Apostila Controle1 PDF

UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL
DO PARANÁ
CURSO DE ENGENHARIA ELETRÔNICA
APOSTILA DE CONTROLE I
PAULO ROBERTO BRERO DE CAMPOS
Curitiba, outubro de 2010

ii
Sumário
Lista de Figuras vii
Lista de Tabelas x
1 Introdução aos Sistemas de Controle 1

1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Definições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Caracterı́sticas dos sistemas realimentados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Modelamento de um sistema mecânico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5.1 Aplicação da 2a lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5.2 Princı́pio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.3 Elementos mecânicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Análise de resposta transitória para sistemas de primeira e segunda

ordem 9
2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Definição da constante de tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5 Definição de constante de tempo para sistemas de segunda ordem, com
ξ<1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5.1 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6 Especificações de Resposta transitória para sistemas de segunda ordem . . 14
2.7 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
iii
2.8 Resposta transitória para sistemas de segunda ordem, para um degrau
unitário na entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9 Efeito dos zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.10 Resposta natural e resposta forçada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.11 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3 Erro em regime permanente em sistema de controle com realimentação

unitária 19
3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2 Definições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3 Tipo do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.4 Ganho Estático (ganho DC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.6 Constantes de erro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.7 Erro em regime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.8 Resumo do erro em regime permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.9 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4 Análise no lugar das raı́zes 25

4.0.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5 Projeto pelo Lugar das Raı́zes 35

5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2 Informações teóricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2.1 Considerações preliminares de projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.2 Tipos de compensadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2.3 Diretrizes gerais para o projeto do compensador . . . . . . . . . . . 37
5.2.4 Compensação por atraso de fase (LAG) . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2.5 Compensação por avanço de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.6 Exemplos de lugar das raı́zes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6 Diagramas de Bode 43
6.0.7 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
iv
7 Projeto por BODE 51
7.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.2 Projeto por BODE utilizando o compensador atraso de fase (lag) . . . . . 51
7.3 Projeto por BODE utilizando o compensador avanço de fase (lead) . . . . 53
7.4 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8 Linearização 57
8.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.2 Aproximação linear de modelos não lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.2.1 Para duas variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.3 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.4 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
9 Diagramas de Nyquist 61
9.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.2 Qual o objetivo do método de Nyquist? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.3 No que se baseia o critério de Nyquist? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.4 Princı́pio do argumento ou teorema de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9.5 Critério de estabilidade de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9.6 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.7 Definições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
10 Sintonia do compensador PID 69

10.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
10.3 Representações do PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
10.3.1 Regras de sintonia do PID de Ziegler-Nichols para sistemas contı́nuos 71
10.3.2 Construção do bloco derivativo puro D . . . . . . . . . . . . . . . . 75
10.4 Resumo das caracterı́sticas do PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
11 Projeto do compensador PID no lugar das raı́zes 77

11.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
v
11.3 Caracterı́sticas do PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.4 Projeto do compensador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.4.1 Revisão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
11.4.2 Compensador PD - proporcional derivativo . . . . . . . . . . . . . . 80
11.4.3 Compensador PI - proporcional integral . . . . . . . . . . . . . . . 82
I Apêndice 85
A Experimento sobre identificação do pólo mecânico de um motor CC 87

A.0.4 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
B Experimento sobre identificação de um sistema térmico 91

B.0.5 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
C Experimento: controle de velocidade de um motor DC 97

C.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
C.2 O sistema a controlar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
C.3 Procedimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
C.3.1 Montagem do amplificador de potência . . . . . . . . . . . . . . . . 98
C.3.2 Projeto e montagem do compensador Proporcional . . . . . . . . . 98
C.4 Circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
C.4.1 Proteção do transistor de potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
D Transformada de Laplace 101

D.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
D.2 Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
D.3 Teoremas da transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
D.4 Transformada Inversa de Laplace (anti-transformada) . . . . . . . . . . . . 105
D.4.1 Expansão em frações parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
D.5 Plano complexo – mapa pólos-zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
D.6 Interpretação gráfica dos coeficientes da expansão em frações parciais . . . 109
vi
Lista de Figuras
1.1 Controle de temperatura manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2 Função de transferência em malha aberta com perturbação . . . . . . . . . 3
1.3 Função de transferência em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Sistemas estáveis e instáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Sistema mecânico, com atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Sistema mecânico, sem atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.7 Mola linear, sendo y=deslocamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.8 Amortecedor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.9 Sistema massa-mola. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.10 Sistema massa-mola, sujeito a força externa f . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1 Diagrama em blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.2 Plano s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Resposta de um sistema de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Resposta padronizada para um sistema de segunda ordem . . . . . . . . . 17
2.6 Diagramas de blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

3.2 Erro em regime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Erro em regime para entrada rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Erro em regime para diversos tipos de entradas . . . . . . . . . . . . . . . 23

5.2 Compensação atrair o lugar das raı́zes mais para a esquerda . . . . . . . . 38
vii
5.3 Compensação atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.4 Compensação avanço de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.5 Exemplos de lugar das raı́zes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
7.1 Projeto do compensador atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

7.2 Projeto do compensador avanço de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.1 Função não-linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.1 Percurso fechado no plano s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

9.2 Percurso fechado no plano GH(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.3 Percurso fechado no plano s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9.4 a) Percurso fechado no plano s; b) Percurso fechado no plano GH(s) . . . . 63
9.5 Fase dentro e fora do contorno C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9.6 Fase dentro e fora do contorno C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.7 Contorno fechado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.8 Envolvimento do contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.9 Direção do contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.10 Direção do contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
10.1 Estrutura de um compensador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

10.2 Sistema realimentado com PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
10.3 Taxa de decaimento da resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
10.4 Curva em forma de S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
10.5 Resposta para um sistema integrativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
10.6 Em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
11.1 Estrutura de um compensador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

11.2 Sistema realimentado com PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.3 Pólos complexos no plano s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
11.4 Localização dos pólos em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
11.5 Sistema com compensador PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
11.6 Critério de módulo e de fase compensador PD . . . . . . . . . . . . . . . . 81
11.7 Critério de módulo e de fase compensador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
viii
C.1 Amplificador de potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
C.2 Sistema de controle com compensador proporcional . . . . . . . . . . . . . 99
C.3 TL071 e TL072 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
C.4 Circuito snubber para proteção dos transistores . . . . . . . . . . . . . . . 100
D.1 Filtro passa-baixa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

D.2 Pólos complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
D.3 Plano s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
D.4 Interpretação gráfica para cálculo de A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
D.5 Interpretação gráfica para cálculo de A2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
ix
x
Lista de Tabelas
10.1 Regras Ziegler-Nichols para sistemas não integrativos . . . . . . . . . . . . 72

10.2 Regras Ziegler-Nichols para sistemas integrativos . . . . . . . . . . . . . . . 74
10.3 Regras Ziegler-Nichols em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
10.4 Resumo das ações do PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
xi
xii
Capı́tulo 1
Introdução aos Sistemas de Controle
1.1 Introdução
Controle é o ato de exercer comando sobre uma variável de um sistema para que
esta variável siga um determinado valor, chamado valor de referência. Um sistema
projetado para seguir um valor de referência que se altera continuamente é chamado servo
ou controle de rastreamento. Um sistema projetado para manter uma saı́da em um valor
fixado, independente de perturbações que possam ocorrer, é chamado um regulador ou
um controle de regulação.
Na figura 1.1 é mostrado como é realizado o controle de temperatura de um ambiente de
forma manual. Um operador fica continuamente verificando a temperatura do ambiente,
através de um medidor, e ajusta a tensão aplicada no aquecedor elétrico, para aumentar
ou diminuir a potência aplicada à resistência elétrica do aquecedor e com isto aumentar
ou diminuir a temperatura do ambiente.
Figura 1.1: Controle de temperatura manual

UTFPR - DAELN - Prof. Paulo Brero de Campos - página 2
Os sistemas de controle são projetados para desempenhar tarefas especı́ficas, sendo

que os requisitos impostos aos sistemas de controle são chamados de especificações de
desempenho. Estas especificações podem ser relativas à estabilidade, velocidade de
resposta, etc.
Nesta apostila serão vistos os conceitos iniciais para se compreender e analisar um
sistema de controle.
1.2 Definições
Realimentação (feedback) – também conhecido como retro-alimentação. Procedi-

mento através do qual parte do sinal de saı́da é transferida para a entrada, com o objetivo
de controlar a saı́da.
Sistema de Controle – é um conjunto de componentes fı́sicos conectados ou relaci-
onados de maneira a comandar, dirigir ou regular a si mesmo ou a outros sistemas.
Planta – é qualquer objeto fı́sico a ser controlador. Exemplo: um motor DC.
Processo – sequência de fatos ou operações que apresentam certa unidade. Pode ser
conceituado como qualquer operação a ser controlada. Exemplos: processos quı́micos,
processos econômicos, processos biológicos. Um processo possui uma entrada, uma saı́da
e realiza uma determinada operação. Assim os termos Planta e Processo podem ser
utilizados como sinônimos, mas Processo é sempre mais abrangente que Planta.
Sistema – é uma combinação de componentes que atuam em conjunto e realizam um
determinado objetivo. O conceito de sistemas pode ser aplicado à fenômenos abstratos,
dinâmicos, tais como os encontrados em economia.
Perturbação (ou distúrbio) – é um sinal que tende a afetar de forma adversa o valor
da saı́da do sistema. A perturbação pode afetar qualquer parte de um sistema. Na figura
1.2 é mostrado uma perturbação na saı́da do sistema.
Sistema de controle em malha aberta – um sistema em que a saı́da não tem
nenhum efeito sobre a ação de controle. O sistema não faz medições da saı́da e não há
correção do sinal atuante para que a saı́da seja ajustada conforme o sinal de entrada. O
sistema da figura 1.2 é um sistema em malha aberta.
Sistema de controle realimentado (malha fechada) – é um sistema que mantém
D(s)
+
R(s)- +
? Y(s)
C(s) - -

Figura 1.2: Função de transferência em malha aberta com perturbação
uma relação prescrita entre a saı́da e alguma entrada de referência comparando-as e uti-
lizando a diferença como um meio de controle.
Um sistema em malha fechada é representado pelo diagrama de blocos da figura 3.1.
O bloco G(s) representa a planta ou processo a ser controlado. O bloco H(s) representa o
transdutor que fará a leitura da saı́da do sistema. O bloco C(s) representa o compensador
ou controlador, acrescentado para alterar alguma caracterı́stica do sistema em malha
fechada.
D(s)
R(s) +
?
Y(s) -
- - K C(s) - + - G(s)

–6
H(s)
Figura 1.3: Função de transferência em malha fechada
Servossistema – é um sistema de controle realimentado em que a saı́da é alguma

posição mecânica, velocidade ou aceleração. O termo servossistema é normalmente usado
para indicar um sistema de controle de posição.
Sistema regulador automático (regulador) – é um sistema de controle realimentado
em que a entrada de referência (ou a saı́da desejada) é constante ou varia lentamente com
o tempo e que a tarefa principal consiste em manter a saı́da real no valor desejado na
presença de perturbações.
Sistema de controle de processos – é um sistema regulador automático em que a
saı́da é uma variável, tal como: pressão, temperatura, fluxo, nı́vel de lı́quido, PH, etc.
Exercı́cios:
1) Explique o que significam: a) Set-point (valor de referência); b) Sinal atuante; c)

Variável manipulada; c) Variável controlada; d) erro; e) off-set; f) tempo morto;
2) Qual o objetivo de se fazer o controle realimentado?
3) Qual a diferença entre servomecanismo e regulador?
4) O que significam representação nominal e representação real da planta?
1.3 Caracterı́sticas dos sistemas realimentados
Vantagens:
1. Menor sensibilidade a variações nas caracterı́sticas dos sistema.

2. Aumento da largura de faixa
3. Exatidão aumentada - capacidade de reproduzir a entrada com fidelidade.
4. Redução do efeito de não-linearidades e distorções.
5. Permite estabilizar sistemas que sejam instáveis em malha aberta.
Desvantagem:
1. Instabilidade - tendência para oscilação.
O objetivo da disciplina de controle I é inicialmente estudar como representar

matematicamente o processo (planta) a ser estudado. Em seguida analisar se o sistema
em malha fechada é estável ou não, e o que pode ser feito para estabilizá-lo de forma a
obter determinados tipos de respostas.
1.4 Estabilidade
Diremos que um sistema será estável se a aplicação de um sinal de entrada limitado

resultar em um sinal limitado na saı́da, como mostrado nos dois primeiros gráficos da
figura 1.4. Note que apesar da saı́da do segundo sistema ser oscilatória, ela ainda é
limitada. Este tipo de sistema é dito ser marginalmente estável. Nos dois últimos gráficos
da figura 1.4 são mostrados dois exemplos de sistemas instáveis.
Figura 1.4: Sistemas estáveis e instáveis
1.5 Modelamento de um sistema mecânico
Um sistema de controle será útil apenas se for estável. Deve-se então buscar alguma
forma de estudar a estabilidade de um sistema de controle. Conhecer um sistema é
conhecer cada um dos elementos que compõe o sistema de controle. Uma maneira de se
obter isto é através do estudo das relações dinâmicas que definem o comportamento de
cada elemento. Para isto é necessário fazer o modelamento matemático de cada elemento.
O modelo matemático de um sistema dinâmico é definido como um conjunto de
equações que representam a dinâmica do sistema precisamente, ou pelo menos, sensivel-
mente bem.
A dinâmica de um sistema, seja elétrico, mecânico, térmico, econômico, biológico, pode
ser descrita em termos de Equações diferenciais.
Estas equações podem ser obtidas utilizando-se as leis fı́sicas que governam um sistema
particular, por exemplo: leis de Newton para sistemas mecânicos, leis de Kirchoff para
sistemas elétricos, etc.
A resposta de um sistema dinâmico a uma determinada entrada pode ser obtida se as
equações diferenciais envolvidas forem resolvidas.
1.5.1 Aplicação da 2a lei de Newton
Considere o sistema mostrado na figura 1.5.

