo as reatâncias síncronas de eixo
direto e eixo em quadratura, respectivamente.
Xd = Xl + Xad Xq = Xl + Xaq (3.42)
Desta forma, pode-se, finalmente, reescrever a tensão terminal, por fase, da máquina síncrona
de polos salientes em função de grandezas nos eixos direto e em quadratura como dado abaixo.
V φ = E a − Ra I a − jXd I ad − jXq I aq (3.43)
Para a montagem de um circuito equivalente por fase para a máquina síncrona de polos salientes,
soma-se e se subtrai o termo jXq I ad de (3.43), que permite escrever (3.44).
V φ = E a − Ra I a − jXq I a − j(Xd − Xq )I ad (3.44)
Como, tanto E a como o fasor j(Xd − Xq )I ad estão alinhados com o eixo q, define-se E q como
sendo uma parcela de tensão alinhada com o eixo q. Assim (3.44) pode ser reescrita como em
(3.45). Esta expressão permite representar a máquina síncrona de polos salientes através do circuito
equivalente ilustrado na Figura 3.10.
V φ = E q − Ra I a − jXq I a (3.45a)
E q = E a − j(Xd − Xq )I ad (3.45b)
Adotando a tensão terminal da máquina como referência, pode-se traçar o diagrama fasorial
de tensões dada a condição de carga da máquina. Enquanto o gerador estiver suprindo uma carga
indutiva, a corrente de fase I a estará defasada com relação à tensão terminal V φ , como indica a
Figura 3.11(a). Com a corrente I a conhecida, traça-se E q = V φ + Ra I a + jXq I a , obtida de (3.45a).
A tensão E q define a posição do eixo q e, consequentemente, do rotor, alinhado com o eixo d. A
E as = − jωλas
Eixo q
λad = Lad I ad I ad λa f
Eixo d
λar
ϕ
I aq
E ar Ia
λas λaq = Laq I aq
Ea
(a) Carga indutiva

Eixo q
I ad λad λa f
Eixo d
ϕ
E as
I aq
Ia
λaq λas λar
Ea
E ar
(b) Carga capacitiva
Figura 3.9 – Diagrama fasorial para gerador síncrono de polos salientes operando sob carga.
jXq Ra
Ia
Eq
Ea Vφ
−
+
j(Xd − Xq )I ad
Figura 3.10 – Circuito equivalente por fase da máquina síncrona de polos salientes.
tensão interna E a , induzida pela excitação, por sua vez, pode ser obtida a partir de (3.45b), onde
E a = E q + j(Xd − Xq )I ad . As componentes de corrente nos eixos dq, de acordo com o diagrama
fasorial dado na Figura 3.11(a), podem ser obtidas através de rotação de ângulo δ, como mostrado
abaixo.
Iaq + jIad = I a −δ (3.46)
O raciocínio para um máquina síncrona suprindo uma carga capacitiva é o mesmo descrito
acima, com a diferença que a corrente agora é avançada com relação à tensão terminal, como
ilustrado na Figura 3.11(b).
Adicionalmente, as expressões (3.44) e (3.45) que descrevem o comportamento elétrico da
máquina síncrona de polos salientes em regime permanente, podem tanto ser utilizadas com
grandezas reais por fase (tensões e correntes) como grandezas por unidade.
Potência Terminal e Conjugado Induzido no Gerador Síncrono em Regime Permanente

O modelo elétrico do gerador desenvolvido nas seções anteriores serve de subsídio para o levan-
tamento da característica da potência elétrica Pe convertida pelo gerador, de forma a completar a
equação de oscilação da máquina dada em (3.19). Por sua vez, a potência convertida pelo gerador
Pe deve suprir tanto as perdas internas do gerador assim como a carga conectada ao terminal.
Matematicamente, então, pode-se escrever a potência Pe como sendo a soma das perdas ôhmicas no
estator (Ra Ia 2 ) e a potência ativa trifásica entregue aos terminais do gerador (P3φ ), como mostrado
em (3.47) a seguir.
Pe = P3φ + Ra Ia 2 (3.47)
A relação entre as potências ativa e reativa do gerador síncrono de polos salientes com as
tensões terminal V φ e interna E a pode ser obtida através da expressão para a potência aparente no
terminal da máquina, dada abaixo.
∗
S 3φ = V φ I a [p.u.] (3.48)
Adotando tensões e correntes no sistema referencial dq, como mostrado na Figura 3.11(a),
pode-se considerar E a = Ea , I a = Iaq + jIad e V φ = Vφq + jVφd . Estas considerações permitem
reescrever (3.48) como denotado em (3.49).

S 3φ = Vφq + jVφd · Iaq − jIad = Vφq Iaq + Vφd Iad + j Vφd Iaq − Vφq Iad (3.49)
Separando (3.49) em partes real e imaginária, resulta nas potências ativa e reativa fornecidas
pela máquina, como definidas em (3.50).
P3φ = Vφq Iaq + Vφd Iad (3.50a)

Q3φ = Vφd Iaq − Vφq Iad (3.50b)
De forma a relacionar a potência aparente P3φ e Q3φ com as variáveis internas da máquina,
deve-se primeiramente encontrar relações das correntes Iad e Iaq em função das tensões terminal
V φ e interna E a . A expressão fasorial (3.43), ilustrada através do diagrama fasorial ilustrado na
Figura 3.11(a), pode ser decomposta nos eixos direto e em quadratura, resultando as relações de
correntes e tensões dadas em (3.51).
Vφq = Ea − Ra Iaq + Xd Iad (Eixo q) (3.51a)

Vφd = −Ra Iad − Xq Iaq (Eixo d) (3.51b)
Eixo d
Ea
j(Xd − Xq )I ad Eixo q
Eq
jXq I aq
I aq jXq I a
δ Ra I a
jXd I ad
Vφ
ϕ
Ia
I ad
(a) Carga indutiva

Eixo d
jXd I ad
Ea
I ad Ia j(Xd − Xq )I ad Eixo q
Eq
ϕ I aq jXq I aq
δ jXq I a
Vφ Ra I a
(b) Carga capacitiva
Figura 3.11 – Diagramas fasoriais para máquina síncrona de polos salientes.

Resolve-se, então, o sistema de equações (3.51) para as magnitudes das correntes Iad e Iaq em
função das tensões interna e terminal da máquina, como mostrado abaixo.

Ea − Vφq Xq + Ra Vφd
Iad = − (3.52a)
Ra 2 + Xd Xq

Ea − Vφq Ra − Xd Vφd
Iaq = (3.52b)
Ra 2 + Xd Xq
Substituindo as correntes Iad e Iaq , dadas acima, nas equações de potência P3φ e Q3φ , dadas em
(3.50), resulta:
Ra Vφq − Xq Vφd Ea + (Xd − Xq )Vφd Vφq + Ra Vφ 2

P3φ = (3.53a)
Ra 2 + Xd Xq
Xq Vφq + Ra Vφd Ea − Xq Vφq 2 − Xd Vφd 2

Q3φ = (3.53b)
Ra 2 + Xd Xq
As expressões (3.53) relacionam as potências ativa e reativa fornecidas pela máquina em função
da sua tensão induzida interna e sua tensão terminal em suas componentes nos eixos d e q. De
forma a explicitar a dependência das potências acima também em relação ao ângulo de carga δ,
verifica-se, a partir dos diagramas fasoriais traçados em Figura 3.11, que as componentes Vφq e Vφd
da tensão terminal Vφ são dadas por (3.54).
Vφq = Vφ cos δ (3.54a)

Vφd = −Vφ sen δ (3.54b)
Substituindo, então, as relações dadas acima em (3.54), resulta nas relações (3.53), que denotam
explicitamente a dependência entre potências, tensões terminal Vφ e interna Ea , assim como ângulo
de carga δ.
Ea Vφ Xq sen δ + Ra cos δ + 12 Vφ 2 Xd − Xq sen (2δ) − Ra Vφ 2

P3φ = (3.55a)
Ra 2 + Xd Xq
Xq cos δ − Ra sen δ Ea Vφ − 12 Vφ 2 Xd + Xq − Xd − Xq cos (2δ)

Q3φ = (3.55b)
Ra 2 + Xd Xq
Como a resistência da armadura Ra é normalmente muito pequena em relação às reatâncias
síncronas Xd e Xq , pode-se considerar Ra ≈ 0 de forma a simplificar (3.55).
E a Vφ Vφ 2 1 1
!
P3φ ≈ sen δ + − sen (2δ) (3.56a)
Xd 2 Xq Xd
E a Vφ Vφ 2 1 1 Vφ 2 1 1
! !
Q3φ ≈ cos δ − + + − cos (2δ) (3.56b)
Xd 2 Xq Xd 2 Xq Xd
Para o caso do gerador de polos lisos, onde Xd ≈ Xq , (3.56a) pode ser mais uma vez simplificada,
resultando (3.57) abaixo.
E a Vφ
P3φ ≈ sen δ (3.57a)
Xd
Vφ
Q3φ ≈ Ea cos δ − Vφ (3.57b)
Xd
P3φ
Polos Lisos
Polos Salientes
Relutância
0 δmax 90 180 δ[◦ ]
Figura 3.12 – Característica de potência versus ângulo de carga do gerador síncrono (Ra ≈ 0).
A Figura 3.12 ilustra o comportamento da potência entregue pelo gerador síncrono, tanto de
polos salientes como de polos lisos, com resistência de armadura ignorada. A diferença básica entre
as características de potência versus ângulo de carga reside no fato dos geradores de polos salientes
apresentarem uma componente de conjugado adicional associado à tendência do campo resultante
se alinhar com a direção de relutância mínima, ou seja, o eixo direto. Por este motivo, este termo é
conhecido como potência de relutância ou saliência. É importante notar que para os geradores de
polos salientes o máximo ângulo de carga ocorre para valores inferiores aos 90°, observados para o
gerador de polos lisos. Em contraposição a este efeito, observa-se que o valor máximo de potência
desenvolvida pelo conjunto turbina gerador aumenta, para geradores de polos salientes.
Referência Angular da Máquina Síncrona
Como observado na seção 3.2.2, a potência desenvolvida pelo conjunto turbina/gerador depende,
dentre outras variáveis, do ângulo δ de carga do gerador, medido com relação à fase da tensão
terminal da máquina. Neste caso, assume-se que a tensão de referência apresenta frequência angular
constante ωe0 . Neste caso, o ângulo elétrico θe percorrido pela tensão interna da máquina pode ser
visualizado através do diagrama fasorial ilustrado na Figura 3.13.
θe = ωe0 t + δ [rad] (3.58)
Tendo em vista que a máquina síncrona em questão pode ser dotada de p polos, a relação entre
o ângulo mecânico θr percorrido pelo rotor, e o ângulo elétrico θe , percorrido pelas tensão interna,
Eixo q
Ea
Eixo d
θe
δ Vφ
ωe0 t
ref.
Figura 3.13 – Referência angular (elétrica) da máquina síncrona.
pode ser escrita como em (3.59).
2
!
θr = θe [rad] (3.59)
p
Consequentemente, a velocidade angular do rotor ωr é obtida derivando-se θr , dado em (3.59).

O resultado deste procedimento é mostrado em (3.60).
dθr 2 dδ
! !
= ωr = ωe0 + [rad/s] (3.60)
dt p dt
Pode-se, então, concluir que a taxa de variação do ângulo de carga está diretamente ligada ao
desvio de velocidade angular, dado em (3.6), como mostrado em (3.61).
dδ p p p
= ωr − ωe0 = (ωr − ωr0 ) = ω [rad/s] (3.61)
dt 2 2 2
pu
p ω = ωrB ω . Esta última relação quando
Utilizando grandezas por unidade, pode-se escrever
aplicada em (3.61) resulta em (3.62), onde ωB = 2 ωrB corresponde ao valor base de frequência
angular elétrica.
dδ p
= ωrB ω pu = ωB ω pu [rad/s] (3.62)
dt 2
Combinando, finalmente, (3.62) com (3.18), resulta o sistema de equações diferenciais não-
lineares dado em (3.63). Este sistema caracteriza o acoplamento eletromecânico existente entre
o sistema elétrico e à massa girante associada ao conjunto turbina/gerador. Este acoplamento é
realizados pela indução magnética que ocorre no interior da máquina síncrona.
dδ

= ωB ω [rad/s]


 dt


(3.63)


 dω 1
= Pm − Pe − Dω [p.u./s]



dt 2H

λb
λas (t) λc
λa
λb f (t)
λa f 0 λc f (t)
θ
λb f 0 θ
θ
λc f 0
λa f (t) λbs (t) λcs (t)
(a) Fase a (b) Fase b (c) Fase c
Figura 3.14 – Conservação de fluxo nas fases de um gerador síncrono sob curto-circuito trifásico.
Gerador sob Curto-Circuito

Para a análise do comportamento de uma máquina síncrona em regime transitório, toma-se a
situação em que um curto-circuito trifásico é aplicado aos terminais da máquina em vazio.
Pelo princípio de conservação de fluxo, nos instantes subsequentes ao curto-circuito, os fluxos
enlaçados pelas fases que compõe o estator e rotor devem se manter constantes aos seus respectivos
valores imediatamente anteriores ao curto. Ou seja, assumindo que o curto-circuito seja aplicado
no instante t = 0, λk (0−) = λk (0+) onde k ∈ {a, b, c}. Dado o fato do gerador estar operando em
vazio antes do curto, os fluxos enlaçados pelas fases do estator devido ao campo, em t = 0 deve se
conservar, como mostrado em (3.64).
λa f (0+) = λa f 0 = N s φ f
λa f (t) = N s φ f cos θ
1
λb f (t) = N s φ f cos(θ − 120◦ ) =⇒ λb f (0+) = λb f 0 = − N s φ f (3.64)
2
◦ 1
λc f (t) = N s φ f cos(θ + 120 )
λc f (0+) = λc f 0 = − N s φ f
2
Como nos instantes subsequentes ao curto-circuito o rotor continua girando, o circuito de
excitação continua a enlaçar campo nas fases. Então, para que os fluxos nas fases sejam conservados,
fluxos extras na armadura devem surgir de forma a cancelar o fluxo enlaçado do campo após o
curto-circuito, como denotado em (3.65). Note que os fluxos de reação de armadura, λas , λbs e λcs ,
são o resultado da circulação de correntes com componentes contínuas (CC) e alternadas (CA) no
estator, como também pode ser observado na Figura 3.14.
λa f 0 = λa f (t) + λas (t) λas (t) = λa f 0 − λa f (t)

λb f 0 = λb f (t) + λbs (t) =⇒ λbs (t) = λb f 0 − λb f (t) (3.65)
λc f 0 = λc f (t) + λcs (t) λcs (t) = λc f 0 − λc f (t)
Os fluxos de reação de armadura, por sua vez, influenciam também os circuitos de excitação e
enrolamentos amortecedores presentes no rotor da máquina. De forma a verificar esta influência,
pode-se calcular as projeções dos fluxos de reação de armadura na direção do eixo magnético do
circuito de excitação. As projeções de cada uma das componentes CA e CC são apresentadas
em (3.66) e (3.67), respectivamente. Pode-se observar que a componente de fluxo CA do estator
i
λ λR (t) i
i f d (t)
i f d0 ikd (t)
0 180 360 θ[◦ ]

0 180 360 θ[◦ ] 0 180 360 θ[◦ ]
(a) Fluxo no rotor (b) Excitação (c) Enrolamento Amortecedor
Figura 3.15 – Conservação de fluxo no rotor de um gerador síncrono sob curto-circuito trifásico.
produz um novo campo girante no interior da máquina de mesma velocidade do rotor, induzindo,
portanto, um novo campo CC no rotor com tendência de desmagnetização do circuito de excitação.
Já a componente CC de fluxo do estator é vista pelos circuitos do rotor como variantes no tempo.
ROT OR 3
λCA (t) = −λa f (t) cos θ − λb f (t) cos θ − 120◦ − λc f (t) cos θ + 120◦ = − N s φ f (3.66)

2
ROT OR 3
λCC (t) = λa f 0 cos θ + λb f 0 cos θ − 120◦ + λc f 0 cos θ + 120◦ = N s φ f cos θ (3.67)

2
Analogamente ao que ocorre no estator, os circuitos do rotor também devem conservar seus
fluxos enlaçados iniciais nos instantes subsequentes ao curto-circuito. Por este motivo, as influências
do estator no rotor dever ser compensadas individualmente por cada enrolamento do rotor. Ou seja,
o fluxo λR , dado em (3.68) e ilustrado na Figura 3.15(a), deve ser induzido nos circuitos do rotor de
forma a cancelar a reação de armadura do curto-circuito. Para que isto ocorra, correntes de mesma
característica devem ser sobrepostas às existentes antes do curto, como mostram as Figuras 3.15(b)
e 3.15(c) para o circuito de excitação ( f d) e um enrolamento amortecedor (kd).
ROT OR ROT OR 3 3
λR = −λCA (t) − λCC (t) = N s φ f − N s φ f cos θ (3.68)
2 2
Após algum tempo durante o curto-circuito, no entanto, a energia contida nos fluxos capturados
nos diversos enrolamentos da máquina passa a ser dissipada através das resistências dos mesmos.
Desta forma, durante o curto, observa-se o decaimento exponencial destes fluxos iniciais de acordo
com as constantes de tempo de cada circuito. Os fluxos capturados pelo estator decaem de acordo
com a constante de tempo de armadura T a , que depende da natureza do curto, distância elétrica
do gerador, carregamento da máquina, etc. Além das componentes de corrente CC presentes no
estator, as componentes CA do rotor, produzidas pelas anteriores, também decaem com a mesma
constante de tempo de armadura T a .
As componentes CA de fluxo de reação de armadura no estator e componentes CC associadas no
rotor, interagem com dinâmicas associadas a constantes de tempo intimamente ligadas ao circuito
de excitação e aos enrolamentos amortecedores. Desta forma, em regime permanente, restam
apenas componentes CA do estator e componentes CC do rotor.
Reatâncias Transitórias da Máquina Síncrona

Na seção anterior, foi descrito qualitativamente o comportamento das correntes de curto em uma
máquina síncrona em decorrência do princípio de conservação de fluxo magnético nos diversos
circuitos componentes da máquina. Agora, para que seja possível quantificar as magnitudes destas
correntes, principalmente as do estator, torna-se fundamental verificar que para diferentes períodos
do curto-circuito, os caminhos dos fluxos magnéticos produzidos pela reação de armadura mudam
de meio.
Antes da aplicação do curto-circuitos nos terminais da máquina, a máquina opera em regime
permanente. Neste regime de operação, o fluxo resultante no interior da máquina é decomposto em
suas componentes de eixo direto e de eixo em quadratura, como detalhado em seção 3.2.1. Esta
decomposição pode ser vista no interior da máquina através da Figura 3.16(a). A componente de
eixo direto atravessa toda a extensão do polo e a relutância do circuito se resume àquela associada
ao entreferro, caso o material não esteja saturado. Como definido anteriormente, associada a esta
relutância define-se a reatância síncrona de eixo direto Xd . Já a componente de campo do eixo em
quadratura, atravessa a região interpolar, onde o entreferro é mais pronunciado, principalmente
nas máquinas de polos salientes. Nestas condições define-se a reatância síncrona de eixo em
quadratura Xq . Geralmente, verifica-se que Xd é superior a Xq .
Imediatamente após a aplicação do curto-circuito, como foi observado na seção anterior, o fluxo
tanto nos eixos direto como em quadratura devem se conservar durante o período sub-transitório
do curto. Durante este período, tanto os enrolamentos amortecedores como o circuito de excitação
impedem a penetração do fluxo de reação de armadura devido ao curto no interior da máquina.
Isto decorre diretamente da conservação do fluxo no interior da máquina. Como a resistência
dos enrolamentos amortecedores é muito superior àquela observada no circuito de excitação, a
energia contida nos enrolamentos amortecedores é dissipada mais rapidamente. Este processo é
caracterizado pelas constantes de tempo sub-transitórias de curto-circuito, T d00 e T q00 , associadas aos
enrolamentos amortecedores definidas para cada eixo. De acordo com [9, 12], T d00 e T q00 equivalem a
35 ms, em média, ou seja, em torno de dois ciclos em 60 Hz.
Na medida em que a energia nos enrolamentos amortecedores é dissipada, o efeito de repulsão
ao fluxo de reação de armadura é reduzido. Com isto, o fluxo penetra na região onde estão alojados
os enrolamentos amortecedores. No entanto, o circuito de excitação, cuja resistência é muito
inferior àquela observada nos enrolamentos amortecedores, ainda se encontra ativo, impedindo a
variação do fluxo no seu interior. O intervalo de tempo no qual o circuito de excitação impede que
o fluxo de reação de armadura altere significativamente o fluxo resultante no polo é denominado
período transitório e é caracterizado pela constante de tempo transitória de curto-circuito de eixo
direto T d0 , que pode assumir valores entre 0,4 s a até 3,3 s [9, 12]. Para o eixo em quadratura, no
entanto, o processo depende do tipo de rotor, devido à ausência de circuito de excitação no eixo em
quadratura. Os rotores de polos lisos são normalmente construídos com material ferromagnético
não- laminado (inteiro), ao contrário dos rotores com polos salientes. Esta característica dos polos
lisos permite a indução de correntes parasitas nas mais diferentes direções dentro do rotor, cujas
dinâmicas são de difícil modelagem. Para a caracterização de correntes parasitas com dinâmicas
distintas, tipicamente, considera-se um enrolamento amortecedor de eixo em quadratura adicional,
com constante de tempo superior àquela utilizada para o período sub-transitório. Esta, por sua vez,
é denominada constante de tempo transitória de curto-circuito de eixo em quadratura T q0 , que pode
variar em torno de 0,15 s até 1 s [4]. No caso de polos salientes, como ilustrado na Figura 3.16(c),
normalmente não se considera o efeito transitório, apenas sub-transitório.
Com relação às reatâncias vistas durante o período sub-transitório, pode-se observar a Fi-
gura 3.16(b). Nesta ilustração, nota-se que as linhas de campo associadas à reação de armadura,
devido à repulsão gerada pelos enrolamentos amortecedores, são forçadas a circular pelo ar. Neste
caso, as relutâncias vistas pelas linhas de campo são muito maiores que àquelas observadas em
regime permanente. Ou seja, durante o período sub-transitório, as reatância equivalentes da máquina
são reduzidas consideravelmente. Estas reatâncias é denominadas reatâncias sub-transitórias de
eixo direto (Xd00 ) e de eixo em quadratura (Xq00 ). Tipicamente, Xd00 Xd e Xq00 Xq e, devido a
similaridade entre as relutâncias observadas tanto pelo eixo direto como pelo eixo em quadratura,
durante o período sub-transitório, normalmente a saliência sub-transitória é ignorada, ou seja,

Xd00 ≈ Xq00 .
As reatâncias vistas durante o período transitório podem ser observadas na Figura 3.16(c).
Nesta ilustração, as linhas de campo já penetraram na parte superior do polo, diminuindo assim a
relutância vista pelo eixo direto, em relação ao período sub-transitório, mas ainda superior àquela
observada no regime permanente. Logo, para o período transitório, define-se a reatância transitória
de eixo direto Xd0 , que respeita as seguintes relações Xd > Xd0 > Xd00 . Para o eixo em quadratura, no
entanto, o caminho das linhas de campo depende novamente da construção do rotor. Para os rotores
com polos lisos, devido à presença de material ferromagnético também na região interpolar que
permite múltiplos caminhos para as correntes parasitas, durante o período transitório, define-se a
reatância transitória Xq0 , associada a caminhos de fluxo não completamente penetrados no rotor.
Esta também deve respeitar as relações Xq > Xq0 > Xq00 . Além disto Xq0 é normalmente superior
a Xd0 , devido ao material existem na região interpolar e menor repulsão devido aos enrolamentos
amortecedores durante o período transitório. Para os rotores com polos salientes, no entanto, devido
à laminação dos polos e construção, propriamente dita, dos enrolamentos amortecedores, faz com
que a reatância transitória seja praticamente a mesma observada em regime permanente, ou seja,
Xq0 = Xq .
Matematicamente, a componente CA da corrente de curto-circuito da máquina síncrona pode ser
calculada por período, como mostrado a seguir. Devido ao princípio de conservação de fluxo, cada
período está associado a uma tensão interna constante, associada diretamente ao fluxo conservado.
Período sub-transitório (T d00 e T q00 ): A corrente no estator é função da tensão terminal da má-
00
quina e da tensão sub-transitória E assumida constante.
00
V φ = E − Ra I a − jXd00 I d − jXq00 I q (3.69)
Desconsiderando a saliência sub-transitória, ou seja, Xd00 ≈ Xq00 , a corrente no estator é dada
por
00
V φ = E − Ra I a − jXd00 I a (3.70)
00
Relacionando E com a tensão interna de regime permanente Ea , originada pelo campo da
máquina, vem:
00
E − Ra I a − jXd00 I d − jXq00 I q = E a − Ra I a − jXd I d − jXq I q
00
E a = E + j Xd − Xd00 I d + j Xq − Xq00 I q

(3.71)
Período transitório (T d0 e T q0 ): A corrente no estator é função da tensão terminal da máquina e
0
da tensão transitória E assumida constante.
0
V φ = E − Ra I a − jXd0 I d − jXq0 I q (3.72)
0
Relacionando E com a tensão interna de regime permanente Ea , originada pelo campo da
máquina, vem:
0
E a = E + j Xd − Xd0 I d + j Xq − Xq0 I q

(3.73)
No caso da máquina de polos salientes Xq0 = Xq , enquanto que Xq0 ≥ Xd0 , independentemente
0
da construção do rotor. Assim, a relação da tensão transitória E com a tensão interna de
0
regime permanente Ea , é dada por (3.74). Nesta expressão, nota-se que ambos os fasores E
e E a devem estar alinhados com o eixo em quadratura, já que jI d também está.
0
E a = E + j Xd − Xd0 I d

(3.74)
(a) Regime permanente relacionado às reatâncias síncronas Xd e Xq
(b) Regime sub-transitório relacionado às reatâncias sub-transitórias Xd00 e Xq00
(c) Regime transitório relacionado às reatâncias transitórias Xd0 e Xq0
Figura 3.16 – Caminhos de fluxo magnético e reatâncias associadas [12].

Regime permanente: A corrente no estator é função da tensão terminal da máquina e da tensão

interna E a assumida constante, como detalhado na seção 3.2.1.
V φ = E a − Ra I a − jXd I d − jXq I q (3.75)
No caso específico da máquina de polos lisos Xd ≈ Xq , resultando a seguinte expressão:
V φ = E a − Ra I a − jXd I a (3.76)
Exemplo 3.1 — Correntes de curto-circuito com máquina em vazio. Assumindo, por exem-
plo, uma máquina de polos salientes operando em vazio submetida a um curto-circuito trifásico
franco em seus terminais. Excluindo-se a componente CC com decaimento associado à cons-
tante de tempo da armadura (T a ), a magnitude da corrente de curto-circuito pode ser escrita
como mostrado em (3.77). Nesta expressão são explicitadas as componentes sub-transitória (I000 ),
transitória (I00 ) e de regime permanente (I0 ), associadas às suas respectivas constantes de tempo.
− Tt0 − Tt00
Im (t) = I0 + I00 e d + I000 e d (3.77)
Como a máquina de polos salientes opera em vazio na condição pré-falta (antes do curto-
circuito), só existe fluxo no eixo direto (devido à excitação). Logo, a reação de armadura,
durante o curto só atua sobre o eixo direto (assumindo Ra ≈ 0). Assim I q = 0 (inclusive durante
00 0
o curto) e E = E = E a , devido à condição pré-falta.
Para o cálculo das correntes I0 , I00 e I000 , sabe-se que em t = 0+, a corrente na armadura é
determinada pela reatância sub-transitória Xd00 , como mostrado abaixo.
Ea
= I0 + I00 + I000
Xd00
Para um tempo bastante superior ao período sub-transitório (T d00 ) só que ainda pequeno
com relação à constante transitória (T d0 ), ou seja T d00 t < T d0 , a corrente é determinada pela
reatância transitória Xd0 , como mostrado abaixo.
Ea
= I0 + I00
Xd0
Finalmente, para um tempo bastante superior ao período transitório (T d0 ) (t T d0 ), a corrente

passa a ser determinada pela reatância síncrona Xd .
Ea
= I0
Xd
Resolvendo as relações anteriores para as correntes I0 , I00 e I000 , tem-se
Ea Ea
I000 = −
Xd00 Xd0
Ea Ea
I00 = 0 −
Xd Xd
Ea
I0 =
Xd
Consequentemente, a magnitude da corrente de curto-circuito, com a componente CC

ignorada, pode ser reescrita como em (3.78). Esta magnitude pode ainda ser observada na
Figura 3.17, com cada uma de suas componentes identificadas.
Ea Ea Ea − Tt0 Ea Ea − Tt00
! !
Im (t) = + 0 − e d + 00 − 0 e d (3.78)
Xd Xd Xd Xd Xd
i00
cc
Componente Subtransitória (T d00 )
i0cc Componente Transitória (T d0 )

Componente de Regime Permanente
icc
t[s]
Figura 3.17 – Corrente de curto-circuito com componente CC ignorada.
Potência no Gerador Síncrono em Regime Transitório