Um bloco de massa M está se movendo em uma superfı́cie horizontal sob a influência
de uma força externa F , sofrendo o impedimento de uma força de atrito D(v), que é
função da velocidade.
Da segunda Lei de Newton:
Figura 1.5: Sistema mecânico, com atrito
P dv
F = ma e a = dt
Como o atrito se opõe à força F : F − D(v) = M dv

dt
dv F D(v)
dt
= M
− M
Estas equações definem o movimento da massa.
1.5.2 Princı́pio de D’Alembert
Em qualquer instante um corpo em movimento está em equilı́brio dinâmico, ou seja, a

soma de todas as forças que agem sobre o mesmo é nula (incluindo a força de inércia que
sempre se opõe à aceleração).
Exemplo: considere o bloco de massa M se movendo em uma superfı́cie sem atrito, sob
a influência de uma força externa f (t), como mostrado na figura 1.6. Para este sistema o
somatório de forças é dado por:
f (t) = M ÿ = M v̇ = M a
Figura 1.6: Sistema mecânico, sem atrito
1.5.3 Elementos mecânicos
Massa (M) – armazena energia cinética (é um elemento análogo à indutância). Uni-
dade [Kg]
Mola linear (k)– armazena energia potencial (é um elemento análogo ao capacitor).
Caracterizado pela constante de elasticidade da mola (k), também denominada rigi-

dez da mola. A força da mola depende do seu deslocamento: f (t) = ky(t). O desenho da
mola é mostrado na figura 5.1.
Amortecedor (b) – é um componente que resiste à velocidade imposta. Ele dissipa

energia: f (t) = bẏ(t). O desenho do amortecedor é mostrado na figura 1.8.
H

H

H
y

?
f (t) ?
Figura 1.7: Mola linear, sendo y=deslocamento
y -
- f (t)
Figura 1.8: Amortecedor
Exemplo 1: Considere um sistema massa-mola, em que inicialmente em repouso a

mola tem um comprimento y0 . Isto é mostrado no primeiro desenho da figura 1.9. No
segundo desenho, a massa é solta e o sistema atinge um equilı́brio estático. No terceiro
desenho é mostrado o equilı́brio de forças.
Exemplo 2: Neste sistema será aplicada uma força externa f à massa. As forças
presentes neste sistema são mostradas na figura 1.10.
Lembrando que no equilı́brio estático, o sistema estaria na posição y0 + y. Devido à
força f o sistema se desloca x1 = x + y.
O equilı́brio de forças resulta em: f + M g − M ẍ1 − Kx1 = 0
Substituindo x1 = x + y, obtem-se:
f + M g − M ẍ − Kx − Ky = 0, sendo que ky = M g.
Resultando então: f + M g − M ẍ − Kx − M g = 0, finalmente chega-se a:
f = M ẍ + Kx
ky
6
H y0 M
H
H

H y0 ?
H

H

P = Mg
? H ?
y(t)
M ?
Mg=ky
M
Equilı́brio estático
Figura 1.9: Sistema massa-mola.
kx1 M ẍ1
66
y0 M
H

H ? ??
y f Mg
Ponto de equilı́brio
H
?
x estático
H
x1
? ?
M
f ?
? P = Mg
Figura 1.10: Sistema massa-mola, sujeito a força externa f
A força da gravidade age da mesma forma em qualquer ponto, por isto acaba sendo
simplificada.
Por esta razão, sempre os sistema mecânicos serão equacionados em relação à posição
de equilı́brio estático.
Capı́tulo 2
Análise de resposta transitória para

sistemas de primeira e segunda
ordem
2.1 Introdução
Nesta apostila serão estudadas as respostas transitórias de sistemas de primeira e
segunda ordem, analisadas no domı́nio do tempo.
No estudo dos sistemas de controle, as equações diferenciais lineares de primeira ordem
e segunda ordem são muito importantes, porque os sistemas de ordem mais elevadas podem
ser aproximados para estes tipos de sistemas.
2.2 Sistemas de primeira ordem

Um sistema de primeira ordem possui a seguinte função de transferência:
C(s) 1
R(s)
= T s+1
Na forma de diagrama de blocos tem-se:

R(s) - 1 -C(s)
T s+1
Figura 2.1: Diagrama em blocos

Uma maneira de se analisar uma função de transferência é aplicar um degrau unitário
na entrada e observar a resposta na saı́da. Sendo o degrau unitário R(s) = 1s , a resposta
será dada por:

1 1 1
C(s) = T s+1
R(s) = T s+1 s
Separando em frações parciais, obtém-se:

A B −T 1 1 1
C(s) = T s+1
+ s
= T s+1
+ s
= s
− s+ T1
Calculando a transformada inversa, obtém-se:

t
c(t) = 1 − e− T para t ≥ 0
A resposta ao degrau possui a seguinte forma:
1.5
1
c(t)
0.5
0
0 1 2 3 4 5
t
Substituindo t por valores múltiplos da constante de tempo, tem-se:

para t = 0, c(t) = 0
para t = T , c(t) = 0, 632
para t = 2T , c(t) = 0, 865
para t = 3T , c(t) = 0, 950, que é a resposta dentro da faixa de 5% do valor final
2.3 Definição da constante de tempo
Já foi visto que a resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada degrau é
dada por:
t
c(t) = 1 − e− τ
O valor de t que torna o expoente de e igual a −1 é definido como uma Constante
de tempo.
−t
Assim: τ
= −1 então t = τ . Assim τ =constante de tempo.
A partir da função de transferência:

1
1
G(s) = τ s+1
= τ
s+ τ1
Na função de transferência, observa-se que τ =constante de tempo e quando se isola

1
o termo em s, obtem-se τ
=pólo. Então o pólo é o inverso da constante de tempo.
100
Exemplo: Considerando a função de transferência G(s) = s+20
:
a) Calcule o valor do pólo: o pólo é o valor de s que faz a função tender ao infinito,
então pólo=s=-20 rad/s.
1
b) Calcule a constante de tempo: pela definição, constante de tempo = τ = 20
= 0, 05s
c) Calcule o valor final da saı́da, aplicando o Teorema do Valor final:
100 1
f (∞) = lim f (t) = lim sF (s) = lim s =5
t→∞ s→0 s→0 s + 20 s
d) Calcule o valor final de saı́da, pela resposta no tempo: separando em frações parciais,
obtém-se:
100 1 A B 5 5
C(s) = s+20 s
= s
+ s+20
= s
− s+20
Calculando a anti-transformada de Laplace:

c(t) = 5 − 5e−20t
Para t = ∞, obtem-se c(s) = 5.
e) Calcule o valor de c(t) para uma constante de tempo: a constante de tempo é
obtida como: −20t = −1 e t = τ = 0, 05. Substituindo este valor de t na equação do item
anterior, c(t) = 3, 16.
2.4 Sistemas de segunda ordem

A equação diferencial padronizada de um sistema de segunda ordem é dada por:
d2 y(t)
dt2
+ 2ξωn dy(t)
dt
+ ωn 2 y(t) = ωn 2 x(t)
A constante ξ é chamada Coeficiente de amortecimento (ou razão de amortecimento)
A constante ωn é chamada frequência natural não amortecida.
A transformada de Laplace com condições iniciais nulas é dada por:
Y (s)s2 + 2ξωn sY (s) + ωn 2 Y (s) = ωn 2 X(s)
A função de transferência é dada por:
Y (s) ωn 2
G(s) = X(s)
= s2 +2ξωn s+ωn 2
Os pólos da função são dados por:

√
s = −ξωn ± ωn ξ 2 − 1
O coeficiente de amortecimento (ξ) fornece indicações de como será a resposta tran-
sitória do sistema:
1. Se ξ > 1, o sistema possui dois pólos reais e distintos
2. Se 0 ≤ ξ < 1, o sistema possui pólos complexos conjugados, localizados em: s =

√
−ξωn ± jωn 1 − ξ 2 = σ ± jωd
3. Se ξ = 1, o sistema possui duas raı́zes reais iguais.
onde: σ = taxa de decaimento

ωd = frequência natural amortecida
Resumo:
a)0 ≤ ξ < 1 – sistema sub-amortecido (amortecimento sub-crı́tico)
b) ξ = 1 – amortecimento crı́tico
c) ξ > 1 – sistema super-amortecido (amortecimento super-crı́tico)
ξ<1
ξ=1
1 ξ>1
c(t)
0.5
0
0 10 20 30 40 50
t
Para ξ < 1 o lugar geométrico dos pólos é mostrado na figura 11.3.

..6
s = −σ + jωd . .. +jωd
.*I
. @
. @ −1
. θ @ θ = cos- ξ
. −σ
.
..
* . . -−jωd
..
Figura 2.2: Plano s

2.5 Definição de constante de tempo para sistemas

de segunda ordem, com ξ < 1
Neste caso os pólos são complexos conjugados:
√
s = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2 = −σ ± jωd
A função de transferência é dada por:
ωn2
F (s) = (s+σ+jωd )(s+σ−jωd )
No tempo, calculando a anti-transformada de Laplace, obtém-se:

f (t) = A1 e(−σ−jωd )t + A2 e(−σ+jωd )t = Ae−σt sen(ωd t + φ)
O termo e−σt é denominado taxa de decaimento.
Pela definição de constante de tempo, vista na parte inicial da apostila: −σt = −1,
1
t= σ
= τ , desta forma:
1 1
τ= σ
= ξωn
1 Asen(ωd t + φ)
e(−σt)
0.5
c(t)
−0.5
0 20 40 60 80 100 120
t
2.5.1 Exemplo
Analise o sistema abaixo, sendo ξ = 0, 5 e ωn = 10rad/s:
R(s)-+ iE(s)- 2
ωn C(s)
-
s(s+2ξωn )
- 6
a) Calcule os pólos em malha fechada:

b) Calcule a frequência natural amortecida:

c) Calcule a constante de tempo do sistema
d) Determine o tio de resposta que o sistema exibe
2.6 Especificações de Resposta transitória para siste-

mas de segunda ordem
As caracterı́sticas de desempenho desejadas de sistemas de controle são especificadas

em termos de grandezas no domı́nio do tempo.
Sistemas com armazenamento de energia não podem responder instantaneamente e
terão respostas transitórias sempre que sujeitos a alterações na entrada ou sujeitos a
perturbações.
Frequentemente as caracterı́sticas de desempenho de um sistema de controle são es-
pecificadas em termos da resposta transitória para uma entrada em degrau unitário, pois
esta entrada é fácil de gerar e é suficientemente severa.
As seguintes informações são usadas para especificar a resposta no tempo:
1) Tempo de atraso (delay) – td
2) tempo de subida (rise time) – tr
3) Instante de pico – tp
4) Sobressinal máximo – Mp
5) tempo de acomodação – ts
1) Tempo de atraso (td ) – é o tempo necessário para a resposta alcançar pela primeira
vez a metade do valor final.
2) Tempo de subida (tr ) – é o tempo necessário para a resposta passar de 10% a 90%,
de 5% a 95% ou de 0 a 100%. Normalmente usa-se de 10% a 90%.
3) Instante de pico (tp ) – é o tempo necessário para a resposta alcançar o primeiro
pico do sobressinal.
4) Sobressinal Máximo ( Mp em valor percentual) – é o valor de pico da curva de
resposta medido a partir do valor unitário, para a saı́da padronizada.
Figura 2.4: Resposta de um sistema de segunda ordem
Se o valor final do regime estacionário de resposta difere da unidade, então normal-

mente se usa o máximo sobressinal percentual:
c(tp)−c(∞)
M p(%) = c(∞)
100%
O valor do sobressinal máximo (percentual) fornece indicações da estabilidade relativa
do sistema.
5) Tempo de estabilização (acomodação) (ts ) – é o tempo necessário para a curva de
resposta alcançar e permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final (normalmente
±1%, ±2% ou ±5%)
O tempo de estabilização está relacionado com a maior constante de tempo do sistema
de controle.
A escolha de que percentagem usar no critério de erro, pode ser determinada a partir
dos objetivos do projeto do sistema em questão.
Comentários:
Estas especificações são importantes, pois os sistemas de controle atuam no domı́nio
do tempo, devendo apresentar respostas temporais satisfatórias.
É desejável que a resposta transitória seja suficientemente rápida e suficientemente
amortecida.
Para um sistema de segunda ordem a resposta deve estar na faixa: 0, 4 ≤ ξ ≤ 0, 8.
Valores menores que ξ ≤ 0, 4 resultam em sobressinal excessivo. Valores maiores que
ξ ≥ 0, 8, o sistema responde de forma lenta.
2.7 Resumo
1) Rise-time – tempo de subida (tr )

tr(10%−90%) ∼
= 0,8+2,5ξ
ωn
2) Tempo de pico e sobressinal (tp e Mp )

π
tp = ωd
− √ πξ
Mp = e 1−ξ2 (algumas vezes Mp é expresso em valores percentuais (exemplo, Mp =
10%), mas na equação deve ser escrito como Mp = 0, 10.
3) Tempo de estabilização (ts )
ts1% ∼
= 4,6
σ
ts2% ∼
= 4
σ
ts5% ∼
= 3
σ
2.8 Resposta transitória para sistemas de segunda

ordem, para um degrau unitário na entrada.
A figura abaixo mostra as respostas padronizadas para um sistema de segunda ordem.
2.9 Efeito dos zeros
Zeros tem um efeito significante na resposta transitória, para sistemas sobre-

amortecidos, especialmente se eles estão próximos à origem.
2.10 Resposta natural e resposta forçada
Quando um sistema dinâmico é sujeito a forças externas na sua entrada, a saı́da re-
sultante pode ser separada em duas partes: a resposta natural yn (t) e a resposta forçada
yf (t).
Figura 2.5: Resposta padronizada para um sistema de segunda ordem
A resposta natural é definida como a parte da resposta completa que consiste dos
modos naturais do sistema. A resposta forçada consiste de termos adicionais modais que
são definidos pela entrada u(t).
2.11 Exercı́cios
1) Para os exemplos usados nesta apostila, determine as respostas natural e forçada.