Devido ao rápido decaimento das correntes sub-transitórias da máquina síncrona, o período mais
importante para se analisar a interação entre os sistemas elétricos e os mecânicos (conjuntos
gerador/turbina) associados aos sistemas elétricos de potência será o período transitório, que pode
chegar a alguns segundos. Por este motivo torna-se fundamental a modelagem do comportamento
da máquina síncrona durante este período.
Como analisado anteriormente, a equação de oscilação da máquina síncrona, como descrita
em (3.63), depende da potência elétrica que a máquina é capaz de converter. No caso de regime
permanente, a potência elétrica, como mostrado em (3.55), depende da tensão interna Ea , tensão
terminal Vφ , o ângulo de carga δ, além de suas resistência e reatâncias síncronas Xd e Xq .
0
De forma similar ao regime permanente, no período transitório, a tensão E permanece constante,
forçando corrente através das reatâncias transitórias Xd0 e Xq0 . Das relações de tensão para o período
transitório, denotadas em (3.72) e (3.73), pode-se traçar o diagrama fasorial ilustrado na Figura 3.18,
considerando uma operação indutiva.
Para o cálculo da potência elétrica, lança-se mão da expressão (3.50a), repetida abaixo por
conveniência.
P3φ = Vφd Iad + Vφq Iaq
Equacionando as componentes projetadas nos eixo direto e em quadratura do diagrama fasorial
da Figura 3.18, obtém-se as relações dadas em (3.79) abaixo.
Vφq = Eq0 − Ra Iaq + Xd0 Iad (Eixo q) (3.79a)
Vφd = Ed0 − Ra Iad − Xq0 Iad (Eixo d) (3.79b)
j(Xq − Xq0 )I aq
Ea
j(Xd − Xd0 )I ad
d
I aq α 0
E jXq0 I aq
δ
δ0
ϕ
Vφ jXd0 I ad
Ra I a
Ia
I ad
Figura 3.18 – Diagrama fasorial de regime transitório.
Resolvendo o sistema de equações (3.79) para as correntes Iaq e Iad obtém-se (3.80).
Eq0 − Vφq Ra + Ed0 − Vφd Xd0

Iaq = (3.80a)
Ra 2 + Xd0 Xq0
Ed0 − Vφd Ra − Eq0 − Vφq Xq0

Iad = (3.80b)
Ra 2 + Xd0 Xq0
Substituindo, então, Iaq e Iad , dadas em (3.80), na expressão de potência P3φ nos terminais da
máquina, obtém-se (3.81).
Ra Ed0 − Xq0 Eq0 Ra Eq0 + Xd0 Ed0 Xq0 − Xd0

Ra Vφ 2
P3φ = Vφd + V φq + V V
φd φq − (3.81)
Ra 2 + Xd0 Xq0 Ra 2 + Xd0 Xq0 Ra 2 + Xd0 Xq0 Ra 2 + Xd0 Xq0
Como normalmente a resistência do estator Ra é muito inferior às reatâncias da máquina,
pode-se praticamente ignorá-la, resultando (3.82)
Eq0 Vφ Ed0 Vφ Vφ 2 1 1
!
P3φ = sen δ + cos δ − − sen(2δ) (3.82)
Xd0 Xq0 2 Xd0 Xq0
Especificamente para o caso da máquina de polos salientes, foi observado em (3.74) que o fasor
0
E está alinhado com o eixo em quadratura, tornando Ed0 , por sua vez, nulo. Assim, 3.82 pode ser
jXd0 Ra
Ia
0
E Vφ
Figura 3.19 – Circuito equivalente por fase da máquina síncrona segundo o modelo transitório
clássico.
mais uma vez simplificada, resultando (3.83).
Eq0 Vφ Vφ 2 1 1
!
P3φ = sen δ − − sen(2δ) (3.83)
Xd0 2 Xd0 Xq0
Modelo Transitório Clássico para o Gerador Síncrono

Uma simplificação do modelo transitório da máquina síncrona tradicionalmente aplicada é a
desconsideração da saliência transitória da máquina, ou seja Xd0 = Xq0 . O modelo resultante é
conhecido como modelo transitório clássico. Matematicamente, a relação de tensões (3.72) se
0
torna (3.84), a qual representa um circuito série com a fonte E atrás da impedância Ra + jXd0 , como
ilustrado na Figura 3.19.
0
V φ = E − Ra I a − jXd0 I a (3.84)
A característica de potência elétrica pode ser obtida a partir de (3.55), trocando as reatâncias
de regime permanente pelas de regime transitório, assim como a tensão interna Ea pela tensão
transitória E 0 e ignorando a resistência de armadura Ra . O resultado é mostrado em (3.85).
E 0 Vφ
P3φ = sen δ0 (3.85)
Xd0
Na expressão acima nota-se que o ângulo de potência não mais representa a posição do eixo
q com relação à referência do terminal, como também ilustra o diagrama fasorial mostrado em
0
Figura 3.18. No entanto, considerando-se que a diferença angular α entre E a e E permanece
praticamente constante durante o período transitório da máquina, as variações de δ e δ0 podem ser
consideradas idênticas, como mostra (3.86).
dδ dδ0
δ = δ0 + α =⇒ = (3.86)
dt dt
Exemplo 3.2 — Máquina conectada a Barra Infinita. De forma a ilustrar o procedimento de

cálculo das potência elétrica de um gerador síncrono tanto em regime permanente como no
regime transitório, considera-se um gerador síncrono de polos lisos conectado diretamente a
uma barra infinita. O parâmetros do gerador são: Xd = 1,65 [pu], Xd0 = 0,23 [pu], Xq = 1,59 [pu],
Xq0 = Xq . Assumindo que o gerador opere entregando potência ativa P3φ = 1,00 [pu] e potência
reativa Q3φ = 0,50 [pu] com tensão terminal Vφ = 1,10 [pu].
Para o cálculo das condições iniciais, inicia-se com o cálculo da corrente de armadura I a .
P3φ − jQ3φ 1,00 − j0,50
Ia = = = 1,0164 −26,57◦ [pu]
Vφ 1,10
Com a corrente I a , calcula-se a tensão E q , cuja fase define a posição do eixo q do gerador,
ou seja, δ0 .
E q = V φ + jXq I a = 1,10 + j1,59 · 1,0164 −26,57◦ = 2,3263 38,42◦ [pu]
Logo δ0 = 0,6705 [rad] = 38,42◦ . Com a posição do eixo q definida pode-se encontrar as
componentes Id e Iq da corrente de armadura I a como mostrado a seguir.
Iq + jId = I a −δ = 1,0164 −26,57◦ −38,42◦ [pu] = 0,4299 − j0,9210
Finalmente, a tensão interna Ea de regime permanente é obtida através de (3.45b). No sistema

referencial qd, E a = Ea , E q = Eq e I d = jId , o quê permite reescrever esta expressão na sua
forma algébrica, já que todas as parcelas são alinhadas com o eixo q.
E a = E q + j(Xd − Xq )I d ⇒ Ea = Eq − (Xd − Xq )Id
Numericamente, então, tem-se,
Ea = Eq − (Xd − Xq )Id = 2,3263 − (1,65 − 1,59) · (−0,9210) = 2,3816 [pu]
A tensão transitória, por sua vez, é calculada através da relação (3.73). Considerando os fasores
0
no sistema referencial qd, onde E a = Ea , E = Eq0 + jEd0 , I q = Iq e I d = jId , pode-se obter a
seguinte expressão complexa.
0
E = Eq0 + jEd0 = Ea + Xd − Xd0 Id − j Xq − Xq0 Iq

Separando, então, as partes real e imaginária, obtém-se as componentes de tensão transitória

Eq0 e Ed0 , como se segue.
Eq0 = Ea + Xd − Xd0 Id = 2,3816 − (1,65 − 0,23) · (−0,9210) = 1,0737 [pu]

Ed0 = − Xq − Xq0 Iq = − (1,59 − 0,38) · 0,4299 = −0,5201 [pu]

Com a condição inicial estabelecida pode-se então obter as potências elétricas desenvolvidas
pela máquina nos períodos transitório P0e (δ) e de regime permanente Pe (δ). Como a resistência da
armadura foi ignorada, estas potências são obtidas através de (3.83) e (3.56a), respectivamente.
Eq0 Vφ Ed0 Vφ Vφ 2 1 1
!
P0e (δ) = sen δ + cos δ − − sen(2δ) =
Xd0 Xq0 2 Xd0 Xq0
= 5,135 sen (δ) − 1,038 sen (2δ) − 1,506 cos (δ) [pu]
Ea Vφ Vφ 2 1 1
!
Pe (δ) = sen δ + − sen(2δ) =
Xd 2 Xq Xd
= 1,588 sen (δ) + 0,01384 sen (2δ) [pu]
3.3 Problemas 59
0
Considerando o modelo clássico, calcula-se E como mostrado a seguir.
0
E = V φ + jXd0 I a = 1,10 + j0,23 · 1,0164 −26,57◦ = 1,2226 9,85◦
Desta forma δ00 = 0,1719 [rad] = 9,85◦ e E 0 = 1,22 [pu]. Assim a característica de potência
elétrica para o modelo clássico resulta na expressão abaixo, onde α = δ0 − δ00 = 0,4986 [rad].
E 0 Vφ
Pclass = sen δ0 = 5,847 sen δ0 = 5,847 sen (δ − 0,4986) [pu]

e 0
Xd
As características de potência em regime permanente e transitório são comparadas na

Figura 3.20. Nota-se que todas as características se encontram na condição inicial estudada.
Além disto, pode-se também notar a proximidade entre as características P0e e Pclass
e .
8
Pe
P0e
(118,53◦ ; 6,10)
6 Pclass
e
Pm
Pe [pu]
2 (89,00◦ ; 1,59)
0
0 30 60 90 120 150 180 210
δ [◦ ]
Figura 3.20 – Potência elétrica e mecânica para gerador de polos salientes.
Problemas
Problema 3.1 Seja um gerador acoplado a uma turbina operando em regime permanente nominal,
quando a carga do gerador é reduzida em 20%. Adotando D igual a 2 pu, responda:
a) Calcule a velocidade angular de regime permanente após a perturbação, indicando se ocorre
redução ou aumento de velocidade.
b) Dado que 95% do valor de regime permanente da velocidade é atingido em 30 s, estime o
valor da constante de inércia H. (Considere ln (0,05) = −3)
Problema 3.2 Seja o circuito magnético equivalente ilustrado na Figura P.3.1. Sabendo-se que este
circuito é sujeito a perturbações de tensão (e) na forma de degraus, calcule a indutância equivalente
do circuito, vista pelos terminais, para os instantes imediatamente após uma perturbação e para o
regime permanente.
rs Ls
+ r s = 0,003 [pu] L s = 0,1900 [pu]

L1 L2
r1 = 0,0134 [pu] L1 = 0,0813 [pu]
e Lm −4
r2 = 9,29 · 10 [pu] L2 = 0,1414 [pu]
r1 r2
− Lm = 1,6100 [pu]
Figura P.3.1 – Circuito elétrico com acoplamento magnético.
Problema 3.3 Encontre a impedância operacional equivalente do circuito apresentado na Figura

P.3.1, no domínio de Laplace. Trace o diagrama de Bode para a impedância encontrada, nas suas
partes real e imaginária, e compare os resultados com o Problema Problema 3.2.
Problema 3.4 Seja o gerador síncrono da usina nuclear de Angra II de 1458 MVA, 25 kV, 60 Hz,
1800 rpm, fator de potência 0,9, com os seguintes parâmetros elétricos e mecânicos:
Xd = 1,60 [pu] Xd0 = 0,4690 [pu] Xd00 = 0,3190 [pu]

Xq = 1,52 [pu] Xq0 = 0,8750 [pu] H = 4,51 [s]
Para a condição nominal de operação do gerador de Angra II com a tensão terminal constante,
descrito acima, calcule:
a) Corrente de armadura, tensão interna e ângulo de carga da máquina.
b) Corrente de armadura nos eixos direto e em quadratura.
c) Tensão terminal nos eixos direto e em quadratura.
d) Tensão subtransitória nos eixos direto e em quadratura.
e) Tensão transitória nos eixos direto e em quadratura.
f) Escreva as equações diferenciais desta máquina para variações lentas.
g) Escreva as equações diferenciais desta máquina para o período transitório.
h) Calcule as condições iniciais da máquina empregando o modelo clássico transitório.
i) Considerando um curto-circuito trifásico franco aplicado nos terminais da máquina e remo-
vido após 100 ms:
i) Calcule a corrente subtransitória durante o curto-circuito.
ii) Calcule a corrente transitória durante o curto-circuito.
iii) Calcule a corrente de regime permanente de curto-circuito.
iv) Estime o desvio velocidade angular percentual do rotor e o ângulo de carga no momento
da remoção do curto.
Problema 3.5 Repita o Problema Problema 3.4 para uma máquina da usina hidrelétrica de Tucuruí
de 390 MVA, 60 Hz, cujos parâmetros elétricos são dados abaixo.
Xd = 1,20 [pu] Xd0 = 0,30 [pu] Xd00 = 0,20 [pu]

Xq = 0,70 [pu] H = 4,00 [s]
Problema 3.6 Repita o Problema Problema 3.4 com a máquina de Angra II despachada em
1200 MW com fator de potência 0,95 capacitivo.
Problema 3.7 Repita o Problema Problema 3.5 com a máquina de Tucuruí despachada em 300 MW
com fator de potência 0,95 capacitivo.
4. Sistemas Máquina contra Barra Infinita
Como discutido na seção 1.4, estudos de estabilidade angular de sistemas elétricos de potência
podem se dividir em, basicamente, dois tipos: estabilidade em regime permanente e transitória.
O primeiro tipo parte de uma condição de regime permanente, caracterizada por uma situação
em que as variáveis de estado e controle de um sistema podem ser considerados constantes, para
efeito de análise [2].
Caso mudanças ou variações sejam promovidas às variáveis de estado do sistema, diz-se o
sistema sofreu uma perturbação. No contexto da estabilidade em regime permanente pretende-se
avaliar o comportamento dinâmico do sistema frente a pequenas perturbações. Esta perturbações são
consideradas pequenas caso seja possível a análise do sistema (não-linear) através linearizações em
torno de condições de regime permanente de interesse. Variações de parâmetros de controladores e
variações incrementais de carga ao longo de um dia podem ser consideradas pequenas perturbações.
Desta forma, um sistema de potência operando em uma dada condição operativa será conside-
rado estável em regime permanente, caso o ponto de equilíbrio original do sistema seja praticamente
reestabelecido após uma variação incremental em uma ou várias de suas variáveis de estado.
Por outro lado, para uma análise da estabilidade transitória, o sistema é analisado quando
submetido a uma perturbação de grande impacto, como, por exemplo, um curto-circuito seguido
da abertura de uma linha de transmissão ou perda de uma unidade geradora. Nestas situações o
sistema será avaliado transitoriamente estável, caso seja capaz de manter o sincronismo entre todas
as máquinas conectadas à rede durante o período que decorre a primeira oscilação de potência
no sistema. Sincronismo, neste sentido, representa a característica dos geradores conectados a
uma determinada rede equilibrarem conjugados elétricos e mecânicos, não necessariamente na
frequência nominal, possibilitando assim a transferência de energia às cargas.
Mais especificamente, neste capítulo será analisado o problema da estabilidade angular em
sistemas com uma máquina síncrona e uma barra infinita ou outra máquina síncrona, como o
ilustrado na Figura 4.1, para os quais os conceitos de estabilidade em regime permanente e
transitório serão estudados em detalhe. A barra infinita, usualmente, representa um sistema de
grande porte cujas magnitude de tensão e frequência permanecem constantes. Considerando o
sistema dotado de reatância equivalente XT H e a tensão da barra infinita V ∞ , pode-se relacionar a
62 Capítulo 4. Sistemas Máquina contra Barra Infinita
Vφ V∞
jXT H
∞
Figura 4.1 – Sistema Máquina - Barra Infinita
tensão terminal da máquina e os parâmetros da rede como mostrado abaixo:
V t = V ∞ + jXT H I a (4.1)
Como a máquina síncrona apresenta comportamentos distintos para regimes permanente e

transitório, modelos consistentes com os períodos de observação também devem ser considerados
para a análise do sistema.
Critério das Áreas Iguais

A estabilidade transitória de um sistema máquina - barra infinita pode ser avaliado diretamente
através da sua análise energética, através da equação de oscilação da máquina dada em (3.63),
reescrita abaixo por conveniência.
dδ

= ωB ω [rad/s]


 dt


(4.2)


 dω 1 h i
= Pm − Pe (δ) − D ω [p.u./s]



dt 2H

Tomando-se a equação referente a ω e ignorando o fator de amortecimento D, obtém-se

dω
2H = Pm − Pe (δ) = Pa (δ) (4.3)
dt
Multiplicando ambos os lados de (4.3) por dδ dt , e integrando ambos os lados em função do tempo
entre dois instantes quaisquer t1 e t2 , a relação (4.4) é obtida.
Z ω2 Z δ2
dω dδ
2 H ωB ω = Pa (δ) =⇒ H ωB 2ω dω = Pa (δ) dδ (4.4)
dt dt ω1 δ1
A expressão (4.4) pode ainda ser reescrita na forma apresentada em (4.5).