2) Dado os sistemas abaixo, reduza a um único bloco e escreva a função de trans-
ferência.
3) Dada a função de transferência F(s)=C(s)/R(s) que representa um sistema em
malha aberta, sendo R(s) um degrau unitário, 2.7, determine:
a) o valor dos pólos e os localize no plano s;
b) tipo de resposta;
c) coeficiente de amortecimento (ξ);
d) freqüência natural não amortecida (ωn ) e a freqüência natural amortecida (ωd );
e) T r, T s5%, T s2%, T p e M p;
f) constante de tempo.
4) Considere o sistema representado pela função de transferência que possui um zero
−1
real em s = α
.
Figura 2.6: Diagramas de blocos
9
- s2 +2s+9 -
2 s+ω 2
αωn
G(s) = n
s2 +2ξωn s+ωn2
Considerando a resposta no tempo para um degrau unitário, analise as respostas para:

a) α = 0; b) α = 1; c) α = 2; d) Comparando com uma função sem zero, α = 0, que
termo que aparece devido ao zero?
5) Faça os exercı́cios propostos na apostila ”Efeitos de polos e zeros
na resposta.pdf ”que está no site http://pessoal.utfpr.edu.br/brero/controle 1/2 sem
2012/Exercicios/. Estes exercı́cios devem ser entregues ao professor, valendo 0,4 pontos.
Capı́tulo 3
Erro em regime permanente em

sistema de controle com
realimentação unitária
Controle 1
Prof. Paulo Roberto Brero de Campos
3.1 Introdução
Um dos objetivos de um sistema de controle é que a resposta na saı́da siga um deter-

minado sinal de referência, em regime permanente. A diferença entre o sinal de saı́da e o
sinal de referência, em regime permanente, é definido como erro em regime permanente
(estacionário).
No mundo real devido ao atrito e outras imperfeições e também devido às carac-
terı́sticas do próprio sistema, a resposta regime permanente raramente segue a referência
com exatidão. Assim, erro em regime em alguns sistemas reais é inevitável. No projeto de
um sistema de controle, um dos objetivos é manter o erro em regime em um valor mı́nimo,
ou abaixo de um valor tolerável, e ao mesmo tempo a resposta transitória deve satisfazer
um conjunto de especificações.
3.2 Definições
Dado um sistema em malha fechada, com realimentação unitária, representado pelo
diagrama de blocos da figura 3.1. O bloco G(s) representa a planta ou processo a ser
controlado.
R(s) + E(s) Y(s)

- - G(s) -

–6
O erro de malha fechada é dado por:

R(s)
E(s) = 1+G(s))
Para encontrar o erro em regime usamos o teorema do valor final:

e(t → ∞) = lim sE(s)
s→0
O erro em regime de um sistema realimentado depende das caracterı́sticas da função
de transferência em malha aberta e da entrada de referência. Existem três entradas que
são mais utilizadas para teste: entrada degrau, entrada rampa e entrada parábola.
KG(s)
Na figura 3.2 é mostrada a resposta do sistema em malha fechada F (s) = 1+KG(s)
,
1
para uma entrada degrau unitário, onde G(s) = (s+1)(s+10)
e K = 100, sendo indicado na
figura o erro em regime na saı́da.
3.3 Tipo do sistema

Os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com sua habilidade em
seguir sinais de entrada em degrau, em rampa, em parábola, etc. Os valores dos erros
estacionários devido a estas entradas são indicativos da qualidade do sistema.
O tipo do sistema corresponde ao número de integradores existentes na função de
transferência em malha aberta G(s).
• Tipo 0 - não há integrador

Figura 3.2: Erro em regime
• Tipo 1 - há um integrador
• Tipo 2 - há dois integradores
3.4 Ganho Estático (ganho DC)
O ganho estático de uma função de transferência estável, sem pólos na origem, é

definido por:
G(0) = lim G(s)
s→0
3.5 Exercı́cios
a) calcule o erro em regime permanente, em malha fechada, sendo dada a função em
malha aberta G(s)=1/(s+1). Na entrada é aplicado um degrau unitário.
b) calcule o erro em regime permanente, em malha fechada, sendo dada a função em
malha aberta G(s)=10/(s+1). Na entrada é aplicado um degrau unitário.
3.6 Constantes de erro
Constante de erro de posição (Kp ) – é uma medida do erro em regime permanente

entre a entrada e a saı́da quando a entrada é um degrau unitário (R(s) = 1/s)
Kp = lim G(s)
s→0
Constante de erro de velocidade (Kv ) – é a medida do erro em regime estacionario

entre a entrada e a saı́da do sistema quando a entrada é uma função rampa unitária
(R(s) = 1/s2 ).
Kv = lim sG(s)
s→0
Constante de erro de aceleração (Ka ) – é a medida do erro em regime permanente,

quando a entrada é uma função parábola unitária (R(s) = 1/s3 ).
Ka = lim s2 G(s)
s→0
3.7 Erro em regime
Erro de posição – é o erro para uma entrada Degrau:

1
e(∞) = 1+Kp
Erro de velocidade – é o erro para uma entrada Rampa:

1
e(∞) = Kv
Erro de aceleração – é o erro para uma entrada parábola:

1
e(∞) = Ka
O termo erro de velocidade é o erro estacionário a uma excitação rampa. O erro de

velocidade não é um erro na velocidade, mas um erro na posição do sistema devido a uma
entrada em rampa.
O erro de aceleração, isto é, o erro estacionário devido a uma solicitação em parábola,
é um erro em posição.
Figura 3.3: Erro em regime para entrada rampa

3.8 Resumo do erro em regime permanente
Figura 3.4: Erro em regime para diversos tipos de entradas
3.9 Exercı́cios
Para um sistema em malha fechada com realimentação unitária, sendo G(s) a função
de transferência em malha aberta:
1) Considere G(s) = 10/(s + 10). Calcule o erro em regime para as entradas padrões
(degrau, rampa e parábola). Qual o tipo do sistema?
2) Considere G(s) = 10/(s(s+10)). Calcule o erro em regime para as entradas padrões
(degrau, rampa e parábola). Qual o tipo do sistema?
3) Considere G(s) = 10/(s2 (s + 10)). Calcule o erro em regime para as entradas
padrões (degrau, rampa e parábola). Qual o tipo do sistema?
4) Explique por que o uso de um integrador, gerando um sistema tipo 1, faz com que
o erro em regime para uma função degrau seja zero.
5) Calcule o ganho estático das funções: a) G(s) = 1/(s2 (s + 10)); b) G(s) = 100/((s +
30)(s + 10)).
Capı́tulo 4
Análise no lugar das raı́zes
4.0.1 Introdução
Neste capı́tulo serão vistos os conceitos básicos sobre o lugar geométrico das raı́zes e
como obtê-lo graficamente.
LUGAR DAS RAÍZES
INTRODUÇÃO
O método do Lugar das Raízes é uma forma de se representar graficamente a
localização dos pólos do sistema em malha fechada, quando se altera o valor de um
parâmetro específico, normalmente o ganho.
O método foi introduzido por W. R. Evans, em 1948, e tem sido utilizado
largamente no projeto da Engenharia de Controle e Automação.
Originalmente, era uma técnica utilizada para determinar o valor numérico dos
pólos de um sistema em malha fechada, necessitando-se assim efetuar a construção
gráfica da forma mais exata possível.
Atualmente, é possível obter os pólos do sistema em malha fechada e desenhar o
LGR usando métodos computacionais. Apesar disso, o método do lugar das raízes
continua sendo um método de grande utilidade no projeto de sistemas de controle por
permitir ao projetista definir adequadamente a estrutura do controlador apropriado a
cada sistema.
Este método permite obter graficamente todas as soluções possíveis para a
equação característica (1 + KGH=0) quando K varia de zero a infinito. Ele fornece o lugar
geométrico de todos os pólos do sistema em malha fechada para variações de K de zero
ao infinito.
MÉTODO LUGAR DAS RAÍZES

A função de transferência do circuito abaixo em malha fechada pode ser
representada na forma:
F(s) = C(s) = G(s)

R(s) 1+ G(s).H(s)
R(s) + C(s)
G(s)
H(s)
A expressão total é dita função de transferência em malha fechada. G(s).H(s) é

chamado função de transferência em malha aberta.
O objetivo é determinar PÓLOS da função de transferência em malha fechada,
pois eles caracterizam a resposta do sistema. Então a equação a ser resolvida é:
1 + G(s).H(s) = 0
A qual é chamada equação característica.
REGRA 1 – EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA

Para construir o lugar das raízes, obtenha a equação característica e rearrange na
forma:
1 + K (s - z1).(s - z2)......(s - zm) = 0

(s - p1).(s - p2)......(s - pn)
Então localize os pólos e zeros do laço aberto no plano S.

Exemplo: Considere o sistema:
G(s) = K H(s) = (s+2)

s.(s+1) (s+3).(s+4)
Então:
1 + K. (s+2) = 0
s.(s+1) (s+3).(s+4)
Desenhando os pólos e zeros de malha aberta:
j
-4 -3 -2 -1
x x o x x 
REGRA 2 – PONTOS DE INÍCIO E TÉRMINO DO LUGAR DAS RAÍZES

Encontre os pontos de início e término do lugar das raízes. Como nos sistemas
reais o número de pólos de malha aberta é maior ou igual ao número de zeros (n  m), o
lugar das raízes inicia para K = 0 nos pólos de malha aberta e termina em um zero de
malha aberta ou no infinito.
Existem n ramos, m dos quais irão terminar em um zero, e (n - m) ramos irão
terminar no infinito seguindo assíntotas.
EXEMPLO: No exemplo anterior, o número de pólos de malha aberta é n=4, e o
número de zeros de malha aberta é m=1. Então um ramo terminará em um zero e três
terminarão no infinito.
REGRA 3 – LUGAR DAS RAÍZES NO EIXO REAL
Determinar o lugar das raízes no eixo real. Um ponto no eixo real faz parte do
lugar das raízes se o número total de pólos e zeros de malha aberta no eixo real à direita
do ponto for impar.
EXEMPLO: Para o exemplo anterior:
j
-4 -3 -2 -1
x x o x x 
REGRA 4- DETERMINAÇÃO DAS ASSÍNTOTAS

Determine as assíntotas do lugar das raízes. (n-m) ramos do lugar das raízes
terminam no infinito, seguindo as assíntotas. OS ângulos das assíntotas são:
 =  180(2N +1) [ N = 0,1,2,..... ]

n-m
Todas as assíntotas interceptam o eixo real no ponto  dado por:
 = (p1 + p2 +p3 .....+ pn) - (z1 + z2 + .....zm)
n-m
Exemplo: Para o exemplo anterior n-m = 3. Então os ângulos das assíntotas são:
 =  180(2N +1)
3
Então, os ângulos serão: +180, +60, -60 e interceptam o ponto dado por:
 = ( 0 - 1 - 3 - 4) -(-2) = -2
3
j
180o +60o
x x o x x 
o
-60
REGRA 5 – PONTOS DE ENTRADA E SAÍDA DO EIXO REAL

Encontre os pontos de saída e entrada. Se o lugar das raízes localiza-se entre
dois pólos adjacentes no eixo real, existe no mínimo um ponto de saída. Se o lugar das
raízes localiza-se entre dois zeros adjacentes no eixo real, existe no mínimo um ponto de
entrada. Se o lugar das raízes está entre um zero e um polo no eixo real, pode não
existir nenhum ponto de entrada ou saída.
Se a equação característica é dada por:
1 + k.B(s) = 0
A(s)
Então a localização do ponto de entrada ou saída será dado por:
A'(s).B(s) - A(s).B'(s) = 0
Onde o apóstrofo indica diferenciação com respeito a s.
EXEMPLO: Do exemplo anterior a equação característica é:
1 + K. (s+2) = 0
s.(s+1) (s+3).(s+4)
Então:
B(s) = s+2
A(s) = s.(s+1).(s+3).(s+4) = s4 + 8s3+ 19s2 + 12s
Então diferenciando com respeito a s:

B'(s) = 1
A'(s) = 4.s3 + 24.s2 + 38.s + 12
O ponto de saída obtido foi: s = -0.497
REGRA 6 – CRUZAMENTO COM O EIXO IMAGINÁRIO

Encontre os pontos onde o lugar das raízes cruza o eixo imaginário. Os pontos
onde o lugar das raízes intercepta o eixo imaginário pode ser encontrado substituindo
s=j na equação característica. Igualando as partes reais e imaginárias a zero pode-se
achar a solução para K e .
EXEMPLO: Do exemplo acima, fazendo s=j:
1 + K. (j+2) = 0
j.( j+1) (j+3).( j+4)
j.(j + 1).(j + 3).(j + 4) + k.(j + 2) = 0

Separando parte real e imaginária:
=2.57 e K=41
j
j=2,57 (k=41)
k=0 k=0 k= k=0 k=0

x x o x x 
REGRA 7 - CRITÉRIO DE MÓDULO
Para se obter o ganho k para um determinado ponto do lugar das raízes, pode-se
usar a condição de módulo.
Da equação característica:
1 + K.G.H = 0
K.G.H = -1
k = - 1/(G.H)
Então : |k | = | 1/(G.H) |
Isto equivale a obter os módulos dos vetores de todos os pólos e zeros em
relação à este ponto do lugar das raízes.
Exemplo: Ache o ganho onde o Lugar das raízes cruza o eixo imaginário.
GH(s) = K.(s+2)/(s.(s+1).(s+3).(s+4))
k = | s.(s+1).(s+3).(s+4)/(s+2)| onde s=2.57j
k = 40,9
De forma gráfica pode-se obter o mesmo resultado:
|k| = |sm| |s -pi| |s - p2| .... = |A|.|B|.|D|.|E| = 41,2

|s-z1| |s - z2|..... |C|
2,57
|A|
|B| |C| |D| |E|
REGRA 8 - CRITÉRIO DE ÂNGULO

A condição de ângulo é definida como:
G(s)H(s) = (1+2.L).180 para L = 0, 1, 2, ...
Escrevendo de outra forma:
 =  numerador -  denominador = (1+2.L).180
Esta equação pode ser escrita como:
 denominador -  numerador = 180, para L=-1.
Esta equação afirma que escolhido um ponto no plano s, é possível verificar
se este ponto pertence ao lugar das raízes. Este ponto irá pertencer ao lugar das
raízes se o somatório dos ângulos dos pólos em relação ao ponto menos o
o
somatório dos ângulos dos zeros em relação ao ponto for igual a 180 ou um
múltiplo dado por (1+2.L).180.
Os ângulos são positivos quando medidos no sentido anti-horário.
Esta equação é usada para a construção gráfica do lugar das raízes. Em outras
palavras, há valores particulares de s para os quais G(s).H(s) satisfaz a condição
angular. Para uma dada sensibilidade de malha, somente um certo número destes
valores de s satisfazem simultaneamente a condição de módulo.
Os valores de s que satisfazem ambas as condições, angular e de módulo, são as raízes
da equação característica.
Exemplo: da figura acima:

Para os pólos:
1= 32,50o 2= 40,5o 3=70o 4=90o
Para o zero:
1=51,5o
então:
 = 1 + 2 + 3 + 4 - 1 = 181,5o =(1+2L).180o
Pelo resultado o ponto da figura pertence ao lugar das raízes.
REGRA 9
ÂNGULOS DE PARTIDA E CHEGADA (pólos e zeros complexos)
O ângulo de partida (p), do lugar das raízes de um pólo complexo, é dado

por:
p = 1800 + arg(GH)'
onde: arg(GH)' é ângulo de fase de GH, calculado no pólo complexo, mas
ignorando a contribuição daquele pólo particular.
Exemplo:
K (s+2)
GH =
(s + 1 + j)(s+ 1 - j)
O ângulo de partida do lugar das raízes do pólo complexo em s= -1 + j é obtido

calculando o ângulo de GH para s= -1+j, ignorando a contribuição do pólo em s= -1 + j. O
resultado obtido é -45o. O ângulo de partida é p = 180 - 45= 135o.
1350 j
-1 
O ângulo de chegada do lugar das raízes de um zero complexo é dado por:
c = 1800 - arg(GH)'
onde: arg (GH)' é o ângulo de fase de GH, no zero complexo, ignorando o efeito
daquele zero.
Exemplo:
k.(s+ j)(s-j)
GH =
s(s+1)
O ângulo de chegada do lugar das raízes para o zero complexo em s=j é c = 180
-(-45) = 225o
j
225o
-1 
REGRA 10
MARGEM DE GANHO E MARGEM DE FASE, A PARTIR DO LUGAR DAS RAÍZES
A margem de ganho é o fator pelo qual GH pode ser multiplicado, antes que o
sistema de malha fechada se torne instável.
Valor de K no cruzamento do eixo imaginário
Margem de ganho =
Valor atual de K
Se o lugar das raízes não cruza o eixo j, a margem de ganho é infinita.
Para a margem de fase é necessário encontrar o ponto j1, sobre o eixo j, para o
qual |GH(j1)| =1, para o valor atual de k, isto é:
K N(j) =1
| Gh(j) | =1 D(j) K= D(j1)
N(j1)
Geralmente é necessário usar um procedimento de tentativa e erro para localizar

j1. A margem de fase é calculada a partir de arg(GH(j1)) como:
PM = 180o + arg(GH(j1))

REGRA 11 - RAZÃO DE AMORTECIMENTO A PARTIR DO LUGAR DAS RAÍZES
Dado um sistema de segunda ordem:
K
GH =
(s + p1)(s+p2)
o fator de ganho K necessário para obter-se uma razão de amortecimento especificado

(), para o sistema de segunda ordem, é obtido desenhando-se uma linha a partir da
origem a um ângulo  com o eixo real negativo onde:
linha de  cte j
 = cos-1


O fator de ganho do ponto de interseção da reta com o lugar das raízes é o valor
requerido de k
k para  especificado
j


Para sistemas de ordem mais elevadas, a razão de amortecimento determinada

por este procedimento, para um par específico de pólos complexo, não determina
necessariamente o amortecimento (constante de tempo predominante) do sistema. Isto
só é válido se estes pólos complexos forem dominantes.
RESPOSTA TRANSITÓRIA PARA SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM, para um degrau

unitário aplicado na entrada.
OBS: para sistemas digitais todas as regras vistas anteriormente são válidas. O
que muda é a interpretação com relação à região de estabilidade.
Exercícios
1.a) Desenhe o lugar das raízes para o sistema abaixo. 1.b) Determine o ganho limite de
estabilidade.
2
(s+ 10) ( s - 1)(s + 2)
(s+ 6) (s - 5)(s + 8)
2. Para os sistemas abaixo: a) Desenhe o lugar das raízes. 2.b) Determine o ganho limite
aplicando o critério de módulo. 2.c) Determine o ganho limite analiticamente. 2.d) Mostre
que o critério de ângulo pode ser usado para determinar o lugar das raízes.
(s + 2) (s + 1)
s ( s +5)(s + 9)
Capı́tulo 5
Projeto pelo Lugar das Raı́zes
5.1 Introdução
Neste apostila serão estudadas formas para se fazer o projeto de um sistema reali-
mentado, utilizando-se o Lugar Geométrico das Raı́zes, denotado LGR ou, simplesmente,
LR.
O método do lugar das raı́zes é uma forma gráfica de se obter as raı́zes da equação
caracterı́stica (que equivale aos pólos em malha fechada), quando K varia de 0 a infinito.
5.2 Informações teóricas
Os sistemas de controle são projetados para desempenhar tarefas especı́ficas, sendo

que os requisitos impostos aos sistemas de controle são chamados de especificações de
desempenho. Estas especificações podem ser relativas à estabilidade, velocidade de
resposta, etc.
O objetivo do projeto é posicionar os pólos em malha fechada em um determinado lugar
no plano complexo s, de forma que atenda as especificações de desempenho. Algumas vezes
apenas o ajuste do ganho permite atender às especificações. Outras vezes será necessário
acrescentar um outro sistema na malha de realimentação, denominado compensador ou
controlador, para atender às especificações.
O sistema em malha fechada representado pelo diagrama de blocos da figura 5.1, no
qual o bloco C(s) representa o compensador ou controlador, acrescentado para alterar
alguma caracterı́stica do sistema em malha fechada. A função de transferência em malha

fechada é dada por:
Y (s) KC(s)G(s)H(s)
F (s) = R(s)
= 1+KC(s)G(s)H(s)
R(s) + Y(s) -
- - K C(s) - G(s)

–6
H(s)
5.2.1 Considerações preliminares de projeto
O projeto no lugar das raı́zes é um método de tentativa e erro procurando-se posicionar

os pólos em malha fechada em uma determinada região. Sempre no projeto busca-se
posicionar um par de pólos na região de interesse de forma que eles sejam dominantes na
resposta. Lembre-se que o sistema pode ter um número grande de pólos, mas aqueles que
estiverem mais próximos do eixo imaginário irão determinar o tipo de resposta.
Efeito da adição de pólos
A adição de um pólo na função de transferência de malha aberta possui o efeito de

repelir o lugar das raı́zes. Normalmente o pólo é posicionado no semiplano esquerdo, e isto
faz com que o lugar das raı́zes tenda para o semiplano direito, diminuindo a estabilidade
relativa do sistema e aumentando o tempo de acomodação.
Efeito da adição de zeros
A adição de um zero na função de transferência de malha aberta possui o efeito de

atrair o lugar das raı́zes. Normalmente o zero é posicionado no semiplano esquerdo, e
isto faz com que o lugar das raı́zes tenda para a região que em que o zero se encontra,
aumentando a estabilidade relativa do sistema e diminuindo o tempo de acomodação. O
efeito do zero é introduzir um grau de antecipação no sistema aumentando a velocidade

transitória.
Estabilidade relativa
Indica o quanto um sistema está próximo da instabilidade. Existem diversas formas

de se fazer esta avaliação. Por exemplo, isto pode ser avaliado pela parte real do pólo,
verificando quanto próximo ela se encontra do eixo imaginário.
Estabilidade absoluta
A estabilidade absoluta indica se um sistema é estável ou não.
5.2.2 Tipos de compensadores
Os compensadores podem ser classificados em três tipos:
KI
1. Compensador PID (proporcional integral derivativo): P ID = KP + s
+ Kd s ,
podendo-se trabalhar com os elementos também de forma isolada, como por exemplo:
KI
a) proporcional: KP ; b) proporcional + integral: KP + s
; c) proporcional +
KI
derivativo: KP + Kd s; d) integral: s
Obs: existem diversas formas de se representar o compensador PID: a) P ID =

KI I
KP (1 + s
+ Kd s); b) P ID = KP (1 + s
+ Ds).
2. Compensador avanço de fase (Lead): é um filtro passa alta. Lead = K s+a

s+b ,
sendo que |a| < |b| . Isto é o zero está mais próximo da origem, no semi plano
esquerdo
s+c
3. Compensador atraso de fase (Lag): é um filtro passa baixa. Lag = K s+d , sendo
que |d| < |c|. Isto é o pólo está mais próximo da origem, no semi plano esquerdo
5.2.3 Diretrizes gerais para o projeto do compensador
• O projeto do compensador é feito pela colocação de pólos e zeros. Como o sistema

deve ser causal, o número de pólos deve ser sempre maior ou igual o número de
zeros.
• Se o compensador tiver um pólo e um zero afastados entre si, ele irá alterar o lugar
das raı́zes.
• Se o pólo e o zero estiverem muito próximos entre si, eles não alteram de forma
significativa o lugar das raı́zes: a) a contribuição em termos de ângulos do pólo e do
zero possuem sinais oposto e se anulam; b) os vetores do ponto em consideração ao
pólo e ao zero, possuem praticamente o mesmo valor e se cancelam.
Exemplo
Uma maneira de se fazer o projeto no lugar das raı́zes é inserir pólos e zeros para
alterar o lugar das raı́zes para que ele passe por um ponto desejado, de forma que os pólos
dominantes definam as caracterı́sticas do sistema.
1
Na figura 5.2, no ı́tem a, é mostrado o lugar das raı́zes para o sistema G(s) = s(s+1)(s+6)
sem compensação. Com o objetivo de tornar o sistema mais rápido, os pólos em malha
fechada devem ser posicionados o mais a esquerda possı́vel no semi-plano esquerdo s. Para
isto é colocado um zero em s = −1, 5 e o pólo em s = −30. Isto é mostrado no item b,
da figura 5.2.
Figura 5.2: Compensação atrair o lugar das raı́zes mais para a esquerda
5.2.4 Compensação por atraso de fase (LAG)
s+ 1
A forma geral do compensador Lag é: C(s) = K T s+1
1 = K αT s+1 , com α > 1.
T
α s+ αT
No compensador atraso de fase o pólo está mais próximo da origem do que o zero,
|p| < |z|.
Exemplo de compensação por atraso de fase
Neste projeto a compensação por atraso de fase baseia-se na colocação de um pólo e

um zero próximos entre si e próximos da origem. Como eles estão próximos entre si, as
contribuições de fase se cancelam e o lugar das raı́zes original não é alterado. Na figura
5.3 é mostrada a colocação de um compensador atraso de fase no lugar das raı́zes.
A compensação por atraso de fase pode ser usada para alterar o valor do ganho de
malha, sem alterar o lugar das raı́zes.
Figura 5.3: Compensação atraso de fase
Note que apesar do lugar das raı́zes não sofrer alteração, o ganho em regime (ganho
estático, que equivale ao ganho DC) é alterado. Por exemplo, supondo zero z = 0, 1 e pólo
s+0,1 0,1
p = 0, 01, tem-se aplicando o teorema do valor final Glag = K s+0,01 = K 0,01 = K10.
O sistema compensado teria um ganho 10 vezes maior que o sistema original.
Lembrando que Kp = lims→0 GH, ao acrescentar o compensador Kp = lims→0 CGH =
lims→0 K s+z
s+p
GH = k zp G(0)H(0). Note que o ganho estático compensado é aumentado pela
z
relação p
em relação ao sistema original.
Isto pode ser útil, quando se quer diminuir o erro em regime, pois aumentar o ganho
do sistema significa aumentar a constante de erro em regime permanente (erro estático).
OBS: Note que o par pólo-zero muito próximo da origem, pode afetar a resposta
transitória. Neste caso, uma das raı́zes em malha fechada estará próxima do zero do
compensador de atraso de fase. A resposta transitória correspondente a esta raiz terá um
termo que decairá lentamente, mas que terá uma magnitude pequena porque o zero quase
irá cancelar o pólo na função de transferência. Ainda assim, o decaimento será lento e
este termo poderá influenciar seriamente o tempo de estabilização. Além disto, o zero
não estará presente na resposta a um degrau do torque de perturbação e o transitório
lento será muito mais evidente nesta situação. Devido a este efeito é importante colocar
o pólo e o zero do compensador em freqüências o mais alto possı́vel, mas sem causar uma
alteração na localização das raı́zes dominantes.
5.2.5 Compensação por avanço de fase
No compensador avanço de fase o zero está mais próximo da origem do que o pólo,
|z| < |p|.
s+ 1
A forma geral do compensador Lead é: C(s) = K T s+1
1 = K αT s+1 , com α < 1.
T
α s+ αT
Exemplo de compensação por avanço de fase (LEAD)
Neste exemplo, o compensador lead é caracterizado por um par pólo-zero ajustável,

colocado longe da origem no eixo real negativo.
Neste compensador, colocando o pólo bem mais distante do eixo imaginário que o zero,
a contribuição angular do compensador é ainda positiva, pois angulozero > angulopolo .
Normalmente o pólo do compensador é colocado bem a esquerda dos outros pólos do
sistema.
Na figura 5.4 é mostrada uma forma de se fazer o projeto em avanço de fase. O sistema
em malha aberta tem pólos em s1 = −2 e s2 = −3. Deseja-se colocar os pólos dominantes
no ponto P (s = −4 ± j4). Para isto foi colocado um compensador lead. Como tentativa
inicial o zero foi colocado em s = −4. O pólo do compensador deverá ser calculado para
que θ1 + θ2 + θ4 − θ3 = 180(1 + 2N ). Para o exemplo, obtem-se: zero = −4 e polo = −7.6.
Só que neste caso, devido à proximidade do zero com os pólos complexos haverá 3 pólos
dominantes.
Como segunda tentativa, coloca-se o zero em s = −5 e repete-se o processo. Obtendo-
se o resultado desejado com o pólo em s = −9, 4.
5.2.6 Exemplos de lugar das raı́zes