Z δ2
2 2

H ωB ω2 − ω1 = Pa (δ) dδ (4.5)
δ1
Nota-se que (4.5) está relacionada à energia cinética absorvida ou entregue pelo sistema
combinado do gerador e turbina. Pode-se observar que variações positivas de velocidade (ω2 > ω1 )
requerem que a integral da potência acelerante Pa (δ) em função do ângulo δ seja também positiva, e
vice-versa. Para a análise da estabilidade do sistema segundo o critério de Lyapunov (teoremas 2.1
e 2.2), considera-se então a função (4.6), onde δ0 representa o ângulo de carga do gerador na
condição operativa sob estudo. Note que para uma condição de equilíbrio inicial V(δ0 , 0) é nula.
Z δ
V(δ, ω) = H ωB ω2 − Pa (δ) dδ (4.6)
δ0
Exemplo 4.1 — Verificação dos Pontos de Estacionários de V(δ, ω). De acordo com o Te-
orema 2.1, a função de Lyapunov V(δ, ω) deve ser tal que os pontos de equilíbrio (δ0 ,0) do
sistema (4.2) devem também ser pontos estacionários de V(δ, ω). Esta condição é constatada
verificando-se que o gradiente ∇V(δ, ω) abaixo se anula exatamente nos pontos de equilíbrio de
(4.2).
∂V
= −Pa (δ) = 0 =⇒ Pm = Pe (δ)
∂δ
∂V
= 2ωB H ω = 0 =⇒ ω=0
∂ω
Deve-se também garantir que a função de Lyapunov é sempre estacionária ou decrescente,
ou seja, V̇(δ, ω) ≤ 0. Neste caso, tem-se:
dV ∂V dδ ∂V dω
= + =
dt ∂δ dt ∂ω dt
= −Pa (δ) ωB ω + ωB ω Pa (δ) − D ω = −ωB D ω2 < 0

Pode-se observar que como D ≥ 0, a taxa de variação de energia do sistema dada por V̇(δ, ω)
é sempre não-crescente.
Por último, a função V(δ, ω) deve ser positiva definida em pelo menos um ponto de equilíbrio
de (4.2). Para isto, verifica-se se a matriz hessiana H(δ, ω) abaixo apresenta valores principais
positivos em (δ0 ,0).
∂2 V ∂2 V 
  " dPa # " dPe
0 0
#

∂δ2 ∂δ∂ω  − dδ
H(δ, ω) =   = = dδ
∂2 V ∂2 V 0 2ωB H 0 2ωB H
∂ω∂δ ∂δ2
Para que a matriz hessiana seja positiva definida no ponto de equilíbrio (δ0 ,0), a variação da
potência elétrica Pe (δ) do gerador com relação ao ângulo de carga δ deve ser positiva, ou seja,
dPe

dδ δ0
> 0. Como visto na seção 3.2.6, a condição de equilíbrio que satisfaz esta condição é
aquela com menor ângulo para uma mesma potência mecânica Pm . Esta taxa de variação da
potência com relação ao ângulo é denominada coeficientes de potência sincronizante, como
definido em Definição 4.1.1.
Desta forma, considera-se (δ0 ,0) um ponto de equilíbrio estável, com coeficiente de potência
sincronizante positivo e, (δmax ,0) um ponto de equilíbrio instável, associado a um coeficiente de
potência sincronizante negativo.

Definição 4.1.1 — Coeficientes de Potência Sincronizante. À taxa de variação da potência

elétrica Pe no gerador com relação ao ângulo de carga δ, nas proximidades do ponto de equilíbrio,
dá-se o nome de coeficiente de potência sincronizante. Matematicamente, o coeficiente de
potência sincronizante P s é definido por (4.7).
dPe

Ps = (4.7)
dδ δ0

Uma representação gráfica do significado do coeficiente de potência sincronizante é dada na

Figura 4.2. Assumindo uma máquina síncrona conectada diretamente a um barramento infinito,
há duas possibilidades para o ângulo de carga, δ01 e δ02 , para um mesmo valor de potência
elétrica sincronizada com o sistema. Esta potência elétrica, por sua vez, é idêntica à potência
Pm desenvolvida pela máquina primária quando o sistema opera em regime permanente.
Primeiramente, assume-se que o ângulo de carga seja δ0 . Caso ocorra um aumento lento e
suficientemente pequeno potência desenvolvida pela turbina, a máquina sofre uma aceleração
correspondente. Esta aceleração, por sua vez aumenta a velocidade angular da máquina e,
consequentemente, o ângulo de carga. Como a máquina operava, inicialmente, nas proximidades
de δ0 , ocorre um aumento na potência elétrica fornecida pelo gerador. Como ambas as potências,
mecânica e elétrica, apresentam tendência idênticas (de aumento), a aceleração da máquina
eventualmente cessa e o gerador passa a fornecer uma potência superior no fim do processo de
tomada de carga. Nota-se, portanto, que o sistema apresentou um comportamento estável, já
que permaneceu operando nas intermediações de δ0 .
Assume-se agora que a máquina opere com ângulo de carga δmax . Se o mesmo aumento lento
e suficientemente pequeno seja produzido na potência desenvolvida pela turbina, a máquina sofre,
novamente, uma aceleração. Esta aceleração, por sua vez, causa um aumento na velocidade
da máquina e, consequentemente, no seu ângulo de carga. No entanto, como a máquina
operava, inicialmente, nas proximidades de δmax , ocorre um decréscimo na potência elétrica
fornecida pelo gerador, com um aumento do ângulo de carga. Este efeito intensifica a aceleração
experimentada pelo gerador, que move rapidamente para longe do ponto de equilíbrio inicial,
associado a δmax . Nota-se, portanto, que o sistema apresentou um comportamento instável, já
que não permaneceu nas intermediações de δmax .
Pode-se concluir então que, para o sistema máquina-barramento infinito, o sistema é estável
em regime permanente caso o coeficiente de potência sincronizante da máquina seja positivo.
Caso o coeficiente de potência sincronizante for negativo, o sistema se apresenta instável.
P3φ
P s (δmax ) < 0
Pm
P s (δ0 ) > 0 δmax
0 δ0 90 180 δ[◦ ]
Figura 4.2 – Coeficientes de potência sincronizante.

De acordo com o Teorema 2.2, o critério de Lyapunov estabelece que para um sistema ser consi-
derado estável a sua energia inicial não deve superar a energia Vcr do ponto crítico, correspondente
ao ponto de equilíbrio instável (δmax ,0) mais próximo do ponto estável (δ0 ,0). Assim para o sistema
máquina-barra infinita em questão, tem-se a seguinte relação de energias, tendo-se como ponto
inicial a condição de equilíbrio (δ0 ,0).
V(δ0 ,0) < Vcr = V(δmax ,0)
Empregando a definição de V(δ,ω) dada em (4.6) verifica-se que a integral da potência acelerante
Pa (δ) ao longo de qualquer trajetória entre (δ0 , 0) e (δmax , 0), como mostrado em (4.8), deve ser
sempre negativa para que o sistema seja estável.
Z δmax
Pa (δ) dδ < 0 (4.8)
δ0
De forma a ilustrar esta característica, assume-se que uma perturbação temporária seja aplicada
ao sistema (por exemplo, um curto-circuito nos terminais do gerador). Assim, pode-se considerar
dois períodos distintos para o cálculo da integral acima: um durante a perturbação e outro após
pos
a eliminação da perturbação, caracterizados por Pdur a (δ) e Pa (δ), respectivamente. Neste caso,
adotando δc como o ângulo do rotor no momento da eliminação da perturbação (por exemplo, após
uma aceleração da máquina), a integral acima pode ser reescrita da seguinte forma:
Z δc Z δmax
pos
Pdur
a (δ) dδ + Pa (δ) dδ < 0
δ0 δc
Portanto, para que a condição de estabilidade de Lyapunov seja respeitada, a soma das integrais
pos
de Pdur
a (δ) e Pa (δ) com relação a δ deve ser negativa. Além disto, como cada integral representa
uma área no plano P × δ, pode-se ainda estabelecer a seguinte desigualdade:
A1 (δ0 , δc ) + A2 (δc , δmax ) < 0 (4.9)
onde,
Z δc
A1 (δ0 , δc ) = Pdur
a (δ) dδ
δ0
Z δmax
pos
A2 (δc , δmax ) = Pa (δ) dδ
δc
Critério de Áreas Iguais para o Sistema Máquina - Barra Infinita

O critério de áreas iguais pode ser observado a partir de um sistema máquina - barra infinito
submetido a um curto-circuito trifásico franco no terminais do gerador.
Para o período durante o curto-circuito, a potência elétrica Pdur
e (δ) desenvolvida pelo gerador
se anula. Nesta situação, a turbina que aplica a potência mecânica Pm passa a acelerar a máquina.
Considerando que a máquina esteja operando em regime permanente antes do curto-circuito
(ω1 = 0) e que o curto-circuito seja sustentado por um período de tc segundos, o desvio de
velocidade do gerador na eliminação da falta torna-se ωc (ω2 = ωc ) e pode ser calculado a partir
de (4.5), resultando (4.10). De forma geral, o curto-circuito causa uma aceleração na máquina
associada à área A1 (δc ), que, por sua vez, é função da condição operativa pré-falta, determinada
por Pm e δ0 , e o ângulo δc observado no instante da eliminação do curto, após tc segundos. A área
A1 (δc ) é ilustrada no plano P − δ na Figura 4.3(a).
Z δc
2
H ωB ωc = Pm dδ = A1 (δc ) (4.10)
δ0
Após a eliminação do curto-circuito, devido a inércia da máquina o desvio de velocidade ω

permanece positivo e, consequentemente, a taxa de variação do ângulo δ com o tempo também.
Desta forma o ângulo continua a aumentar. A potência elétrica Pe (δ) desenvolvida pelo gerador,
no entanto, é reestabelecida após a eliminação do curto-circuito, devido à tensão transitória E 0 do
gerador e a tensão V∞ da barra infinita permanecerem constantes durante este período de observação.
Logo, a potência acelerante Pa (δ) = Pm − Pe (δ) torna-se negativa e a máquina passa a desacelerar,
ou seja, passa a devolver ao sistema a energia cinética adquirida durante o curto-circuito. O desvio
de velocidade ω, durante este período de desaceleração, pode ser obtido novamente a partir de (4.5),
tomando-se ω1 = ωc , resultando (4.11). A energia de desaceleração pós-falta é genericamente
caracterizada pela área A2 (δc , δ2 ), que é função do ângulo δc , observado no instante da eliminação
do curto-circuito, e do ângulo δ2 , resultado da desaceleração da máquina. A área A2 (δc , δ2 ) é
também ilustrada no plano P-δ na Figura 4.3(a).
Z δ2
2 2

H ωB ω2 − ωc = − Pe (δ) − Pm dδ = −A2 (δc , δ2 ) (4.11)
δc
Substituindo ωc de (4.10) em (4.11), conclui-se que o desvio de velocidade ω2 , observado após

a eliminação do curto-circuito, está diretamente relacionada à diferença das áreas de aceleração e
desaceleração.
H ωB ω2 2 = A1 (δc ) − A2 (δc , δ2 ) (4.12)
Como após o curto-circuito o desvio da velocidade ω2 se reduz com relação a ωc , devido à

desaceleração, ω2 só se anula novamente, caso a área de desaceleração A2 se iguale à área de
aceleração A1 . Ou seja, o desvio de velocidade só se anula caso o gerador for capaz de devolver ao
sistema a energia cinética absorvida pelo gerador durante o curto-circuito. Neste caso, o ângulo δ2
máximo atingido pelo conjunto gerador/turbina, pode ser obtido através da relação (4.13), definida
implicitamente por δ2 .
A2 (δc , δ2 ) = A1 (δc ) (4.13)
Na Figura 4.3(a) é ilustrada uma situação em que a área aceleração A1 (δc ) é totalmente
compensada pela área de desaceleração A2 (δc , δ2 ), dado que δ2 < δmax . Caso o tempo de duração
do curto-circuito aumente, o ângulo δc também aumenta, assim como a área de aceleração A1 (δc ),
que, consequentemente, requer uma área de desaceleração A2 (δc , δ2 ) ainda maior. Logo, nota-se
que o ângulo δc pode crescer até no máximo o valor δcr , quando δ2 = δmax , e a área de aceleração A1
se iguala exatamente à área de desaceleração A2 disponível no sistema. Este valor δcr é conhecido
como ângulo crítico de aceleração e está associado ao tempo crítico de aceleração tcr . Esta situação
limite de eliminação do curto-circuito é ilustrada na Figura 4.3(b). Para esta situação crítica, o valor
δcr pode ser obtido através de (4.13), fazendo δ2 = δmax e δc = δcr , resultando (4.14).
A2 (δcr , δmax ) = A1 (δcr ) (4.14)
Caso o tempo de duração do curto seja superior ao tempo crítico tcr , a área de desaceleração A2
torna-se negativa para ângulos δ2 > δmax . Neste caso, o desvio de velocidade ω2 , obtido através de
(4.12), nunca se anula, tornando a taxa de variação do ângulo δ sempre positiva instabilizando o
sistema. Esta situação é ilustrada na Figura 4.3(c). Quando ângulo relativo entre o gerador e a barra
infinita cresce indefinidamente, conclui-se que o gerador perde o sincronismo com a barra infinita.
Dado o ângulo crítico δcr pode-se calcular um tempo crítico aproximado tcr tomando que
durante o curto a potência acelerante é igual à potência aplicada pela turbina, ou seja, Pa (δ) = Pm .
Nesta caso, o desvio de velocidade ω(t) e o ângulo δ(t) podem ser obtidos por meio de integração
da equação de oscilação, dada em (4.2), no tempo, como mostrado abaixo.
Z t
Pm Pm t
ω(t) = ω(0) + dt = (4.15)
0 2H 2H
t
ωb Pm t ωb Pm t2
Z
δ(t) = δ0 + dt = δ0 + (4.16)
0 2H 4H
Como o ângulo crítico δcr = δ(tcr ), pode-se calcular o tempo crítico tcr através (4.17) abaixo.
s
2
ωb Pm tcr H (δcr − δ0 )
δcr = δ0 + =⇒ tcr = 2 (4.17)
4H ωb Pm
P3φ P3φ
A2
A2
Pm Pm
A1 A1
δ0 δc δ2 δmax δ δ0 δcr δmax δ
tc tcr
t t
(a) Estável (b) Crítico
P3φ
A2
Pm
A1
δ0 δc > δcr δ2 δ
t > tcr
(c) Instável
Figura 4.3 – Aplicação do critério de igualdade de áreas.

Exemplo 4.2 — Aplicação em Sistema Máquina - Barra Infinita. De forma a ilustrar o crité-
rio de igualdade de áreas, considera-se um gerador síncrono hidráulico com polos salientes
conectado diretamente a uma barra infinita. O parâmetros do gerador são: Xd = 0,93 [pu],
Xd0 = 0,30 [pu], Xq = 0,69 [pu], Xq0 = Xq . Assumindo que o gerador opere entregando potência
ativa P3φ = 1,00 [pu] e potência reativa Q3φ = 0,50 [pu] com tensão terminal Vφ = 1,10 [pu].
Para o cálculo das condições iniciais, inicia-se com o cálculo da corrente de armadura I a .
P3φ − jQ3φ 1,00 − j0,50
Ia = = = 1,0164 −26,57◦ [pu]
Vφ 1,10
Com a corrente I a , calcula-se a tensão E q , cuja fase define a posição do eixo q do gerador,
ou seja, δ0 .
E q = V φ + jXq I a = 1,10 + j0,69 · 1,0164 −26,57◦ = 1,5466 23,93◦ [pu]
Logo δ0 = 0,4176 [rad] = 23,93◦ . Com a posição do eixo q definida pode-se encontrar as
componentes Id e Iq da corrente de armadura I a .
Iq + jId = I a 23,93◦ = 0,6466 − j0,7842 [pu]
Finalmente, pode-se calcular a tensão interna Ea de regime permanente.
Ea = Eq + j(Xd − Xq )Id = 1,5466 + j(0,93 − 0,69) · (−0,7842) = 1,7348 [pu]
A tensão transitória de eixo em quadratura, Eq0 , é calculada através da relação (3.74), que na
forma algébrica, ao longo do eixo q, resulta
Eq0 = Ea − Xd − Xd0 Id = 1,7348 − (0,93 − 0,30) · (−0,7842) = 1,2407 [pu]

Para o período transitório da máquina, ignorando a resistência de armadura, potência elétrica

Pe (δ) desenvolvida pela máquina é dada por (3.83). Aplicando-se os parâmetros e condições
operativas calculadas previamente, pode-se obter Pe (δ) abaixo.
Eq0 Vφ Vφ 2 1 1
!
Pe (δ) = sen (δ) − − sen(2δ) =
Xd0 2 Xd0 Xq0
1,2407 · 1,10 1,102 1 1
!
= sen (δ) − − sen(2δ) =
0,30 2 0,30 0,69
= 4,549 sen (δ) − 1,14 sen (2δ) [pu]
Para a obtenção do tempo crítico de aceleração tcr , supõem-se um curto-circuito trifásico

franco nos terminais do gerador. No instante da eliminação do curto-circuito, assume-se que o
ângulo crítico δcr tenha sido atingido. Nestas condições, a área de aceleração no plano P − δ é
dada como se segue.
Z δcr
A1 (δcr ) = Pm dδ = δcr − 0,4176
δ0
Para a obtenção da área de desaceleração A2 , obtida para o período após a eliminação do

curto-circuito, deve-se integrar Pe (δ)− Pm de δcr a δmax . O ângulo δmax , por sua vez, corresponde
ao ângulo que satisfaz Pe (δmax ) = Pm , só que na região onde Pe (δ) é decrescente com δ. Pode
ser encontrado que δmax = 2,9941 [rad] = 171,55◦ .
Z δmax
A2 (δcr ) = 4,549 sen (δ) − 1,14 sen (2δ) − 1,0 dδ =

δcr
= δcr + 4,549 cos (δcr ) − 0,5699 cos (2δcr ) + 2,051
Finalmente, igualando-se A1 (δcr ) a A2 (δcr ), obtém-se a seguinte expressão, cuja única

incógnita é δcr .
4,549 cos (δcr ) − 0,5699 cos (2δcr ) + 2,469 = 0
Substituindo cos(2δcr ) = 2 cos2 (δcr ) − 1 na expressão acima obtém-se uma equação quadrá-
tica em cos(δcr ), como pode ser observado abaixo.
1,14 cos2 (δcr ) − 4,549 cos (δcr ) − 3,039 = 0
Resolvendo a expressão quadrática acima obtém-se cos(δcr ) = −0,5828, que resulta em

δcr = 2,1930 [rad] = 125,65◦ . Para o cálculo do tempo crítico, emprega-se a expressão (4.17),
resultando tcr = 0,3882 [s].
Para fins de comparação, será repetida a análise realizada, só que com o modelo clássico
para o gerador. Neste caso, deve-se calcular novos valores que definem as condições iniciais, a
0
começar pela tensão transitória E atrás da reatância Xd0 .
0
E = V φ + jXd0 I a = 1,10 + j0,30 · 1,0164 −26,57◦ = 1,2661 12,44◦ [pu]
Logo, δ0 = 0,2171 [rad] = 12,44◦ , e E 0 = 1,2661 [pu]. A potência elétrica, por sua vez, é
dada abaixo.
E 0 V∞ 1,2661 · 1,10
Pe (δ) = 0 sen(δ) = sen(δ) = 4,642 sen (δ) [pu]
Xd 0,30
Para a aplicação do critério das áreas iguais, ambas as áreas A1 (δcr ) e A2 (δcr ) devem ser
recalculada com a nova função Pe (δ). Para o cálculo de A2 (δcr ), o ângulo δmax pode ser calculado
por simetria, já que Pe (δ) é puramente senoidal. Neste caso, δmax = π − δ0 = 2,9245 [rad] =
167,56◦ .
Z δcr
A1 (δcr ) = (1,0) dδ = δcr − 0,2171
δ0
Z δmax
A2 (δcr ) = 4,642 sen (δ) − 1,0 dδ = δcr + 4,642 cos (δcr ) + 1,609

δcr
Igualando-se então A1 (δcr ) e A2 (δcr ) é obtida a expressão abaixo, em função de δcr .
4,642 cos (δcr ) + 1,826 = 0
A solução da equação acima é δcr = 1,975 [rad] = 113,2◦ , que possibilita o cálculo do novo
tempo crítico através (4.17), resultando tcr = 0,3863 [s].
Comparando-se o resultado o tempo crítico obtido com ambos os modelos, pode-se notar
que o modelo clássico, apesar de sua simplicidade, fornece resultados com uma apreciável
precisão, apesar das diferenças observadas entre as potências elétricas obtidas com cada um dos
modelos.

Exemplo 4.3 — Aplicação em sistema radial conectado a barra infinita. Nesta aplicação,
deseja-se analisar a estabilidade angular transitória de um sistema radial que conecta um gerador
síncrono a um sistema de grande porte, representado por uma barra infinita, através de um
transformador elevador e duas linhas de transmissão paralelas, como ilustrado na Figura 4.4(a). O
gerador síncrono é considerado de polos salientes e apresenta os mesmos parâmetros empregados
na seção anterior: Xd = 0,93 [pu], Xq = 0,69 [pu], Xd0 = 0,30 [pu], Xq0 = Xq e resistência
desprezível. A condição operativa do sistema é definida através da potência ativa despachada
no gerador P3φ = 1,00 [pu] e sua tensão terminal Vφ = 1,10 [pu]. A tensão da barra infinita é
considerada V∞ = 1,00 [pu].
Primeiramente, deve-se estabelecer as condições iniciais do gerador, calculando-se a corrente
drenada do terminal do gerador, que, por sua vez, é definida pela rede. Como a potência ativa no
terminal do gerador foi especificada (P3φ = 1,00 [pu]), pode-se calcular a defasagem angular θ
entre tensões das barras 1 e 3, a partir da expressão de potência dada a seguir:
P3φ XT + X2LT

Vφ V∞ 1,00 · 0,30
P3φ = XLT
sen θ =⇒ sen θ = = = 0,2727
XT + Vφ V∞ 1,10 · 1,00
2
Resultando, θ = 0,2762 [rad] = 15,83◦ . A corrente no gerador pode, então, ser calculada
através da lei de Ohm aplicada ao sistema radial, como se segue.
Vφ − V∞ 1,10 15,83◦ − 1,00

Ia = = = 1,0187 −11,00◦ [pu] (4.18)
j XT + X2LT j0,30

Com a corrente no terminal do gerador, pode-se finalmente calcular as condições iniciais do

gerador síncrono, começando pela tensão E q , dada por (3.45), cujo ângulo define a posição do
eixo q do gerador.
E q = V t − jXq I a = 1,10 15,83◦ − j0,69 · 1,0187 −11,00◦ = 1,5498 39,70◦ [pu]
Pela fase da tensão E q , conclui-se que o ângulo de carga inicial δ0 = 0,6929 [rad] = 39,70◦ .
Com o ângulo δ0 pode-se escrever a corrente no sistema referencial qd, como em (3.46).
Iq + jId = I a −δ0 = 1,0187 −11,00◦ −39,70◦ = 0,6452 − j0,7883 [pu]
Logo, Iq = 0,6452 [pu] e Id = −0,7883 [pu]. Para o cálculo da tensão interna E a , aplica-se
(3.45b). Como se sabe que tanto E a como E q se encontram alinhados com o eixo q, pode-se
escrever (3.45b) no sistema referencial dq, no qual E a = Ea , E q = Eq e I d = jId .
Ea = Eq − (Xd − Xq )Id = 1,5498 − (0,93 − 0,69) · (−0,7883) = 1,7390 [pu]

A tensão transitória de eixo em quadratura, Eq0 , é calculada através da relação (3.74), que na
forma algébrica, ao longo do eixo q, pode ser escrito como dado abaixo, dado que Xq0 = Xq .
Eq0 = Ea + Xd − Xd0 Id = 1,7390 + (0,93 − 0,30) · (−0,7883) = 1,2424 [pu]

Finalmente, a potência mecânica desenvolvida pela turbina deve suprir tanto a potência nos
terminais da máquina como suas perdas ôhmicas, como indicado abaixo.
Pm = P3φ + Ra Ia 2 = 1,00 [pu]
Na sequência, serão calculadas as características de potência elétrica do gerador conectado

ao sistema radial para as condições anterior, durante e pós-falta, como ilustradas na Figura 4.4.
1 2 3
XT = 0,13 XLT = 0,34

G XLT = 0,34 ∞
Vt = 1,1 pu V∞ = 1,0 pu
(a) Pré-falta
1 2 3
XT = 0,13 XLT = 0,34

G XLT = 0,34 ∞
V∞ = 1,0 pu
(b) Durante a falta

1 2 3
XT = 0,13 XLT = 0,34

G XLT = 0,34 ∞
V∞ = 1,0 pu
(c) Pós-falta
Figura 4.4 – Sistema radial conectado a barra infinita.
Condição Pré-falta: Nesta condição o sistema opera integralmente como indica a Fi-
pre
gura 4.4(a). Neste caso o sistema pode ser equacionado como em (4.19a), onde XT H representa
a reatância equivalente do sistema na condição pré-falta e calculada em (4.19b).
pre
V φ = V ∞ + jXT H I a (4.19a)
pre XLT
XT H = XT + = 0,30 [pu] (4.19b)
2
Igualando então a tensão terminal V φ de (4.19a) e (3.72), lembrando que I a = I d + I q ,

tem-se:
0 pre
V φ = E − Ra I a − jXd0 I d − jXq0 I q = V ∞ + jXT H I d + I q

Rearranjando a expressão acima, e fazendo a resistência Ra nula, uma nova expressão é

obtida para o gerador conectado ao sistema radial, como mostrada abaixo.
0 pre pre
V ∞ = E − j Xd0 + XT H I d − j Xq0 + XT H I q

(4.20)
Nota-se que (4.20) é similar a (3.72),

onde Vpre φ é
trocado por V ∞ e as reatâncias transitórias
pre
Xd0 0 0 0

e Xq são trocadas por Xd + XT H e Xq + XT H , respectivamente. Desta forma, a caracte-
rística de potência do gerador conectado ao sistema radial pode ser obtida a partir de (3.82),
substituindo-se os parâmetros como analisado previamente, resultando em (4.21) abaixo.
 0  0
 Eq V∞   Ed V∞ 
 
pre
Pe =  0 pre  sen (δ) +  0 pre   cos (δ)
Xd + XT H Xq + XT H
  
(4.21)
V∞ 2  1 1
 
− − 0  sen(2δ)

2 Xd0 + XTpre pre 
Xq + XT H

H
pre
Como Eq0 = 1,2424 [pu], Ed0 = 0 (máquina de polos salientes), V∞ = 1,00 [pu], Xd0 + Xeq =
pre
0,60 [pu] e Xq0 + Xeq = 0,99 [pu], a característica de potência do gerador conectado ao sistema
radial em função do ângulo de carga δ é dado abaixo.
pre
Pe (δ) = 2,071 sen (δ) − 0,3283 sen (2δ) (4.22)
Condição durante falta: Nesta condição o sistema opera com uma de suas linhas de
transmissão em curto, como ilustrado em Figura 4.4(b). Para esta condição, considera-se uma
reatância de curto X f = 0,01 [pu] conectando a barra 2 à terra como ilustrado em Figura 4.5(a).
Neste caso, de forma a se obter um sistema radial novamente para emprego da relação de
potência previamente estabelecida em (3.82), calcula-se o equivalente de Thévenin visto do
ponto de conexão do gerador como ilustrado na Figura 4.5(b).
XLT 0,34
Xf ·2 0,01 · 2
XTdur
H = XLT
= 0,34
= 0,1394 [pu]
Xf + 2 0,01 + 2
Xf
   
0,01
VTdur =   V∞ =   · 1,00 = 0,0556 [pu]
   
H XLT 0,34
Xf + 2 0,01 + 2
Com o equivalente de Thévenin obtido, pode-se equacionar as tensões da rede e do gerador,

como realizado na condição pré-falta, resultando em (4.23) abaixo.
dur 0
V T H = E − j Xd0 + XTdur 0 dur

H I d − j Xq + XT H Iq (4.23)
Consequentemente, a relação de tensões dada acima implica na relação de potência dada em

(4.24), como realizado para (4.21), substituindo V∞ por VTdur
H e as reatâncias apropriadamente.
 0 dur   0 dur 
 Eq VT H   Ed VT H 
Pdur
e =  0
  sen (δ) +   cos (δ)
Xd + XTdur X 0 + X dur 


H q TH
2  (4.24)
dur

VT H 

1 1 
 sen(2δ)
−  −
2 Xd0 + XTdur H X 0 + X dur 
q TH
Como Eq0 = 1,2424 [pu], Ed0 = 0, VTdur 0 dur 0 dur