Figura 5.4: Compensação avanço de fase
Figura 5.5: Exemplos de lugar das raı́zes

Capı́tulo 6
Diagramas de Bode
6.0.7 Introdução
Neste capı́tulo serão vistos os conceitos básicos sobre os diagramas de Bode e como
desenhá-los na sua forma assintótica.
DIAGRAMAS DE BODE
1. INTRODUÇÃO
Para explicar os diagramas de Bode, vamos fazer, inicialmente, uma

análise intuitiva. Dado um sistema realimentado:
Erro
G(j)
Figura 1
Para que este sistema entre em oscilação, isto é fique instável, duas
condições devem ser satisfeitas: 1) O sinal de erro, aplicado em G(s) deve
retornar com uma amplitude maior ou igual à original. 2) O defasamento total do
circuito deve ser 0o ou 360o.
Note que o sinal negativo do somador significa um defasamento de 180 o.
Devido a isto temos que verificar se o defasamento de G(jw) poderá ser
180o (pois os outros 180o são devido ao sinal de menos do somador) ao mesmo
tempo em que o módulo de |G(jw)| será 1.
Para fazer a análise da variação da fase e do ganho serão utilizados os
diagramas de Bode.
Os diagramas de Bode, são compostos por dois diagramas: a) diagrama
de módulo em função da frequência e b) diagrama de fase em função da
frequência.
Para entender como se utilizam estes diagramas, podemos analisar a
figura abaixo
Diagrama de
módulo Margem de
ganho
0 dB
 Figura 2
g
Diagrama de
fase

0º f
-180º
Margem
de fase
A margem de ganho é o fator pelo qual o ganho pode ser aumentado antes
que o sistema fique instável. A margem de ganho pode ser lida diretamente das
curvas de Bode, medindo a distância vertical entre a curva de módulo da função
GH(j) e a linha |GH(j) |=1, isto é, a linha de 0 db, na freqüência onde GH(j)
=180º.
A margem de fase é o numero de graus de GH(j) acima de -180º, na
freqüência de cruzamento de ganho, onde o módulo da função é igual a 1 (ou
seja, 0db). A margem de fase é definida como 180º mais o ângulo de fase da
função de transferência de malha aberta na freqüência cujo módulo tem o valor
unitário, isto é: Margem de fase = [180º + argGH(jg)], onde |GH(jg)|=1 e g é
chamada frequência de cruzamento de ganho.
As margens de ganho e de fase são medidas de estabilidade relativa.
Os diagramas de bode são desenhados utilizando-se a função de
transferência de malha aberta. Isto é uma vantagem, pois evita termos de calcular
a função de transferência em malha fechada. Desta forma será possível fazer a
análise do sistema em malha fechada, verificando apenas a função de
transferência em malha aberta.
Pelo diagrama da figura 1, o sinal realimentado é subtraído do sinal de
referência. Este sinal negativo, equivale a defasar o sinal em 180 o. Desta forma
para termos um defasamento de 360 o do sistema em malha fechada, e que
poderia tornar o sistema instável, resta verificar se a função G(s)H(s) irá causar
um defasamento de 180o (pois os outros 180o são causados pelo sinal de menos
do somador).
Através da figura 2 podemos ver que o diagrama de fase terá 180 o no
momento em que o módulo for menor que 0 dB (isto é ganho menor que 1). Isto
significa que o sistema é estável.
OBS: A variável complexa s é formada pela soma de um termo real com
um termo imaginário: s=  + j. Para se fazer a análise da resposta em freqüência
deve ser imposta a condição: =0; desta forma tem-se s= j. Isto significa que
estamos analisando a resposta do sistema no eixo j, ou seja a resposta em
freqüência da função.
2. DEFINIÇÕES DE MF E MG
Margem de fase: é o atraso de fase adicional na frequência de cruzamento
do ganho, necessário para levar o sistema ao limiar da instabilidade.
A frequência de cruzamento de ganho é a frequência na qual o módulo
da função de transferencia em malha aberta é unitário, isto é |G(jg)|= 1.
A margem de fase é definida como 180º mais o ângulo de fase da função
de transferência de malha aberta, na freqüência cujo módulo tem o valor unitário:
MF = 180o + argGH(jg)
Onde argGH(jg) é o valor da fase na frequência onde |G(jg)| = 1.

Margem de ganho: é o inverso do módulo |G(j)| na frequência onde o
ângulo de fase é – 180º. Definindo-se a frequência de cruzamento de fase (f)
como a frequência na qual o ângulo de fase da função de transferência a malha
aberta é igual a – 180o , a margem de ganho é:
MG = 1
|G(jf)|
Margem de ganho é um valor em decibéis que indica o quanto o módulo

da função de malha aberta, |GH(jg)|, está abaixo de 0db, na freqüência cuja fase
vale -180º. A margem de ganho, em db, é dada por:
MGdB = - 20 log|G(jf)|
OBS 1: uma margem de ganho positiva (em dB) significa que o sistema é
estável. Do diagrama de módulo, o valor lido será positivo se for menor que 0db.
OBS 2 Uma margem de ganho negativa (em dB) significa que o sistema é
instável. Do diagrama de módulo, o valor lido será negativo se for maior que 0db.
OBS 3: a) Para um sistema de fase mínima estável, a margem de ganho
indica de quanto o ganho pode ser aumentado antes de o sistema se tornar
instável. b) Para um sistema instável, a margem de ganho indica de quanto o
ganho deve ser diminuído para tornar o sistema estável.
3. DESENHO DOS DIAGRAMAS DE BODE

Dada uma função de transferência, a primeira coisa a ser feita é escrevê-la
na forma de Bode.
G(j) = K  zi (1 + j/z1) (1 + j/z2) ...

 Pi (j)L (1 + j/p1) (1 + j/p1) ...
O ganho de Bode é definido como: KB = K  zi

 Pi
Para o eixo de frequências (eixo x), utiliza-se uma escala logarítma para
que seja possível verificar uma grande faixa de freqüências.
Para o diagrama de módulo, será utilizado 20log(módulo(função)). Isto
possibilitará somar ou subtrair todos os termos componentes do módulo. Se não
fosse utilizado esta forma, seria necessario multiplicar ou dividir os termos.
Os diagramas serão obtidos utilizando-se assíntotas.
3.1 Termo constante de bode (KB)

20log|KB|
Para KB < 0, o modulo não se altera, mas a fase terá a seguinte forma:
3.2 Termo pólo na origem
G(jw)=1/jw
Neste caso o
diagrama de módulo
tem uma inclinação
de –20 dB/década,
sendo que o ganho
vale 0dB para a
freqüência = 1.
Devido ao operador
complexo (j) no
denominador temos
um defasamento de
–90o .
3.3 Termo zero na origem

G(jw)= jw
Neste caso o
diagrama de módulo
tem uma inclinação
de + 20 dB/década,
sendo que o ganho
vale 0dB para a
freqüência = 1.
Devido ao operador
complexo (j) no
numerador temos um
defasamento de
+ 90o .
3.4 Termo pólo em -p
A curva assintótica é
1 uma boa aproximação da curva
1 + j real.
A curva assintótica do
p módulo é desenhada fazendo
que o módulo seja 0dB até o
valor do pólo e tenha uma
inclinação de –20 dB/década a
partir do valor do pólo. O erro
máximo é de –3dB, em =p.
A curva assintótica da
fase é desenhada marcando-se
os pontos 0,2 vezes o pólo e 5,0
vezes o pólo. Abaixo de 0,2.polo
o
a fase vale 0 e acima de
5,0.pólo a fase vale –90o. No
ponto =p a fase vale – 45o. O
erro máximo será de 11,3o nos
pontos 0,2.polo e 5,0.pólo.
3.5 Termo zero em -p
1 + j
p
A curva assintótica é uma

boa aproximação da curva
real.
A curva assintótica do
módulo é desenhada fazendo
que o módulo seja 0dB até o
valor do pólo e tenha uma
inclinação de +20 dB/década
a partir do valor do pólo. O
erro máximo é de 3dB, em
=p.
A curva assintótica da
fase é desenhada marcando-
se os pontos 0,2 vezes o pólo
e 5,0 vezes o pólo. Abaixo de
0,2.polo a fase vale 0o e
acima de 5,0.pólo a fase vale
+ 90o. No ponto =p a fase
vale + 45o. O erro máximo
será de 11,3o nos pontos
0,2.polo e 5,0.pólo.
3.6.Termo pólos complexos
1 + j2   2
-
n n
Isto é válido para 0   1.
Os pólos
complexos aparecem
sempre em pares
conjugados:
(s + a + bj)(s+ a – bj)
O produto dessa
equação leva a uma
equação da forma:
s2 + xs + y, onde
x=2a e y=a2 + b2.
3.7 Termo zero em + p
1 – j
p
Note que este termo significa um zero no semi-plano direito. Desta forma a
fase vai para -90º .
Capı́tulo 7
Projeto por BODE
7.1 Introdução
Os compensadores são utilizados para alterar alguma caracterı́stica do sistema em

malha fechada original, como resposta no tempo, estabilidade, etc.
No projeto por Bode é necessário inicialmente desenhar os diagramas de Bode em
malha aberta, para em seguida, em cima destes diagramas, acrescentar o compensador,
redesenhando os diagramas de Bode.
7.2 Projeto por BODE utilizando o compensador

atraso de fase (lag)
A função de transferência do compensador atraso de fase é dada por:

1+s/b
C(s) = a0 1+s/a
Fazendo s = jω:
1+jω/b
C(jω) = a0 1+jω/a
O máximo defasamento depende da relação entre o pólo e o zero: b/a. O compensador
atraso de fase reduz o ganho em alta freqüências, relativamente ao ganho em baixas
freqüências e introduz um atraso de fase.
Para o propósito de estabilidade é necessário que o filtro introduza a redução de ganho
próximo do cruzamento de 180o . Então, a e b devem ser muito menores que a freqüência
de cruzamento de 180o .
Figura 7.1: Projeto do compensador atraso de fase
A técnica para obter uma margem de fase desejada é a seguinte: supões-se que o ganho
estático (ganho DC) do compensador (a0 ) é determinado em função das especificações e
φm é a margem de fase desejada:
1. Determine graficamente a freqüência, ω1 , na qual o ângulo de fase de G(jω1 ) é

aproximadamente (−180 + φm + 5o );
2. Escolha o zero do compensador como sendo: b = 0, 1ω1 , para assegurar que o atraso
de fase seja pequeno na frequência ω1 . Na verdade o compensador irá introduzir
aproximadamente 5o de atraso de fase, o que foi levando em conta no passo 1.
3. Em ω1 é desejado que o ganho do sistema compensado seja 0db, ou seja:

|C(jω1 )G(jω1 )| = 1. O ganho do compensador em altas freqüências é a0 ab , onde
a0 é o ganho para baixas freqüências. Então o valor do pólo será:
ω1
a = 0, 1 a0 |G(jω1 )|
Onde G(jω1 ) é o módulo da função G(jω), no ponto ω1 , obtido graficamente (sem

compensação).
Obs: a frequência ω1 pode ser considerada alta-frequência para a região de atuação do

compensador.
7.3 Projeto por BODE utilizando o compensador

avanço de fase (lead)
A função principal do compensador em avanço é modificar a curva de resposta em
frequência para propiciar um ângulo de fase suficiente para ajustar o atraso da fase ex-
cessivo associado com a planta do sistema.
Os procedimentos para projetar um compensador em avanço de fase podem ser esta-
belecidos como segue:
1. Dada a função de transferência em malha aberta G(s). Determine o ganho de

malha-aberta K a fim de satisfazer as exigências dos coeficientes de erro.
2. Usando o ganho K anteriormente determinado, traçar o diagrama de módulo KG(s),

calcule a margem de fase do sistema com este novo ganho.
3. Em função das especificações, determine o ângulo de avanço de fase necessário φm

a ser adicionado ao sistema.
1−α
4. Determine o fator de atenuação α pelo uso da equação senφm = 1+α
. Determine
a freqüência em que o módulo do sistema não compensado (mas considerando o
ganho K), KG(jω1 ), é igual a −20log( √1α ). Selecione esta freqüência como a nova
1
freqüência de cruzamento do ganho. Esta freqüência corresponde a ω1 = T
√
α
eo
deslocamento de fase máximo φm ocorre nesta freqüência. Calcule T a partir desta
equação.
5. Determine as freqüências de corte do compensador em avanço a partir de

1
Zero do compensador: ω = T
1
Pólo do compensador: ω = αT
A forma do compensador Lead é:

s+ 1 T s+1
C(s) = Kc s+ T1 = Kc α αT s+1 , com α < 1 e K = Kc α e K o ganho calculado no
αT
item 1.
6. Verifique a margem de ganho para se certificar se ela é satisfatória. Se não for, repetir
o processo do projeto modificando a localização do polo-zero do compensador até
que seja obtido um resultado satisfatório.
Figura 7.2: Projeto do compensador avanço de fase
7.4 Exercı́cios
Obs: do livro Engenharia de Controle Moderno, K. Ogata.
4
E1) Considere o sistema realimentado, cuja função de malha aberta é G(s) = s(s+2)
.
Projetar um compensador AVANÇO DE FASE para o sistema de modo que a constante
de erro estático de velocidade seja Kv = 20s−1 , a margem de fase seja pelo menos igual a
500 e a margem de ganho seja no mı́nimo igual 10dB.
E2) Considere o sistema realimentado, cuja função de transferência em malha aberta
1
é: G(s) = s(s+1)(0,5s+1)
. Projete um compensador atraso de fase de modo que a constante
de erro estático de velocidade seja Kv = 5s−1 , a margem de fase seja pelo menos 400 e a
margem de ganho seja no mı́nimo de 10dB.
Obs: do livro Sistemas de controle e retroaçao, Joseph Distefano et al.
E3) Projete um compensador Avanço de Fase para o sistema, cuja função de trans-
24
ferência de malha aberta é GH = s(s+2)(s+6)
e H = 1, para satisfazer as seguintes especi-
ficações de desempenho:
a) Quando a entrada for uma rampa estacionária com inclinação (velocidade) igual a
2π radianos por segundo, o erro estacionário em posição deve ser menor ou igual a π/10
radianos.
b) Margem de fase= 450 ± 50
c) Frequência de cruzamento de ganho ω1 ≥ 1 radianos por segundo.
E4) Reprojetar o sistema do exercı́cio anterior, usando um compensador Atraso de

Fase, para obter as seguintes especificações:
a) Kv ≥ 20s−1
c) ω1 ≤ 1
E5) Reprojetar o sistema do exercı́cio anterior, usando um compensador Atraso-
Avanço, para obter as seguintes especificações:
a) Kv ≥ 20s−1
c) 2rad/s ≤ ω1 ≤ 5rad/s
Capı́tulo 8
Linearização
8.1 Introdução
Muitos sistemas fı́sicos são descritos por equações diferenciais não lineares que são
representadas da seguinte forma:
ẋ(t) = f (x) (8.1)
Estes sistemas não podem ser analisados utilizando as ferramentas matemáticas estu-
dadas na disciplina de Controle 1, como, por exemplo, transformadas de Laplace, lugar
das raı́zes, diagramas de bode, etc.
Contudo algumas equações não-lineares podem ser aproximadas por equações lineares,
sob determinadas condições. Isto é feito representando a equação não-linear através da
série de Taylor.
8.2 Aproximação linear de modelos não lineares

Dada a função não linear y = f (x) eq. 1, mostrada na figura 8.1.
A linearização é feita em torno de um ponto de operação, sendo que x0 e y0 são os
pontos de operação desejados.
A equação 1 pode ser expandida em série de Taylor, em torno do ponto de operação:
df 1 d2 f

y = f (x) = f (x0 ) + (x − x0 ) + (x − x0 )2 + ..... (8.2)
dx (x=x0 ) 2! dx2 (x=x0 )
Figura 8.1: Função não-linear
df d2 f
Cujas derivadas ,
dx dx2
, ..., são calculadas para x = x0 .
Se a variação (x − x0 ) for pequena, pode-se desprezar os termos de mais alta ordem.
Então a equação 2 pode ser escrita como:
df

y = f (x) = f (x0 ) + (x − x0 ) = y0 + k(x − x0 ) (8.3)
dx (x=x0 )
onde:
y0 = f (x0 )

df
k= dx
(x=x0 )
Então: y − y0 = k(x − x0 ), que pode ser escrito como: ∆y = k∆x
8.2.1 Para duas variáveis
Dada a função não linear:

y = f (x1 , x2 )
Expandindo em série de Taylor:

∂f ∂f 2 2f
y = f (x10 , x20 )+ ∂x1
(x1 −x10 )+ ∂x 2
(x2 −x20 ) + 2!1 ∂∂xf2 (x1 −x10 )2 +2 ∂x∂1 ∂x2
(x1 −
(x10 ,x20) 1

∂2f
x10 )(x2 − x20 ) + ∂x22
(x2 − x20 )2 + .....
(x10 ,x20 )
Ignorando os termos de mais alta ordem, resulta:

y − y0 = k1 (x1 − x10 ) + k2 (x2 − x20 )
Sendo que
y = f (x10 , x20 )

∂f
k1 = ∂x1
(x10 ,x20 )

∂f
k2 = ∂x2
(x10 ,x20 )
8.3 Exemplo
Linearize a função y = x2 , no ponto x0 = 2.

df
y = y(x0 ) + dx
(x − x0 )
(x=x0 )

2

y0 = x =4
(x0 =2)

dy
dx
= 2x =4
(x=2)
y = 4 + 4(x − 2) = 4 + 4∆x
y − 4 = 4∆x
∆y = 4∆x
Para testar a equação linearizada, verifique as variações em torno do ponto 2 compa-
rando os resultados para a equação original e a equação linearizada. ∆x = 0, 02, ∆x = 0, 2,
∆x = 1
8.4 Resumo
De forma geral:
ẋ = f (x, u)

∂f ∂f
f (x0 + ∆x, u0 + ∆u) = ∂x
∆x + ∂u
∆u
(x0 ,u0 ) (x0 ,u0 )

∂f ∂f
∆ẋ = ∂x
∆x + ∂u
∆u
(x0 ,u0 ) (x0 ,u0 )
Capı́tulo 9
Diagramas de Nyquist
9.1 Introdução
A análise de Nyquist é um método de resposta em frequência essencialmente gráfico

para determinar a estabilidade relativa e absoluta de um sistema de controle em malha
fechada.
9.2 Qual o objetivo do método de Nyquist?
O objetivo do diagrama de Nyquist é fazer uma varredura no semiplano direito, uti-

lizando um contorno fechado, para verificar se há pólos em malha fechada no semiplano
direito.
Para fazer a varredura escolhe-se um percurso fechado, como mostrado na figura 9.1:
1. O percurso começa no ponto a e vai para o ponto b, no eixo s = jω. Isto é,
variação de jω = 0 até jω = ∞.
2. O percurso do ponto b para o ponto c e para o ponto d, é feita com um cı́rculo

de raio infinito: s = lim Re(jθ) , −900 ≤ θ ≤ 900 .
R→∞
3. O percurso final vai do ponto d para o ponto e, no eixo s = jω. Isto é, variação
de jω = −∞ até jω = 0.
Figura 9.1: Percurso fechado no plano s
Estes valores da variável S são substituı́dos na função de transferência G(s)H(s),

gerando um percurso fechado no plano G(s)H(s).
1
Exemplo: Dada a função de transferência GH(s) = s+1
, o mapeamento do semiplano
direito do plano S resulta no percurso mostrado na figura 9.2. Note que a região de
limR→∞ Rejθ é mapeada no ponto b0 , c0 , d0 .
Figura 9.2: Percurso fechado no plano GH(s)
Se houver alguma singularidade (pólo ou zero) no trajeto, ela deve ser evitada. Faz-se
um desvio contornando a singularidade com um raio tendendo a zero, como mostrado na
figura 9.3.
O percurso fechado no plano s resulta em um percurso fechado equivalente no plano
GH(s), isto é, o percurso no plano s é mapeado no plano GH(s).
9.3 No que se baseia o critério de Nyquist?
Veja o seguinte exemplo, na figura 9.4:

Será feito um percurso fechado no plano S ao redor do pólo s=-2, mostrado em (a)
Figura 9.3: Percurso fechado no plano s
Figura 9.4: a) Percurso fechado no plano s; b) Percurso fechado no plano GH(s)
na figura 9.4. Através desta trajetória no plano s, obtém-se a trajetória no plano F(s),
mostrado em (b) na figura 9.4. Note que o percurso F(s) engloba a origem dos eixos.
Dada uma função 1+GH(s), ao percorrer um contorno fechado no plano s, os
pólos/zeros externos a este contorno terão defasamento zero.
Os pólos zeros dentro do contorno terão defasamento 2π, como mostrado na figura 9.5.
Figura 9.5: Fase dentro e fora do contorno C
Este contorno fechado no plano s corresponde a um contorno fechado no plano

1+GH(s). Quando o contorno de 1+GH(s) engloba a origem, como mostrado em (b)
da figura 9.4, significa que o contorno no plano s envolveu um pólo.

Os diagramas de 1+GH(s) e GH(s) são iguais, apenas deslocados de uma unidade.
Então em vez de verificar se o ponto 0 no plano 1+GH(s) foi envolvido pelo contorno,
verifica-se o ponto -1 no plano GH(s).
9.4 Princı́pio do argumento ou teorema de Cauchy
Seja P o número de pólos e z o número de zeros de 1+GH(s) envolvidos por Γ.

Como para cada zero envolvido o vetor 1+GH(s) sofre uma rotação de (−2π) em torno
da origem do plano 1+GH(s) (sentido dos ponteiros do relógio).
Como para cada pólo envolvido o vetor 1+GH(s) sofre uma rotação de (+2π) em torno
da origem do plano 1+GH(s) (sentido contrário dos ponteiros do relógio).
Conclui-se que a variação de fase resultante 6 1 + GH(s), ou seja, o número de vezes
que a origem do plano 1+GH(s) é envolvida indica a diferença entre o número de pólos e
o número de zeros envolvidos pelo contorno Γ.
6 1 + GH(s) = 2π(z − p)
N =Z −P
onde, N= é o número de envolvimentos da origem; e Z e P são os pólos e zeros
envolvidos pelo contorno no plano S, que são os zeros e pólos da função 1+GH(s).
G
Lembrando que F (s) = 1+GH
, então os zeros de 1+GH(s) são são os pólos da função
de transferência em malha fechada. E os pólos de 1+GH(s) são conhecidos, pois são os
pólos de GH(s).
9.5 Critério de estabilidade de Nyquist
Uma condição necessária e suficiente para a estabilidade em malha fechada de um

sistema definido por GH(s) é que:
Z =N +P =0
Ou seja, que N = −P , onde N é igual ao número de envolvimento do ponto -1 no
plano GH(s) e P corresponde ao número de pólos instáveis de GH(s).
9.6 Exemplos
1
Considere o sistema G(s) = s(s+1)
. O percurso a ser seguido no plano S é mostrado
na figura 9.3.
Inicia-se pelo caminho ab: faz-se s = jω para 0 < w < ∞. A função de transferência
pode ser escrita como:
1 1
GH(jω) = = √ 2 6 −900 − tan−1 ω (9.1)
jω(jω + 1) ω ω +1
Para os valores extremos, tem-se:
lim GH(jω) = ∞6 −900 lim GH(jω) = 06 −1800

s→∞
(9.2)
s→0
Na medida que ω cresce no intervalo 0 < ω < ∞, a magnitude de GH decresce de ∞

a 0 e a fase decresce de −90 a −180.
O caminho de é o espelho de ab.
O caminho bcd é mapeado na origem.
Para o caminho ef a, busca-se evitar o pólo, fazendo um cı́rculo de raio tendendo a
zero: s = limρ→0 ρejθ para −90 ≤ θ ≤ 90
1 1
lim GH(ρejθ ) = lim = lim = ∞e−jθ = ∞6 −θ (9.3)
ρ→0 ρ→0 ρejθ (ρejθ+1 ) ρ→0 ρejθ
O caminho ef a é mapeado em um semicı́rculo de raio infinito.
Figura 9.6: Fase dentro e fora do contorno C

9.7 Definições
Um contorno fechado em um plano complexo é uma curva contı́nua começando e

terminando no mesmo ponto.
Figura 9.7: Contorno fechado
Todos os pontos à direita de um contorno enquanto ele percorre uma determinada

direção são ditos serem envolvidos por ele.
Figura 9.8: Envolvimento do contorno
Um contorno no sentido dos ponteiros do relógio é definido como sendo positivo.
Figura 9.9: Direção do contorno

Na figura 9.10 são mostrados alguns mapeamentos dos contornos do plano s para o
s+1
plano F (s) = s−1
. Se o contorno no plano s envolve o pólo de F(s), há um envolvimento
da origem no plano F(s) no sentido anti-horário. Se o contorno no plano s envolve o zero
de F(s), há um envolvimento da origem do plano F(s) no sentido horário. Se o contorno
no plano s envolve tanto o zero como o pólo, ou se o contorno não envolve nem o zero
nem o pólo, então não há envolvimento da origem do plano F(s) pelo lugar geométrico de
F(s). No plano s, um ponto percorre um contorno no sentido horário.
Figura 9.10: Direção do contorno

Capı́tulo 10
Sintonia do compensador PID
10.1 Introdução
Neste capı́tulo será estudado um problema muito comum na indústria que consiste em
fazer o ajuste dos parâmetros, ou sintonia, do compensador PID.
Um dos compensadores mais utilizados na indústria é o PID devido à sua simplicidade,

facilidade na sintonia dos parâmetros e atendimento das especificações.
Na figura 11.1 é mostrada a estrutura de um compensador PID. Ele é formado por um
compensador proporcional (P), um compensador integral (I) e um compensador derivativo
(D). O ajuste dos parâmetros Kp , Ti e Td é chamado sintonia do compensador PID. A
1
função de transferência do PID é dada por: GP ID = KP (1 + Ti s
+ Td s).
Figura 10.1: Estrutura de um compensador PID

Pode-se trabalhar com os elementos também de forma isolada, como por exemplo: a)
KI
proporcional: KP ; b) proporcional + integral: KP + s
; c) proporcional + derivativo:
KI
KP + Kd s; d) integral: s
.
10.3 Representações do PID
Existem diversas formas de se representar implementar o compensador PID, sendo que

algumas são mostradas a seguir:
Kp
e(t)dt + Kp Td de(t)
R
1. Paralelo Ideal: u(t) = Kp e(t) + Tr dt
;
1
e(t)dt + Td de(t)
R
2. Formato ISA: u(t) = Kp [e(t) + Tr dt
];
3. Realização prática, que além do termo derivativo inclui um filtro passa-baixa para
reduzir amplificação do ruı́do. Tn representa a constante de tempo do filtro: U (s) =
KI Kd s
(KP + s
+ 1+Tn s
)E(s);
KI
4. U (s) = (KP + s
+ Kd s)E(s);
I
5. U (s) = (P + s
+ Ds)E(s);
1
6. Formato série: U (s) = Kc [1 + Ti s
][1 + Td s)]E(s);
Usando-se apenas a componente proporcional, o erro em regime depende do valor de

Kp , quanto maior Kp menor será o erro em regime. Um ganho Kp elevado resulta em
grandes alterações na saı́da para uma dada alteração no erro. Um ganho baixo implica
que a ação de controle será pequena. O componente proporcional consiste essencialmente
num ganho ajustável.
O componente integral, ao adicionar um pólo na origem da função de transferência do
controlador, elimina o erro estacionário, mas aumenta o tempo de acomodação e piora a
estabilidade relativa, o que usualmente é indesejável.
A adição do modo derivativo permite melhorar o tempo de acomodação, mas resulta
num controlador sensı́vel a ruı́dos e variações dos parâmetros.
Existem diversas formas de se implementar o compensador PID em um processo.
A forma tradicional é mostrada na figura 11.2. Outras configurações serão vistas nas
próximas seções. SP significa Setpoint, e é o valor de referência que o processo deve

atingir. P V significa Variável do processo, e é o valor que a saı́da do processo apresenta.
Offset significa o erro em regime permanente. M V significa Variável Manipulada, é a
variável sobre a qual o controlador atua para controlar o processo.
Figura 10.2: Sistema realimentado com PID
10.3.1 Regras de sintonia do PID de Ziegler-Nichols para siste-

mas contı́nuos
Chama-se sintonia de um compensador PID ao cálculo dos parâmetros do compensador,

que são Kp , Ti e Td .
As regras de sintonia de compensadores têm um forte componente empı́rico. Elas se
aplicam a processos tipo passa-baixa.
Quando o modelo do processo é conhecido, é mais adequado fazer o projeto utilizando
técnicas de controle como Lugar das Raı́zes, resposta frequencial e outras técnicas, para
encontrar os parâmetros mais adequados.
Para processos onde o modelamento exato da planta é muito difı́cil, as regras de
sintonia ajudam a obter uma resposta otimizada.
As regras de sintonia de Ziegler-Nichols pretendem obter uma razão de decaimento de
1/4 na resposta em malha fechada, conforme mostrado na figura 10.3.
Figura 10.3: Taxa de decaimento da resposta