H = 0,0556 [pu], Xd + XT H = 0,4394 [pu] e Xq + XT H =
0,8294 [pu], a característica de potência do gerador conectado ao sistema radial em função do
ângulo de carga δ é dado abaixo.
Pdur
e (δ) = 0,1571 sen (δ) − 0,001651 sen (2δ) (4.25)
jXLT
1
jXT 1
jXTdur
H
3
Ia 2 Ia XLT
Xf · 2
XTdur
H =
dur X f + X2LT
Vφ jX f jXLT V∞ Vφ VT H
Xf
 
VTdur
H =
 
 V∞
XLT

Xf + 2
(a) Diagrama de impedâncias (b) Equivalente de Thévenin
Figura 4.5 – Rede de impedâncias associada ao sistema radial sob falta.
Condição Pós-falta: Para a eliminação da falta, a linha de transmissão com defeito é aberta
através da abertura de seus disjuntores, fazendo com que o sistema passe a operar com apenas
uma das linhas de transmissão. Nesta situação, de forma análoga à condição pré-falta, a relação
pos
entre tensões da rede conectada ao gerador é dada por (4.26), onde XT H = XT + XLT = 0,47 [pu].
0 pos pos
V ∞ = E − j Xd0 + XT H I d − j Xq0 + XT H I q

(4.26)
E, consequentemente, a característica de potência é dada por (4.27).
 Eq0 V∞   Ed0 V∞ 

   
pos
Pe =  0  sen (δ) +  0
pos  pos   cos (δ)
Xd + XT H Xq + XT H
(4.27)
V∞  1 1
 
− pos − 0  sen(2δ)

pos 
2 Xd + XT H Xq + XT H
 0
pos
Substituindo, então, Eq0 = 1,2424 [pu], Ed0 = 0, V∞ = 1,00 [pu], Xd0 + XT H = 0,77 [pu] e
0 pos
Xq + XT H = 1,16 [pu], a característica de potência do gerador conectado ao sistema radial em
função do ângulo de carga δ é dado abaixo.
pos
Pe (δ) = 1,613 sen (δ) − 0,2183 sen (2δ) (4.28)
pre pos
Critério das Áreas Iguais: Com as características de potência Pe , Pdur
e e Pe , dadas por
(4.22), (4.25) e (4.28), respectivamente, pode-se calcular expressões para as áreas de aceleração
e desaceleração do gerador em função do ângulo crítico δcr , que iguala os valores das mesmas,
como ilustrado na Figura 4.6.
A área de aceleração é calculada a partir de δ0 = 0,6929 [rad] até δcr como indicado abaixo,
com Pm = 1,00 [pu].
Z δcr
Pm − Pdur

A1 (δcr ) = e (δ) dδ = δcr + 0,1571 cos (δcr ) − 0,0008256 cos (2δcr ) − 0,8136
δ0
A área de desaceleração, por sua vez, é obtida a partir de δcr até δmax . O ângulo δmax ocorre
pos
quando Pe (δmax ) = Pm , ou seja, δmax = 2,6154 [rad] = 149,85◦ .
Z δmax
pos

A2 (δcr ) = Pe (δ) − Pm dδ = δcr + 1,613 cos (δcr ) − 0,1092 cos (2δcr ) − 1,166
δcr
Igualando-se então a área A1 (δcr ) e a área A2 (δcr ), obtém-se a seguinte equação que permite
o cálculo do ângulo crítico δcr .
1,456 cos (δcr ) − 0,1083 cos (2δcr ) − 0,3525 = 0
Através de solução numérica obtém-se o ângulo crítico δcr = 1,3979 [rad] = 80,09◦ .
Ignorando-se, então, a potência Pdur
e , pode-se calcular o tempo crítico aproximado empregando-
se de (4.17), repetida abaixo por conveniência.
s
4 H (δcr − δ0 ) 4 · 8 · (1,3979 − 0,6929)
r
tcr ≈ = = 0,2446 [s] (4.29)
ωB Pm 376,99 · 1,00
P3φ
A2
Pm
A1
δ0 δcr δmax δ[◦ ]

39,70◦ 80,09◦ 149,85◦
Figura 4.6 – Critério das área iguais aplicado ao sistema radial conectado a barra infinita.
Exemplo 4.4 — Aplicação em sistema radial conectado a barra infinita - Modelo Clássico.
De forma a comparar os resultados obtidos com diferentes modelos para as máquinas síncrona,
a aplicação da Exemplo 4.3 será refeita agora empregando-se o modelo transitório clássico,
0
composto pela tensão transitória E em série com a reatância transitória de eixo direto Xd0 .
Neste caso o sistema pode ser analisado diretamente dos circuitos equivalentes monofásicos
apresentados nas Figuras 4.7(a), 4.7(c) e 4.7(e). Como o gerador, neste caso, pode ser incluído
diretamente no circuito, pode-se calcular os equivalentes vistos pela tensão transitória em cada
período pré, durante e pós-falta como indicados na Figuras 4.7(b), 4.7(d) e 4.7(f).
jXLT XLT
j Xd0 + XT +

jXd0 1
jXT 2
3
2
0
E
0 jXLT V∞ E V∞
(a) Pré-falta (b) Equivalente pré-falta
jXLT
X f XLT

jXd0 j Xd0 + XT + XLT +2X f
1
jXT
3
2
0 2X f V ∞
E
0
jX f jXLT V∞ E 2X f +XLT
(c) Durante a falta (d) Equivalente durante a falta
jXd0 j Xd0 + XT + XLT

1
jXT 2
jXLT 3
0 0
E V∞ E V∞
(e) Pós-falta (f) Equivalente pós-falta
Figura 4.7 – Sistema radial conectado a barra infinita.
Lembrando que a tensão terminal V t e a corrente no terminal I a são as mesmas calculadas

na seção anterior, primeiramente, calcula-se a tensão transitória do gerador adotando o modelo
clássico:
0
E = V t − jXd0 I a = 1,10 15,83◦ − j0,30 · 1,0187 −11,00◦ = 1,2676 28,25◦ [pu]
Para cada situação ilustrada na Figura 4.7, pode-se então calcular a característica de potência
associada como mostrado a seguir:
Condição pré-falta:
pre XLT
XT H = Xd0 + XT + = 0,6000 [pu] (4.30)
2
pre E0 V∞
Pe (δ) = pre sen(δ) = 2,113 sen (δ) (4.31)
XT H
Condição durante falta:
X f XLT
XTdur 0
H = Xd + XT + = 0,4394 [pu] (4.32)
XLT + 2X f
2X f V∞
VTdur
H = = 0,0556 [pu] (4.33)
2X f + XLT
E 0 VTdur
H
Pdur
e (δ) = sen(δ) = 0,1603 sen (δ) (4.34)
XTdur
H
Condição pós-falta:
pos
XT H = Xd0 + XT + XLT = 0,7700 [pu] (4.35)
pos E 0 V∞
Pe (δ) = pos sen(δ) = 1,646 sen (δ) (4.36)
XT H
De forma análoga ao realizado na Exemplo 4.3, calcula-se primeiramente a área A1 (δcr ),

integrando-se a potência acelerante do sistema de δ0 = 0,4931 [rad] = 28,25◦ como mostrado
abaixo.
Z δcr
A1 (δcr ) = Pm − Pdur
e (δ) dδ = δcr + 0,1603 cos (δcr ) − 0,6342

δ0
A área de desaceleração, por sua vez, é obtida a partir de δcr até δmax . O ângulo δmax ocorre
pos
quando Pe (δmax ) = Pm , ou seja, δmax = 2,4887 [rad] = 142,59◦ .
Z δmax
pos
A2 (δcr ) = Pe (δ) − Pm dδ = δcr + 1,646 cos (δcr ) − 1,181

δcr
Igualando-se então a área A1 (δcr ) e a área A2 (δcr ), obtém-se a equação que permite o cálculo
do ângulo crítico δcr .
1,486 cos (δcr ) − 0,5468 = 0
Resolvendo então a expressão acima para o ângulo crítico tem-se δcr = 1,1940 [rad] =
68,41◦ . Ignorando-se, então, a potência Pdur
e , pode-se calcular o tempo crítico aproximado
empregando-se de (4.17), repetida abaixo por conveniência.
s
4 H (δcr − δ0 ) 4 · 8 · (1,1940 − 0,4931)
r
tcr ≈ = = 0,2439 [s] (4.37)
ωB Pm 376,99 · 1,00
Note que o resultado obtido com o gerador representado através do modelo transitório
clássico resultou um tempo crítico de 243,91 [ms], enquanto que o sistema com o gerador
representado pelo seu modelo de polos salientes resultou 244,62 [ms], como mostra (4.29). A
proximidade entre os tempos críticos obtidos ratifica a validade do modelo clássico para análise
transitória da estabilidade, apesar de sua simplicidade.
P3φ
A2
Pm
A1
δ0 δcr δmax δ[◦ ]

28,25◦ 68,41◦ 142,59◦
Figura 4.8 – Critério das área iguais aplicado ao sistema radial conectado a barra infinita com
modelo clássico para o gerador.
Análise de Regime Permanente

Para o sistema radial máquina-barra infinita ilustrado na Figura 4.1, combina-se (4.1) e (3.43), para
a obtenção de (4.38), onde I a = I d + I q .

V ∞ = E a − Ra + Req I a − j Xd + Xeq I d − j Xq + Xeq I q (4.38)
A relação de tensões dada por (4.38) é equivalente a uma máquina síncrona com tensão terminal
igual a V ∞ e reatâncias equivalentes de eixo direto e quadratura idênticas a Xd + Xeq e Xq + Xeq ,
respectivamente. Desta forma, ignorando as resistências do sistema, a potência ativa entregue pela
máquina (3.56a) pode ser reescrita como em (4.39), onde o ângulo δ agora representa a defasagem
angular entre a tensão interna da máquina (eixo q) e a tensão da barra infinita V ∞ .
E a V∞ V∞ 2 1 1
!
Pe (δ) = sen δ + − sen (2δ) (4.39)
Xd + Xeq 2 Xq + Xeq Xd + Xeq
Coeficientes de Potência Sincronizante

Para a análise da estabilidade de uma dado ponto operativo de um sistema sujeito a pequenas
perturbações, lineariza-se o conjunto de equações associadas à máquina síncrona como denotado
em (4.40). Este conjunto de equações lineares está associado a um ponto de equilíbrio de (3.63).
d∆δ

= ωB ∆ω


 dt


(4.40)


 d∆ω ∆Pm Ps D
= − ∆δ − ∆ω



dt 2H 2H 2H

Como definido em Definição 4.1.1, P s representa o coeficiente de potência sincronizante, cuja

a expressão matemática depende do tipo de máquina em questão, se polos lisos ou salientes, como
mostrado abaixo.
P s (δ0 ) = Pmax cos δ0 (polos lisos) (4.41)

P s (δ0 ) = Pmax cos δ0 + 2Pmax2 cos (2δ0 ) (polos salientes) (4.42)
4.3 Modo de Oscilação da Máquina Síncrona Contra um Barra Infinita 79
Modo de Oscilação da Máquina Síncrona Contra um Barra Infinita

O sistema linearizado, dado em (4.40), pode ser apresentado na sua forma matricial como indicado
abaixo.
" d∆δ # "
0 ωB ∆δ
#" #
dt
d∆ω = Ps D (4.43)
dt − 2H − 2H ∆ω
Para que a estabilidade do sistema seja verificada, pode-se obter os autovalores do sistema
dinâmico associado através de seu polinômio característico, calculado como mostrado em (4.44).
D ωB P s

−λ ωB 2
Ps D = λ + λ+ =0 (4.44)
− 2H − 2H − λ 2H 2H
Se o coeficiente de potência sincronizante P s for positivo, o polinômio característico do sistema
pode ser diretamente comparado com o polinômio característico padrão para sistemas dinâmicos de
segunda ordem [13], dado em (4.45).
λ2 + 2ξωn λ + ωn 2 = 0 (4.45)
O polinômio acima apresenta duas soluções λ1,2 , dadas abaixo, em termos da frequência natural
não-amortecida, ωn , dada em [rad/s] e a constante de amortecimento ξ.
q
λ1,2 = −ξωn ± ωn ξ2 − 1 (4.46)
Comparando (4.44) e (4.45), pode-se definir ωn e ξ como em (4.47).
r
ωB P s D
ωn = ξ= √ (4.47)
2H 8HωB P s
Em geral, para sistema elétricos de potência com P s > 0, o fator de amortecimento é positivo e
inferior à unidade (0 < ξ < 1). Neste caso os autovalores λ1,2 = −σ ± jωd , onde σ representa o
amortecimento e ωd a frequência natural amortecida do sistema, como definidas abaixo.
q
ωd = ωn 1 − ξ2 (4.48)
Portanto, para P s > 0, a solução geral das equações diferenciais definidas em (4.40) assumem a
forma dada em (4.49), onde C ∈ C e A, φ ∈ R são constantes definidas pelas condições iniciais. De
acordo com a teoria de controle [13], uma resposta dinâmica desta natureza é caracterizada por
oscilações sub-amortecidas.
∗
x(t) = e−σt Ceωd t + C e−ωd t = Ae−σt cos (ωd t + φ)

(4.49)
Caso o coeficiente de potência sincronizante seja negativo, ou seja P s < 0, o novo polinômio
característico é dado abaixo.
D ωB |P s |
λ2 + λ− =0 (4.50)
2H 2H
Neste caso, ambos autovalores associados são reais como dados abaixo.
s
D D 2 ω |P |
B s
λ1,2 = − ± + (4.51)
4H 4H 2H
D 2
q
D
Além disto, como 4H ≤ 4H + 4ω2H
B |P s |
, um autovalor será negativo e outro positivo. Nesta
situação, a solução geral das variáveis de estado do sistema será do tipo dado abaixo, assumindo
λ1 < 0 e λ2 > 0.
x(t) = C1 e−|λ1 |t + C2 e|λ2 |t (4.52)
Portanto, pode-se verificar que se P s < 0, o sistema é instável, dado que para um tempo muito
grande as variáveis de estado também o serão.
Problemas
Problema 4.1 Seja o gerador da UHE Itaipu conectado a um sistema de grande porte, representado
por um barramento infinito, como ilustrado na Figura P.4.1. Considerando a condição operativa
indicada abaixo responda as seguintes questões:
a) Calcule a tensão interna do gerador operando regime permanente.
b) Calcule a característica de potência elétrica do gerador em regime permanente.
c) Calcule a característica de potência elétrica transitória do gerador.
d) Escreva as equações diferenciais de oscilação associadas ao sistema, indicando o significado
físico de cada variável de estado empregada, assim como as unidades adotadas, para a análise
de um curto-circuito trifásico franco nos terminais do gerador.
e) Calcule o desvio de frequência crítico do gerador para o curto-circuito trifásico franco nos
terminais do gerador.
f) Calcule o ângulo crítico do gerador para o distúrbio anterior.
g) Calcule o tempo crítico de eliminação de falta para o distúrbio anterior.
737 MVA, 18 kV, 60 Hz V ∞ = 1,0 0° p.u.