Este processo apresentará um valor de ultrapassagem a uma excitação degrau em torno

de 10% − 60%. Na média o valor de ultrapassagem é de 25%. Isto equivale a um ξ = 0, 3.
No processo de sintonia de compensadores PID, o primeiro passo é identificar a planta.
Normalmente a planta possui uma estrutura complexa, mas ela pode ser aproximada a um
processo de primeira ou segunda ordem. Para as análises feitas nesta apostila, a planta
será aproximada a um processo de primeira ordem.
Identificação da planta em malha aberta
Aplicando-se um degrau na entrada do processo a ser controlado, em malha aberta,

pode-se identificar o comportamento do processo através da forma do sinal de saı́da. Para
este caso pode-se obter duas situações: a) sistema com comportamento não integrativo e
b) sistema com comportamento integrativo.
a) Sintonia PID para sistemas não integrativos

Para este tipo de sistema a resposta pode ser modelada como um sistema de primeira
Y (s) KE e−Ls
ordem, sem componente integrativo, com atraso U (s)
= 1+T s
, onde U(s) = degrau
unitário.
As regras de Ziegler-Nichols permitem calcular o valor dos parâmetros a serem aplica-
dos ao controlador PID. Elas são mostradas na tabela 10.1.
Tipo de controlador Função de transferência Kp Ti Td

T
P Kp KL
máximo 0
1 0,9T L
PI Kp (1 + Ti s
) KL 0,3
0
1 1,2T
P ID Kp (1 + Ti s
+ Td s) KL
2L 0, 5L
Tabela 10.1: Regras Ziegler-Nichols para sistemas não integrativos
Na figura 10.4 é mostrado como é feita a identificação do sistema e qual tipo de curva
é obtida. L é o atraso de transporte (tempo morto) do processo, T é a constante de tempo
do processo e K é o ganho do processo em malha aberto, isto é K = Y (s)/U (s) = KE /U .
Se o sinal de entrada for um degrau unitário, U = 1 e K = KE .
b) Sintonia PID para sistemas com comportamento integrativo

Figura 10.4: Curva em forma de S
Aproxima-se a resposta do processo como um atraso e um integrador. Na figura 10.5

é mostrada a resposta a um degrau unitário. A função de transferência do sistema a ser
Y (s) KE e−Ls
identificado é dada por: U (s)
= TG s
Figura 10.5: Resposta para um sistema integrativo
Para se determinar os parâmetros do compensador PID utiliza-se as regras mostradas

na tabela 10.2.
Sintonia PID pelo método em malha fechada
Para um sistema em malha fechada, os valores dos ganhos integral e derivativo (Ki e
Kd ) são fixados em zero, e aumenta-se o ganho até o limite de estabilidade, a partir do
qual o sistema em malha fechada começa a oscilar.

1
P Kp KL máximo 0
TG
1 0,9 L
PI Kp (1 + Ti s
) KL 0,3
0
TG
1 1,2
P ID Kp (1 + Ti s
+ Td s) KL 2L 0, 5L
TG
Tabela 10.2: Regras Ziegler-Nichols para sistemas integrativos
Determina-se o valor do ganho Kcr que torna o sistema oscilatório e determina-se o

perı́odo de oscilação Pcr , conforme mostrado na figura 10.6.
onde:
Pcr =perı́odo da oscilação mantida (perı́odo crı́tico)
Kcr =ganho limite (ganho crı́tico), em que o sistema entra em oscilação
Figura 10.6: Em malha fechada
Os parâmetros do PID são ajustados conforme as regras mostradas na tabela 10.3, a

partir de Kcr e Pcr :
P Kp 0, 5Kcr máximo 0
1 Pcr
PI Kp (1 + Ti s
) 0, 45Kcr 1,2
0
1
P ID Kp (1 + Ti s
+ Td s) 0, 6Kcr 0, 5Pcr 0, 125Pcr
Tabela 10.3: Regras Ziegler-Nichols em malha fechada

10.3.2 Construção do bloco derivativo puro D
O controlador derivativo puro não pode ser implementado fisicamente com elementos
passivos R, L, C, pois a função de transferência tem um zero e nenhum pólo. Mas pode
ser construı́do com amplificadores operacionais. O derivativo puro é um filtro passa-alta
e devido a isto o sistema ficará sensı́vel a ruı́dos em alta frequência.
Um compensador derivativo ideal traz diversos problemas. Como sua magnitude cresce
quando a frequência tende ao infinito, um diferenciador ideal produz uma amplificação
indesejável de ruı́dos em altas frequências que podem estar presentes na malha fechada.
Além disto, o aumento da banda de passagem associado com o compensador derivativo
ideal poderia causar instabilidades devido a dinâmicas não-modeladas de altas frequências.
Kd s
Um compensador derivativo real é implementado da seguinte forma: 1+Tn s
.
Exemplo: considerando um compensador PD, o compensador derivativo real é nor-
malmente implementado pela colocação de um pólo em uma frequência entre três a dez
Kp N Kp
vezes maiores do que a frequência de canto Kd
, isto é, ω = Kd
, onde 3 ≤ N ≤ 10. Assim
o compensador PD fı́sico é caracterizado por uma função própria:
K
Kp (s KD +1)
CP D(s) = K
P
(s N KD +1)
P
10.4 Resumo das caracterı́sticas do PID

As ações do PID podem ser vistas como sendo comportadas por controladores inde-
pendentes:
1. Um controlador proporcional Kp irá reduzir o tempo de subida e irá reduzir, mas

não eliminar, o erro em regime permanente.
2. Um controlador integral Ki irá eliminar o erro em regime permanente, mas irá piorar
a resposta transitória.
3. Um controlador derivativo Kd terá o efeito de aumentar a estabilidade do sistema,

reduzindo o sobressinal, e melhorando a resposta transitória.
Os efeitos de cada elemento do controlador PID são mostrados na tabela abaixo:

Note que estas correlações podem não ser exatamente precisas, porque Kp, Ki e Kd
são dependentes de cada um. De fato, mudando uma destas variáveis, pode-se provocar
Tempo de Sobressinal Tempo de aco- Erro em regime

subida modação permanente
Proporcional Diminui Aumenta Pequenas mu- Diminui

danças
Integral Diminui Aumenta Aumenta Elimina
Derivativo Pequenas Diminui Diminui Pequenas mu-

mudanças danças
Tabela 10.4: Resumo das ações do PID
mundaças nas outras duas. Por isto esta tabela deve ser usada apenas como referencia,
na determinação de Ki, Kp e Kd.
Observação – é usual na indústria a adoção do conceito de Banda Proporcional (BP)
em substituição a Kp :
100
+ Ir e(t)dt + Dt de(t)
R
M V (t) = BP
(e(t) dt
)
Onde, Tempo derivativo= Dt e Taxa integral ou Reset=Ir
Capı́tulo 11
Projeto do compensador PID no

lugar das raı́zes
11.1 Introdução
Nesta apostila serão estudados o projeto dos compensadores PI, PD e PID através do
lugar das raı́zes.
Um dos compensadores mais utilizados na indústria é o PID devido à sua simplicidade,

facilidade na sintonia dos parâmetros e atendimento das especificações.
Na figura 11.1 é mostrada a estrutura de um compensador PID. Ele é formado por um

compensador proporcional (P), um compensador integral (I) e um compensador derivativo
(D). O ajuste dos parâmetros Kp , Ti e Td é chamado sintonia do compensador PID. A
função de transferência do PID é dada por:
1 KI
GP ID = KP (1 + Ti s
+ Td s) = KP + s
+ Kd s.
Pode-se trabalhar com os elementos também de forma isolada, como por exemplo: a)
KI
proporcional: KP ; b) proporcional + integral: KP + s
; c) proporcional + derivativo:
KI
KP + Kd s; d) integral: s
.
Figura 11.1: Estrutura de um compensador PID
11.3 Caracterı́sticas do PID
Usando-se apenas a componente proporcional, o erro em regime depende do valor de

Kp , quanto maior Kp menor será o erro em regime. Um ganho Kp elevado resulta em
grandes alterações na saı́da para uma dada alteração no erro. Um ganho baixo implica
que a ação de controle será pequena. O componente proporcional consiste essencialmente
num ganho ajustável.
O componente integral, ao adicionar um pólo na origem da função de transferência do
controlador, elimina o erro estacionário, mas aumenta o tempo de acomodação e piora a
estabilidade relativa, o que usualmente é indesejável.
A adição do modo derivativo permite melhorar o tempo de acomodação, mas resulta
num controlador sensı́vel a ruı́dos e a variações dos parâmetros.
Figura 11.2: Sistema realimentado com PID
11.4 Projeto do compensador PID
O projeto é feito definindo a localização dos pólos desejados em malha fechada, em

função das especificações de projeto.
Em seguida, aplicando o critério de ângulo, são testados alguns pólos/zeros necessários

para que o lugar das raı́zes passe pelos pontos onde devem ficar os pólos em malha fechada.
Para finalizar o projeto deve-se calcular o ganho do sistema para que os pólos em
malha fechada estejam localizados no ponto desejado, usando o critério de módulo.
A equação do PID pode ser escrita como:
1
GP ID = KP (1 + Ti s
+ Td s).
GP ID = KP tsd (s2 + s
Td
+ 1
Ti Td
).
O compensador PID coloca dois zeros e um pólo no sistema:
1. O pólo está localizado em s = 0, sendo portanto um integrador. Com isto ele garante
erro em regime igual a zero, para um sinal degrau na entrada.
q
2. Os zeros são localizados em s = − T1d ± ( T1d )2 − 4( Ti1Td )
Nesta apostila serão mostrados dois exemplos de projetos: compensador PD e com-

pensador PI. O projeto do compensador PID segue a mesma linha de raciocı́nio, e não
será exemplificado nesta apostila.
11.4.1 Revisão
Pólos complexo conjugados podem ser representados no plano s como mostrado na

figura 11.3.
..6
s = −σ + jωd . .. +jωd
.*I
. @
. @ −1
. θ @ θ = cos- ξ
. −σ
.
..
* . . -−jωd
..
Figura 11.3: Pólos complexos no plano s
√
s = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2 = −σ ± jωd
A constante ξ é chamada Coeficiente de amortecimento (ou razão de amortecimento)
A constante ωn é chamada frequência natural não amortecida.
σ = taxa de decaimento
ωd = frequência natural amortecida
θ = cos−1 ξ
11.4.2 Compensador PD - proporcional derivativo
A função de transferência do compensador PD é mostrado a seguir:

C(s) = Kp (1 + Td s) = Kp + Kp Td s
−1
O compensador PD coloca um zero em s = Td
Exemplo de projeto usando um compensador PD
Considere um sistema instável em malha aberta, dado pela função de transferência

1
G(s) = 10.000(s2 −1,1772)
. Deseja-se projetar um controlador PD para estabilizar o sistema
(determinar Kp e Td) de tal forma que o coeficiente de amortecimento seja ξ = 0, 7 e
a frequência natural não amortecida ωn = 0, 5 rad/s. O sistema em malha fechada é
mostrado na figura 11.5.
O compensador terá a seguinte configuração: C(s) = Kp (1 + Td s).
Partindo das relações conhecidas, pode-se calcular:
θ = cos−1 0, 7 = 45, 6
σ = ξωn = 0, 35
√
ωd = ωn 1 − ξ 2
ωd = 0, 357
Os pólos em malha fechada deverão estar localizados em s = −0, 35 ± j0, 357
..6
s = −0, 35 + j0, 357. . . +jωd
.*I
. @
. @
. θ @
. −σ
-
.
..
* . . -−jωd
..
Figura 11.4: Localização dos pólos em malha fechada
Aplicação do critério de ângulo
Na figura 11.6 são mostradas as aplicações dos critério de ângulo e de módulo. O

critério de ângulo determina que a fase total da função GH para ser solução da equação
caracterı́stica deve ser ±180(2N +1). Graficamente equivale a dizer que: β1 +β2 −α1 = 180.
Por relações com triângulos pode-se calcular:
Figura 11.5: Sistema com compensador PD
Figura 11.6: Critério de módulo e de fase compensador PD
0,357
tan β2 = 0,735
= 0, 4857, resultando em β2 = 25, 90 .
0,357
tan θ = 1,435
= 0, 2487, resultando θ = 13, 970 . Como β1 + θ = 1800 , então β1 = 1660 .
Finalmente obtém-se α = β1 + β2 − 1800 = 11, 90 .
Já se conhece o ângulo do zero em relação ao pólo desejado em malha fechada. É
necessário encontrar o valor do zero. Ele é obtido também por relações trigonométricas:
0,357
tan 11, 90 = x+0735
= 0, 21
x = 0, 959
O zero deverá ser posicionado em s = −2, 044.
Aplicação do critério de módulo
Com este valor de zero, o lugar das raı́zes irá passar pelo ponto desejado. Mas existe
um único ganho que irá garantir que os pólos em malha fechada irão estar localizados
no ponto desejado. Este ganho deve ser calculado pelo critério de módulo. Partindo da
equação caracterı́stica:
Kp Td ( T1d + s) 10.000(s21−1,1772) = −1
O critério de módulo resulta:
kKp Td (s + 2, 044) 10.000(s21−1,1772) k = k − 1k

Isolando Kp , obtem-se:
(s+1,085)(s−1,085)
Kp = k 10.000
Td (s+2,044)
k
Onde os módulos podem ser representados por vetores:
Kp = k 10.000
Td
v1 v2
v3
k
Substituindo os valores, encontra-se:
10.000 1,4790,817
Kp = 0,489 1,73
Kp = 14.283, 5
E o compensador pode ser escrito como:
C(s) = 6.984, 6(s + 2, 044)
11.4.3 Compensador PI - proporcional integral
A função de transferência do compensador PI é mostrada a seguir:

KI Kp 1
C(s) = Kp + s
= Kp + sTI
= Kp (1 + sTI
)
Kp (TI s+1) (s+ T1 )
C(s) pode ser escrito como: C(s) = TI s
= Kp s
I
−1
O compensandor PI coloca um pólo na origem (integrador) e um zero em s = Ti
Exemplo de projeto usando um compensador PI
1
Dado o sistema G(s) = s+1
, projete um compensador PI para as seguintes especi-
ficações:
1. erro em regime nulo (para entrada degrau)
2. ts5% = 0, 1s
3. ξ = 0, 707
Solução: para atender a especificação de erro nulo em regime, usa-se um integrado

presente no compensador PI.
Para a especificação ts5% = 0, 1s utiliza-se a relação ts5% ∼
= 3
σ
= 3
ξωn
.
3
Então: σ = 0,1
. Este valor define uma linha vertical cruzando o eixo real, onde todos
os pólo localizados nesta linha terão o mesmo valor de σ. Para localizar o pólo falta
calcular o valor da componente imaginária.
Figura 11.7: Critério de módulo e de fase compensador PI
A localização dos pólos é mostrada na figura 11.7 .