Xd = 0,90 p.u.
Xq = 0,68 p.u.
Xd0 = 0,30 p.u. G ∞
H = 5,071 s
D = 0 p.u. P = 590 MW →
Q = 220 Mvar 9
Figura P.4.1 – Sistema máquina-barramento infinito.
Problema 4.2 Repita Problema 4.1 empregando o modelo clássico para o gerador. Compare e
discuta os resultados.
Problema 4.3 Seja o sistema radial mostrado na Figura P.4.2, dotado de um turbogerador conectado
a um sistema de grande porte, representado por um barramento infinito, através de um transformador
elevador e duas linhas de transmissão em paralelo. As reatâncias mostradas no diagrama unifilar
são dadas por unidade na base de 2220 MVA e 24 kV. Considerando o gerador modelado através
do modelo clássico e o sistema operando em regime permanente nas condições indicadas abaixo,
responda as seguintes questões:
P = 1776 MW Vt = 1,0 p.u. V∞ = 1,0 p.u.
a) Calcule a corrente no gerador operando em regime permanente na condição pré-falta.

b) Calcule a tensão interna do gerador operando em regime permanente na condição pré-falta.
c) Calcule a característica de potência do gerador em regime permanente.
d) Calcule a característica de potência transitório do gerador na condição pré-falta.
e) Estime o tempo crítico de eliminação de falta para um curto-circuito trifásico franco
(X f = 0,0 p.u.) no lado de alta tensão do transformador.
f) Estime o tempo crítico de eliminação de falta para um curto-circuito monofásico (X f = 0,01 p.u.)
no início da LT 1 seguido de sua abertura.
g) Estime o tempo crítico de eliminação de falta para um curto-circuito monofásico (X f = 0,01 p.u.)
no início da LT 2 seguido de sua abertura.
4.4 Problemas 81
Vt V∞
2220 MVA, 24 kV, 60 Hz (LT 1) j0,5 p.u.
Xd = 1,81 p.u., Xq = 1,79 p.u.
Xd0 = 0,30 p.u., Xq0 = 0,50 p.u. GS (LT 2) j0,93 p.u. ∞
H = 3,5 s, D = 0 j0,15 p.u.
P→
Q9
Figura P.4.2 – Sistema radial máquina-barramento infinito.
Problema 4.4 Repita Problema 4.3 empregando o modelo completo. Compare e discuta os resulta-
dos.
5. Estabilidade Angular em Sistemas Multi-Máquinas
Neste capítulo serão discutidas as generalizações pertinentes aos modelos dos sistemas elétricos de
potência, de modo que mais que dois ou mais geradores possam ser considerados nos estudos de
estabilidade em regime permanente e transitória.
Neste contexto, serão discutidos equivalentes de usinas geradoras, generalização das relações
de potência nos diversos geradores conectados a uma rede passiva qualquer. Especificamente
relacionado ao problema da estabilidade em regime permanente, serão discutidas a linearização e
identificação de modos oscilatórios dos associados aos sistemas multi-máquina.
De forma a simplificar a formulação do problema, subsequentemente, será utilizado apenas o
modelo clássico para caracterização dos geradores.
Estabilidade Clássica em Regime Transitório

Em análises clássicas de estabilidade em regime permanente de sistemas com maior número de
máquinas, ou, sistemas multi-máquinas, cada máquina é modelada matematicamente através de suas
equações de oscilação correspondentes, descritas em (3.63). Como para o caso de uma máquina
contra barramento infinito, a potência elétrica desenvolvida ou consumida por cada máquina deve
ser descrita em função de suas variáveis de estado, a saber, desvios de velocidade e diferenças
angulares.
Para cada nó, ou barramento, de um sistema de potência de grande porte, a potência aparente
líquida injetada numa barra k pode ser obtida através da tensão da barra e a corrente líquida injetada
na mesma, como indica (5.1).
∗
S k = V k Ik (5.1)
O sistema que transmite a energia gerada pelos geradores até as cargas é composto, basicamente,
por barramentos em subestações interconectados através de linhas de transmissão e transforma-
dores. Este sistema pode ser visto como um conjunto de nós interligados através de ramos, que
representam as linhas e transformadores. A partir dos modelos π de regime permanente utilizados
para caracterizar relações de tensão e corrente nos referidos equipamentos e também elementos de
84 Capítulo 5. Estabilidade Angular em Sistemas Multi-Máquinas
derivação (tais como banco de capacitores e reatores) monta-se uma matriz de admitância nodal
YBB do sistema com dimensão n × n. Esta matriz relaciona as tensões nodais do sistema, contidas
no vetor VB , e a injeções de corrente nos nós correspondentes, contidas no vetor IB , como mostrado
abaixo. Maiores detalhes sobre a aplicação do método nodal para solução de redes elétricas,
recomenda-se [2].
IB = YBB VB (5.2)
onde,
I 1  V 1 

   
IB =  ...  VB =  ... 

   
In Vn
   
Realizando a multiplicação matricial indicada em (5.2), pode-se escrever a corrente injetada

líquida na barra k, I k , em função das tensões nodais do sistema, como mostrado em (5.3), onde a
admitância Y km corresponde ao elemento localizadon na linha k e coluna m da matriz YBB .
n
X
Ik = Y km V m (5.3)
m=1
Substituindo então (5.3) em (5.1), obtém-se a seguinte relação:

n
∗ ∗
X
Sk = V k V m Y km (5.4)
m=1
Descrevendo as tensões na sua forma polar e admitâncias na forma cartesiana, potência aparente
S k pode ser decomposta nas suas componentes ativa (Pk ) e reativa (Qk ), como mostrado em (5.5).
n
X
Pk = Vk Vm (Gkm cos θkm + Bkm sen θkm ) (5.5a)
m=1
Xn
Qk = Vk Vm (Gkm sen θkm − Bkm cos θkm ) (5.5b)
m=1
onde, V k = Vk θk , Y km = Gkm + jBkm e θkm = θk − θm .

As expressões (5.5) formam o conjunto básico de equações que são comumente empregadas
para o cálculo de fluxo de potência em sistemas elétricos [2].
Em estudos clássicos de estabilidade eletromecânica, as equações de fluxo das acima devem
ser descritas, acima de tudo, para os nós internos da máquinas, associados às suas tensões internas.
São as potências elétricas (ativas) produzidas pelas tensões internas que de fato contribuem para
a indução de conjugados nos eixos dos conjuntos turbina/gerador. Por esta razão, os modelos
de tensão atrás de uma reatância síncrona devem ser incluídos na matriz de admitância nodal do
sistema YBB , como mostrado na Figura 5.1. Nesta ilustração, cada gerador acrescenta um novo nó
p ao sistema, conectado através da reatância equivalente Xgk da máquina até a barra k. É importante
enfatizar que a reatância Xgk equivale à reatância síncrona para estudos de regime permanente, e à
reatância transitória para estudos transitórios. Deste modo, a admitância ykp = jX1gk é somada às
posições k e p da diagonal e subtraída das respectivas posições fora da diagonal.
Além dos geradores, devem ser incluídas também as cargas, classicamente representadas como
impedâncias constantes. A admitância que representa uma carga alocada na barra c, cuja potência
aparente consumida é S c = Pc + jQc sob tensão V c pode ser calculada como mostrada em (5.6).
5.1 Estabilidade Clássica em Regime Transitório 85
∼ p
jXgk
Ek
k
Rede c
YBB
Pc + jQc
m
jXgm
q
∼ Em
(a) Rede com geradores adicionados

k l p
 
 
 
 
k 
 +ykp −ykp 

 
 
 
 
+yl
 
l  
 
 

 YBB YBG 

 
 
 
 
p 
 −ykp +ykp 

 
 YGB YGG 
(b) Inclusão de geradores e cargas na matriz YBB
Figura 5.1 – Montagem da matriz de admitância aumentada para estudos clássicos de estabilidade.
(azul) inserção de geradores (vermelho) inclusão de cargas.
A inclusão da admitância é realizada adicionando-se yc ao elemento c da diagonal de YBB , como

ilustrado em Figura 5.1.
∗
Sc Pc − jQc
yc = 2
= (5.6)
Vc Vc 2
Com a inclusão dos geradores e cargas na matriz de admitância nodal YBB , as barras do sistema
podem ser eliminadas através da redução de Kron [2]. Este procedimento é ilustrado através da
partição da matriz de admitância como mostrado na Figura 5.1(b). A formulação da redução dos nós
do sistema, contidos na matriz YBB , com dimensão n × n, pode ser realizada através da montagem
das matrizes auxiliares YBG , YGB e YGG , com dimensões n × g, g × n e g × g, respectivamente,
onde g representa o número de geradores representados no sistema. A matriz YGG está associada
às barras internas dos geradores e será sempre diagonal com g elementos. As matrizes YBG e YGB
representam as interconexões entre o sistema e as barras internas dos geradores.
Por esta razão, estas últimas matrizes possuem apenas g elementos, associados a cada um dos
geradores em questão. Além disto, as matrizes YBG e YGB são, por construção, transpostas uma da
outra. Matematicamente, a partição da matriz de admitância do sistema pode ser representada como
mostrado em (5.7), onde VB representam vetores associados a tensões e injeções de corrente nodais
das barras do sistema, enquanto EG e IG representam vetores com as tensões internas e injeções de
corrente dos geradores.
YBB VB + YBG EG = 0 (5.7a)

YGB VB + YGG EG = IG (5.7b)
Resolvendo (5.7a) para as tensões nodais do sistema VB , e substituindo em (5.7b), obtém-se a

relação (5.8a) entre tensões internas nos geradores e as correntes injetadas pelos mesmos, onde a
matriz reduzida às barras internas dos geradores YRED e descrita em (5.8b).
YRED EG = IG (5.8a)
−1
YRED = YGG − YGB YBB YBG (5.8b)
A partir da nova matriz de admitâncias nodais reduzida YRED , pode-se obter as potências
Pek em cada gerador em função dos seus ângulos de potência, associados às tensões internas dos
geradores, a partir de (5.5a), como mostrado em (5.9), onde YRED (k,m) = GRED RED
km + jBkm .
g
Ek Em GRED RED
X
Pek = km cos δ km + Bkm sen δ km (5.9)
m=1
Finalmente, cada gerador k é representado por suas respectivas equações diferenciais de

oscilação, como mostrado em (5.10). No caso de sistemas multi-máquinas, as diferenças angulares
δkr , determinadas entre g − 1 geradores medidos com relação a uma máquina de referência (r), são
consideradas variáveis de estado.
 dδ
kr
= ωB (ωk − ωr ) [rad/s] (k = 1, . . . , g e k , r)


 dt


(5.10)

 dωk 1
= (Pmk − Pek − Dk ωk ) [p.u./s] (k = 1, . . . , g)




dt 2Hk

Por último, mas não menos importante, deve-se exprimir as potências elétricas Pek , em cada
gerador k, em função das variáveis de estado do sistema. Como Pek , dado em (5.9), depende das
diferenças angulares δkm entre tensões internas dos geradores k e m, estas são expressas através a
partir de diferenças entre as variáveis de estado adotadas, como mostrado em (5.11) e ilustrado na
Figura 5.2.
δkm = δkr − δmr (5.11)

Ek
δkm
Em
δkr
δmr
ref.
δr
Er
Figura 5.2 – Diferenças angulares entre geradores em função das variáveis de estado.
Aplicação em Sistemas Multi-Máquinas
4 2
6
1 5
j0,30 j0,10 j0,08 j0,12

G1 j0,30 j0,10 j0,08 j0,12
G2
j0,05
j0,05
j0,16 L1
j0,05
j0,10
j0,05
G3 j0,05
7
L2
3
j0,10
j0,25 j0,20
9 8
Figura 5.3 – Sistema de 9 barras extraído de [12] (MVA Base = 100).

Tabela 5.1 – Dados dos Geradores.
BASE N◦
GERADOR Xd [pu] Xd0 [pu] H [s] D [pu]
[MVA] Unidades
G1 1,05 0,35 3,0 1,0 35 3
G2 0,85 0,21 7,0 0,8 75 4
G3 0,70 0,18 8,0 0,5 50 2
Tabela 5.2 – Condição Operativa dos Geradores.
GERADORES V [pu] θ [◦ ] PG [MW] QG [Mvar]

G1 1,05 10,2322 80 30,7096
G2 1,00 1,3985 230 -6,7692
G3 1,00 0,0 90 -7,7485
Tabela 5.3 – Condição Operativa da Demanda
Cargas PC [MW] QC [Mvar]
L1 200 0,0
L2 200 0,0
Tabela 5.4 – Parâmetros das usinas e conversão de base (MV Ab = 100)
GERADOR Xd [pu] Xd0 [pu] H [s] D [pu]

G1 1,0000 0,3333 3,15 1,05
G2 0,2833 0,0700 21,00 2,40
G3 0,7000 0,1800 8,00 0,50
Tabela 5.5 – Admitâncias associadas às cargas.
Y c = PcV− jQ
2
c
CARGA Pc [pu] Qc [pu] Vc [pu] c
[pu]
L1 2,0 0,0 1,0 2,0
L2 2,0 0,0 1,0 2,0
Tabela 5.6 – Condições Iniciais - Fluxo de Potência.
PG QG PC QC Shunt
Barra Tipo V [pu] θ [◦ ]
[MW] [Mvar] [MW] [Mvar] [Mvar]
1 PV 1,0500 10,2322 80,00 30,7096 0,00 0,00 0,00
2 PV 1,0000 1,3985 230,00 -6,7692 200,00 0,00 0,00
3 Vθ 1,0000 0,0000 90,00 -7,7485 200,00 0,00 0,00
4 PQ 1,0126 3,7517 0,00 0,0000 0,00 0,00 0,00
5 PQ 1,0069 2,5310 0,00 0,0000 0,00 0,00 0,00
6 PQ 1,0026 1,5446 0,00 0,0000 0,00 0,00 0,00
7 PQ 1,0006 0,9081 0,00 0,0000 0,00 0,00 0,00
8 PQ 1,0047 1,6925 0,00 0,0000 0,00 0,00 0,00
9 PQ 1,0047 1,6925 0,00 0,0000 0,00 0,00 0,00
Tabela 5.7 – Matriz de admitâncias nodais pré-falta.
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 -j9,67 j6,67
2,00-
2 j16,67 j40,00
j70,95
2,00-
3 j6,25 j40,00 j10,00
j61,81
4 j6,67 -j36,67 j20,00 j10,00
5 j20,00 -j45,00 j25,00
6 j16,67 j6,25 j25,00 -j67,92 j20,00
7 j40,00 j40,00 j20,00 -j105,00 j5,00
8 j10,00 j10,00 j5,00 -j29,00 j4,00
9 j4,00 -j4,00
Tabela 5.8 – Matriz de admitâncias nodais com curto-circuito X f =0,001 p.u. na barra 6.
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 -j9,67 j6,67
2,00-
2 j16,67 j40,00
j70,95
2,00-
3 j6,25 j40,00 j10,00
j61,81
4 j6,67 -j36,67 j20,00 j10,00
5 j20,00 -j45,00 j25,00
6 j16,67 j6,25 j25,00 -j1067,9 j20,00
7 j40,00 j40,00 j20,00 -j105,00 j5,00
8 j10,00 j10,00 j5,00 -j29,00 j4,00
9 j4,00 -j4,00
Tabela 5.9 – Matriz de admitâncias nodais pós-falta com eliminação do curto e abertura da LT 6-7.
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 -j9,67 j6,67
2,00-
2 j16,67 j40,00
j70,95
2,00-
3 j6,25 j40,00 j10,00
j61,81
4 j6,67 -j36,67 j20,00 j10,00
5 j20,00 -j45,00 j25,00
6 j16,67 j6,25 j25,00 -j47,92
7 j40,00 j40,00 -j85,00 j5,00
8 j10,00 j10,00 j5,00 -j29,00 j4,00
9 j4,00 -j4,00
Tabela 5.10 – Matrizes de Admitâncias Reduzidas
G1 G2 G3
G1 0,0291-j1,6569 0,2091+j1,0887 0,0958+j0,5045
G2 0,2091+j1,0887 1,5634-j4,5386 0,6686+j2,9903
G3 0,0958+j0,5045 0,6686+j2,9903 0,3209-j3,7039

(a) YRED Pré-falta
G1 G2 G3
G1 0,0007-j1,8340 0,0085+j0,1018 0,0061+j0,0928
G2 0,0085+j0,1018 0,2102-j10,0292 0,0704+j0,7013
G3 0,0061+j0,0928 0,0704+j0,7013 0,0573-j4,6580

(b) YRED durante falta
G1 G2 G3
G1 0,0284-j1,6444 0,2068+j1,0880 0,0947+j0,4934
G2 0,2068+j1,0880 1,5637-j4,5390 0,6707+j2,9906
G3 0,0947+j0,4934 0,6707+j2,9906 0,3233-j3,6943

(c) YRED Pós-falta
5.3 Problemas 91
Cálculos Preliminares
Assumindo o gerador G3 como referência angular.
dδ13
= ωB (ω1 − ω3 ) [rad/s]
dt
dδ23
= ωB (ω2 − ω3 ) [rad/s]
dt
dω1 1
= (Pm1 − Pe1 − D1 ω1 ) [p.u./s]
dt 2H1
dω2 1
= (Pm2 − Pe2 − D2 ω2 ) [p.u./s]
dt 2H2
dω3 1
= (Pm3 − Pe3 − D3 ω3 ) [p.u./s]
dt 2H3
Potências nos geradores em função das variáveis de estado δ13 e δ23
Pe1 = G11 E1 2 + E1 E2 (G12 cos δ12 + B12 sen δ12 ) + E1 E3 (G13 cos δ13 + B13 sen δ13 )
δ12 = δ13 − δ23
δ31 = −δ13
δ21 = δ23 − δ13
δ32 = −δ23
pre
Pe1 = 0,1125 cos(δ13 ) + 0,5925 sen(δ13 ) + 0,2478 cos(δ13 − δ23 ) + 1,29 sen(δ13 − δ23 ) + 0,0402
pre
Pe2 = 0,6736 cos(δ23 ) + 3,0126 sen(δ23 ) + 0,2478 cos(δ13 − δ23 ) − 1,29 sen(δ13 − δ23 ) + 1,5892
pre
Pe3 = 0,1125 cos(δ13 ) + 0,6736 cos(δ23 ) − 0,5925 sen(δ13 ) − 3,0126 sen(δ23 ) + 0,3204
Pdur
e1 = 0,0072 cos(δ13 ) + 0,1090 sen(δ13 ) + 0,0101 cos(δ13 − δ23 ) + 0,1206 sen(δ13 − δ23 ) + 0,0009
Pdur
e2 = 0,0710 cos(δ23 ) + 0,7065 sen(δ23 ) + 0,0101 cos(δ13 − δ23 ) − 0,1206 sen(δ13 − δ23 ) + 0,2136
Pdur
e3 = 0,0072 cos(δ13 ) + 0,0710 cos(δ23 ) − 0,1090 sen(δ13 ) − 0,7065 sen(δ23 ) + 0,0572
pos
Pe1 = 0,2451 cos(δ13 − δ23 ) + 1,2891 sen(δ13 − δ23 ) + 0,1113 cos(δ13 ) + 0,5795 sen(δ13 ) + 0,0392
pos
Pe2 = 0,2451 cos(δ13 − δ23 ) − 1,2891 sen(δ13 − δ23 ) + 0,6757 cos(δ23 ) + 3,0130 sen(δ23 ) + 1,5894
pos
Pe3 = 0,1113 cos(δ13 ) + 0,6757 cos(δ23 ) − 0,5795 sen(δ13 ) − 3,0130 sen(δ23 ) + 0,3228
Problemas
Problema 5.1 Seja o sistema radial que conecta duas máquinas síncronas como ilustrado na Figura
P.5.1. Tomando que o gerador (GS) opera despachado com potência de 1,0 [p.u.] e tensão terminal
de 1,09 [p.u.], enquanto o motor (MS) opera com tensão terminal de 0,98 [p.u.], responda:
a) Escreva o modelo do sistema para o período transitório, empregando o modelo clássico para
as máquinas síncronas.
b) Assumindo que ocorre um curto-circuito trifásico franco nos terminais do motor, calcule
o ângulo relativo crítico entre o gerador e o motor e o tempo crítico de falta. Considere o
sistema retorna às suas condições pré-falta após o defeito ser eliminado.
c) Repita o item anterior para um curto-circuito monofásico de impedância 0,01 [p.u.].
V1 V2
1,09 θ 0,98 0◦
j0,3
Xd0 = 0,10 p.u. Xd0 = 0,15 p.u.
GS MS
H=8s H=5s
Figura P.5.1 – Sistema radial com 2 máquinas.
Problema 5.2 Repita o Problema 5.1 considerando que o motor síncrono seja substituído por um
equivalente de rede com reatância 0,15 [p.u.]. Assuma que na condição pré-falta a tensão V 2 seja
0,98 [p.u.].
Problema 5.3 Seja o sistema com dois geradores mostrado na Figura P.5.2. As reatâncias mostradas
no diagrama unifilar são dadas por unidade na base de 100 MVA. O sistema sofre um curto-circuito
trifásico franco na barra 2 que é eliminado através da abertura de uma das linhas do circuito duplo
indicado. Considerando ambos os geradores não controlados e o sistema operando em regime
permanente na condição pré-falta indicada, responda as seguintes questões:
a) Verifique o balanço de potências nas barras terminais dos geradores.

b) Encontre o valor da admitância constante equivalente da carga, conectada à barra 2.
c) Encontre o valor da admitância constante equivalente do banco de capacitores, conectada à
barra 2.
d) Calcule os parâmetros dos geradores equivalentes que modelam as plantas geradoras G1 e
G2, na base do sistema.
e) Calcule as expressões da potência elétrica transitória dos geradores em função do ângulo
relativo entre os geradores (δ12 ) para as condições abaixo. Considere o modelo clássico para
os geradores.
i) Condição pré-falta;
ii) Condição durante a falta;
iii) Condição pós-falta;
f) Escreva um modelo matemático representativo do sistema para a situação durante a falta.
g) Estime, numericamente, o valor δ12 para o instante 1 ms após a aplicação do curto-circuito.
5.3 Problemas 93
V1 V2 V3
75 MVA 1,00 0◦ 0,9836 −27,23◦ 1,00 0◦ 283 MVA
Xd = 1,80 p.u. Xd = 0,95 p.u.
Xd0 = 0,23 p.u. 225 MW j0,40 p.u. 225 MW Xd0 = 0,25 p.u.
G1 G2
H = 3,833 s 62,69 Mvar j0,20 p.u. 62,69 Mvar H = 6,228 s
D = 0,5 p.u. j0,40 p.u. D = 0,5 p.u.
N=4 N=1
220 Mvar
Pc = 450 MW
Qc = 120 Mvar
Figura P.5.2 – Sistema com 2 máquinas.
trifásico franco na barra 2 que é eliminado através da abertura da linha 1-2. Considerando o sistema
operando em regime permanente na condição pré-falta indicada, responda as seguintes questões:
a) Encontre a admitância equivalente da carga e do banco de capacitores conectada à barra 2.
b) Calcule os parâmetros dos geradores equivalentes das plantas geradoras G1 e G2, na base do
sistema.
c) Calcule as tensões transitórias dos geradores G1 e G2.
d) Calcule as expressões da potência elétrica transitória dos geradores em função do ângulo
relativo δ12 para a condição pós-falta.
e) Escreva as equações de oscilação do sistema para o período durante a falta.
f) Calcule o valor δ12 para o instante 100 ms após a aplicação do curto-circuito.
g) Descreva, qualitativamente, empregando também equações, como o critério de áreas iguais
pode ser empregado neste sistema para o cálculo do ângulo crítico de falta.
h) Calcule o tempo crítico do curto-circuito trifásico franco na barra 2, empregando o procedi-
mento do item anterior.
V1 V2
0,9976 6,2155◦ 0,9972 5,0636◦
256 MVA 15 MVA
j0,10 p.u.
Xd = 1,863 p.u. j0,08 j0,09 Xd = 0,99 p.u.
Xd0 = 0,3430 p.u. Xd0 = 0,2880 p.u.
G1 G2
H = 3,02 s H = 2,467 s
D = 0,0 p.u. D = 0,0 p.u.
N=1 N = 15
j0,06 p.u. j0,04 p.u.
V3
1,00 0◦
180 Mvar
Pc = 400 MW
Qc = 150 Mvar
Figura P.5.3 – Sistema interligado com 2 máquinas.
trifásico franco próximo à barra 2 que é eliminado através da abertura da linha 2-4. Considerando
o sistema operando em regime permanente na condição pré-falta indicada, responda as seguintes
questões:
a) Calcule os parâmetros dos geradores equivalentes das plantas geradoras G1 e G2, na base do
sistema.
b) Calcule as tensões transitórias dos geradores G1 e G2.
c) Calcule as potências mecânicas que cada uma das turbinas acopladas aos geradores G1 e G2
desenvolvem.
d) Calcule as expressões da potência elétrica transitória dos geradores em função do ângulo
relativo δ12 para as condições pré, durante e pós-falta.
e) Escreva as equações de oscilação do sistema para os períodos pré, durante e pós-falta.
f) Calcule o valor δ12 para o instante 200 ms após a aplicação do curto-circuito.
g) Escreva as equações de oscilação equivalentes deste sistema para a condição durante falta,
adotando como variáveis de estado δ12 e ω12 = ω1 − ω2 .
h) Estime o tempo crítico do curto-circuito trifásico franco na barra 2.
1,0100 −0,3587◦ 0,9849 −11,249◦
18 MVA j0,30 p.u.

j0,10
Xd = 1,03 p.u.
0
Xd = 0,41 p.u. G1
H = 2,72 s
N=4 Pc = 120 MW
1 3 Qc = 30 Mvar
j0,05 p.u. j0,15 p.u.
2 4
115 MVA j0,08
Xd = 0,92 p.u.
0
Xd = 0,31 p.u. G2
H = 5,64 s 50 Mvar
N=1 j0,20 p.u.
1,0000 0◦ 1,0309 −6,3885◦
Figura P.5.4 – Sistema interligado com 2 máquinas e 4 barras.

Referências Bibliográficas
1 KUNDUR, P. et al. Definition and classification of power system stability - IEEE/CIGRE joint
task force on stability terms and definitions. IEEE Transactions on Power Systems, v. 19, n. 3,
p. 1387–1401, 2004. Disponível em: <http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=
1318675>.
2 STEVENSON JR., W. D. Elementos de Análise de Sistemas de Potência. 2a . ed. São Paulo:

McGraw-Hill Ltda, 1986.
3 MACHOWSKI, J.; BIALEK, J. W.; BUMBY, J. R. Power System Dynamics: Stability and
Control. 2nd. ed. U.K.: John Wiley & Sons. Ltd., 2008. 629 p.
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5 CUTSEM, T. V.; VOURNAS, C. Voltage Stability of Electric Power Systems. Norwell, MA:
Kluwer, 1998.
6 DA SILVA, J. R. P. Desenvolvimento de Modelos Matemáticos para a Configuração de

Geração em Ciclo Combinado Gás-Vapor do Tipo Single-Shaft. Dissertação (Mestrado) —
Universidade Federal de Itajubá (UNIFEI), Itajubá, MG, 2009.
7 BRETAS, N. G.; ALBERTO, L. F. C. Estabilidade Transitória em Sistemas

Eletroenergéticos. São Carlos, SP: EESC/USP, 2000.
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9 ANDERSON, P. M.; FOUAD, A. A. Power system control and stability. 2nd. ed. New Delhi:
IEEE Press, 2003. 658 p. (IEEE Series on Power Engineering).
10 FITZGERALD, A.; KINGSLEY, C.; UMANS, S. Electric Machinery. 6th . ed. [S.l.]:
McGraw-Hill, 2003. (McGraw-Hill series in electrical engineering: Power and energy). ISBN
9780073660097.
96 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
11 CHAPMAN, S. Electric Machinery Fundamentals. [S.l.]: McGraw-Hill Companies, Inc.,

2005. (McGraw-Hill Series in Electrical and Computer Engineering). ISBN 9780072465235.
12 KIMBARK, E. W. Power system stability. New York: IEEE Press, 1948. v. 1, 2 and 3.
(Power Systems Engineering Series, v. 1, 2 and 3).
13 OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4ª. ed. [S.l.]: Pearson Prentice Hall, 2003.

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1.1 Síntese de um Sistema Elétrico de Potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.1 Estabilidade segundo Lyapunov. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3.1 Massa girante com conjugados aplicados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.1 Sistema Máquina - Barra Infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

5.1 Montagem da matriz de admitância aumentada para estudos clássicos de estabilidade.

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Análise de Estabilidade do Pêndulo

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Figura 2.3 – Modelo do pêndulo.

pêndulo integrando-se ambos os lados de (2.7b) com relação à θ.

Tomando que dθ = ω dt de (2.7a), pode-se reescrever (2.8) como dado em (2.9).

Figura 2.4 – Função energia do pêndulo.

∆Ec + ∆E p = 0 [J] (2.12)

Figura 2.5 – Curvas de nível ou equipotenciais energéticas do pêndulo.

ordem de V(x) calculadas em x0 .

−mgl cos α < mgl ⇒ cos α > −1 ⇒ −π < α < π

Figura 2.6 – Possíveis pontos de equilíbrio do pêndulo.

Adicionalmente, rearranjando os termos em (2.16), a relação abaixo entre ω e θ é obtida.

Estabilidade para Pequenas Perturbações

 ∂g1 ∂g1 ∂g1 

Dado que (x0 , y0 , u0 ) é um ponto de equilíbrio, f (x0 , y0 , u0 ) = 0 e g (x0 , y0 , u0 ) = 0. Neste

O sistema de equações diferenciais obtidas em (2.21) rege o comportamento dinâmico do

Pode-se, ainda, exprimir as relações (2.24) referentes a cada autovalor λi (com i = 1, . . . , n)

Comparando-se as expressões em (2.25), nota-se a seguinte relação entre V e W.

Ou seja, autovetores à direita e à esquerda associados a autovalores distintos são ortogonais

Esta característica das matrizes modais V e W promove a diagonalização da matriz A, como

A diagonalização de A pode ser melhor apreciada, se um novo conjunto de variáveis de estado

Aplicando-se (2.30) na equação diferencial linearizada (2.23)

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Mode Shapes e Fatores de Participação

Como cada variável de estado modal se relaciona com os autovalores λi , com k = 1, · · · , n, da

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