Para a especificação de ξ = 0, 707 a linha de ξ constante é dada pela relação θ =
cos−1 ξ = 450 . O cruzamento desta linha com a linha σ calculada anteriormente define a
localização exata de um dos pólos em malha fechada.
Aplicação do critério de ângulo
Da figura 11.7 pode-se tirar as relações trigonométricas:

θ1 + β1 = 1800 , e dos cálculos já realizados, θ1 = 450 . Assim, β1 = 1350 .
30
tan θ2 = 29
, então θ2 = 45, 970 , consequentemente β2 = 134, 030 .
Pelo critério de ângulo: β1 + β2 − α = 1800 . Assim, α = 890 .
Agora é possı́vel calcular a localização do zero:
30
tan α = tan 890 = x
, assim x = 0, 524. E o zero deverá ser colocado em s = −30, 524.
Aplicação do critério de módulo
O ganho será calculado pelo critério de módulo:

1 + C(s)G(s) = 0
|Kp (s+30,254)
s
1
(s+1)
| = | − 1|
Isolando Kp :
|s+1||s| 42,43×41,72
Kp = |s+30,524|
= 30
Kp = 59
A função de transferência do compensador pode ser escrita como:
C(s) = 59 (s+30,524)
s
Observação
Pode-se também aplicar o critério de módulo, substituindo o valor de s = −30 + j30

na equação caracterı́stica.
|s+1||s| (−30+30j+1)(−30+j30)
Kp = |s+30,524|
= −30+j30+30,524
= 59
O critério de ângulo pode ser aplicado na equação caracterı́stica, substituindo o valor
s = −30 + j30.
6 (s+zero)
6 (s+1)6 s = −1800
Resultando em:
6 (s + zero) − 6 (s + 1) − 6 s = −1800
ou
−6 (s + zero) + 6 (s + 1) + 6 s = 1800
Parte I
Apêndice
Apêndice A
Experimento sobre identificação do

pólo mecânico de um motor CC
A.0.4 Introdução
Neste experimento o aluno irá identificar o pólo mecânico de um motor CC, através
da aplicação de um degrau na entrada e pela medição da resposta de saı́da.
1o Experimento: Identificação dos parâmetros de um motor DC
Equipamentos:
-Osciloscópio digital
-Fonte DC (2 Amperes)
-Multimetro Digital
-Kit motor-gerador
Introdução:
Um motor DC pode ser modelado como um sistema com dois pólos,
onde um dos pólos representa as características mecânicas e o outro pólo
representa as características elétricas do motor DC.
A função de transferência do motor é mostrada a seguir:
Ve K 
(s + pe) (s + pm)
Para se fazer a leitura da velocidade angular () necessitamos colocar
um transdutor no eixo do motor, de tal forma que nos forneça uma tensão
proporcional à velocidade do eixo do motor. Será colocado um gerador DC
acoplado no eixo do motor, que irá fazer o papel de um taco-gerador.
A função de transferência completa é mostrada a seguir:
K  Kg Vs
Ve
(s + pe) (s + pm)
Onde: pe – pólo elétrico do motor
pm – pólo mecânico do motor
A função de transferência total pode ser escrita como:

Vs = Kt
Ve (s + pe) (s + pm)
Identificação do pólo mecânico

Inicialmente vamos ignorar o pólo elétrico, pois sua constante de tempo
é muito pequena e ele rapidamente atinge o regime permanente.
Em algumas situações é possível desprezar o pólo elétrico e fazer a
análise levando-se em conta apenas o pólo mecânico.
Desta forma vamos supor que nosso sistema possui apenas o pólo
mecânico. A função a ser identificada é mostrada a seguir.
G’(s) = Km
(s + pm)
Onde Km refere-se ao ganho relativo apenas à característica mecânica
do motor.
Ao ser aplicado um degrau na entrada, na saída teremos a seguinte
forma de onda:
Vs
Ve
Vmax
0.63 * Vmax
t m t
Onde m é a constante de tempo mecânica, e é o inverso do pólo
mecânico:
m = 1/pm
Lembrando o teorema do valor final:
lim g(t) = lim s.G(s)

t s0
Supondo a aplicação de um degrau de valor 12 (isto é aplicamos 12 V

na entrada do motor). Isto significa que:
Ve = 12
s
OBS: para obter o degrau da fonte CC, ela tem que estar estabilizada. Não é
possivel desligar e ligar a fonte, pois ela terá um transitório até antigir o regime
e isto irá alterar a resposta transitória do motor.
O valor da saída em regime permanente será de:
Vs() = lim s.G(s)Ve = lim s Km 12 = Km .12

s0 s0 (s + pm) s pm
Desta forma, o valor da constante de ganho mecânica será:

km = Vs() . pm
12
A função de transferência pode ser escrita como:
G(s) = Km
(equação final) (s + pm)
Apresentar relatório simplificado, contendo:

1)Nome dos alunos
2)Introdução e Objetivos
3)Medições e função de transferência:
a) realize 5 medidas, iniciando o processo a partir da aplicação de um
novo degrau e calcule a média dos valores.
b) o degrau deve ser aplicado, mantendo a fonte estabilizada. Não é
possível desligar e ligar a fonte para gerar o degrau.
4)Conclusão
Obs: no item 3, escrever a função de transferência na forma:
G(s) = Km
(s + pm)
Apêndice B
Experimento sobre identificação de

um sistema térmico
B.0.5 Introdução
Neste experimento o aluno irá identificar um sistema termico, através da aplicação de

um degrau na entrada e pela medição da temperatura de saı́da.
MODELAMENTO DE UM SISTEMA TÉRMICO
Dada uma câmara, com a seguinte configuração:
Vamos buscar uma maneira de fazer o modelamento desse sistema.
DEFINIÇÃO DE RESISTÊNCIA TÉRMICA

Dado um material onde haja um fluxo de calor.
no qual T=temperatura e q=fluxo de calor.

R=(T1 - T2)/q
FLUXO DE CALOR
A diferença entre o calor fornecido e o calor perdido através das paredes é
igual ao calor dentro da câmara:
qi -qo = calor armazenado na câmara.
O calor acumulado dentro da câmera é proporcional à taxa de variação da
temperatura na câmara, onde: C - capacitância térmica do meio dentro da câmara.
Então:
qi - qo = C dTo/dt (1)
onde: qi=calor fornecido pela resistência
O fluxo de calor através das paredes da câmara é:
qo=(To-Ta)/Rt (2)
Rt - resistência térmica da parede
qi Rt
Substituindo (2) em (1): 1 + SCRt
To
qi - (To-Ta)/Rt = C dTo/dt
qi - To/Rt + T a/Rt = C dT o/dt
Rtqi - To + T a = RtC dTo/dt
Ta 1
Rtqi + T a = RtC dTo/dt + To
1 + SCRt
Aplicando a Transformada de Laplace:
Rtqi + T a = SRtC T o + T o equação 3
Para a equação 3, tem-se duas variáveis de entradas: T a e qi e uma saída

To. A temperatura Ta tem o efeito de uma carga no sistema.
Note que para esse sistema a entrada é q i e a saída é To. Assim, não é
possível escrever na forma de função de transferência devido ao termo Ta.
Para resolver este problema define-se a resistência térmica da câmara
(Rte), como sendo:
Rte= Rt qi + Ta equação 4
qi
Substituindo (4) em (3)
Rte qi = SRtC To + To
T = Rte
qi 1 + SCR
Este ajuste matemático pode ser feito em situações em que o fluxo de calor
qi é aplicado a uma taxa constante e T a é constante, ou varia muito lentamente.
Esta equação será utilizada no experimento.
MONTAGEM E IDENTIFICAÇÂO DOS PARÂMETROS DE UM SISTEMA TÉRMICO
Objetivo geral: O objetivo deste experimento é inicialmente modelar uma planta térmica e em
seguida identificar os seus parâmetros.
Objetivos específicos: 1) Montagem de um sistema térmico; 2) Modelamento do sistema

térmico; 3) Identificação dos parâmetros do sistema térmico.
1) Modelamento da planta térmica
qi T
A função de transferência desejada é:
Eq.1 T = Kf
qi (1 + .s)
Para medir a temperatura na câmara é usado o sensor de temperatura, LM35. Este sensor
(LM35) fornece uma tensão de 10mV a cada grau Celcius, isto é Ks= 10mV/ oC. Então Vo=Ks.T,
onde T=temperatura da câmara em oC.
Partindo das relações físicas: Q=(V 2/r)t = Pt, onde Q=quantidade de calor, sendo
Energia=Q em [Joule].
A potência elétrica é igual ao fluxo de calor, isto é, P=q, sendo q=fluxo de calor. Então qi=
Vi2/r. Substituindo qi=(Vi2/r) e Vo=Ks.T na equação 1, obtém-se:
Vo/Vi2= K / (1 + .s) eq.2
Então, na prática mede-se Vi e Vo e calcula-se a constante K. Em seguida calcula-se Kf a
partir da equação: K=Ks.Kf/r
2) Montagem da planta térmica

Monte de uma planta térmica, utilizando uma resistência de chuveiro (220V - 5000W) e um
sensor de temperatura (por exemplo, LM 35). A resistência e o sensor devem ser acondicionados
em uma caixa, isolada termicamente, com dimensões definidas pelo aluno (como sugestão pode-
se montar uma caixa de MADEIRA com as dimensões 5cm X 5cm X 5cm.
3) Medição dos parâmetros da planta

Para medir os parâmetros da planta será aplicada uma tensão na resistência e será
medida a tensão do sensor de temperatura.
a)Inicialmente preencha a Tabela II, com Vi=10 V para medir o pólo do sistema.
Vi Vo
Tabela I
Vi(V) (Vi)2 Vo(final) (V) Vo=Vo(final) - Vo(0) K=Vo / (Vi)2 qi=(Vi)2/r r (ohms)
0 0 Vo(0)=
10 100
b) Em seguida, as outras tensões serão usadas apenas para calcular K na tabela I.

Medição do pólo térmico: preencha a tabela, identifique o valor do pólo e desenhe o gráfico
Vo= f(t). Veja as informações abaixo. Esta tabela será preenchida apenas para 10V.
Tabela II
Tempo Vo(V) Vo - Vo(0) Tempo Vo(V) Vo - Vo(0) Tempo Vo(V) Vo - Vo(0)
(s) (s) (s)
0 160 320
20 180 340
40 200 360
60 220 380
80 240 400
100 260 420
120 280 440
140 300 460
480
Tempo Vo(V) Vo - Vo(0) Tempo Vo(V) Vo - Vo(0) Tempo Vo(V) Vo - Vo(0)

(s) (s) (s)
500 660 820
520 680 840
540 700 860
560 720 880
580 740 900
600 760 920
620 780 940
640 800 960
Após terminar de preencher a tabela espere 30 minutos para a saída estabilizar. Espere o
tempo necessário até que Vo fique constante. Meça V o(final).
Calcule Vo(final) =Vo(final) - Vo(0). Multiplique o valor de Vo por 0,63, some com Vo(0) e
encontre o tempo que este valor ocorreu [Vo. 0,63 + Vo(0)]. Esse tempo equivale a uma
constante de tempo (). O valor do pólo é 1/.
Escreva a função de transferência completa:
T=
qi
A figura abaixo mostra a forma de onda esperada:

Tensão do sensor de
temperatura [Vo]
Vo(final)
Vo(0) + Vo. 0,63 Vo

Vo(0)
t

LM35
No relatório: mostrar que a função de transferência obtida está correta, reproduzindo

através dela a tabela medida.
Apêndice C
Experimento: controle de velocidade

de um motor DC
C.1 Introdução
Neste experimento será realizado o controle de um sistema real que é composto de um

motor CC e um taco-gerador. Objetivo geral: O aluno deverá implementar e analisar
o controle de um motor CC. Objetivo especı́fico: O aluno deverá ser capaz de: a)
identificar os parâmetros de um modelo de primeira ordem para um motor CC; b) calcular
um controlador em tempo contı́nuo; c) avaliar o funcionamento do sistema de controle.
C.2 O sistema a controlar
O sistema real, que servirá de plataforma de experimentação, é composto de um motor

de corrente contı́nua cuja velocidade angular de rotação deseja-se controlar. A velocidade
angular é medida utilizando-se como sensor um taco-gerador acoplado ao eixo do motor
CC, cuja tensão de saı́da é proporcional à velocidade angular. Assim, as variações de
velocidade se refletem na tensão de saı́da do dispositivo.
O modelo do sistema a ser controlado será determinado a partir de dados experimen-

tais, obtidos de ensaios do tipo resposta ao degrau, como realizado no primeiro experi-
mento.
C.3 Procedimentos
C.3.1 Montagem do amplificador de potência
1. Monte um amplificador de potência, como mostrado na figura C.1. Este amplificador

tem ganho=2.
Figura C.1: Amplificador de potência
A função de transferência do motor Gm conterá apenas o pólo dominante, que é o pólo

Km ke 1
mecânico: Gm = s+pm
= τ s+1
, onde pm = é o pólo mecânico e τ = pm
é a constante de
tempo mecânica.
C.3.2 Projeto e montagem do compensador Proporcional
1. Projete um controlador proporcional C(s) = K para obter Ts5%M F ∼

= 0, 5Ts5%M A .
2. Monte o sistema de controle em malha fechada, como mostrado na figura C.2. Apli-
que um degrau de valor 5 na entrada de referência, e meça o erro em regime e o
tempo de estabilização, para o ganho calculado no ı́tem anterior.
3. Verifique a resposta ao degrau na entrada de referência do sistema, para diversos

valores do ganho.
4. Analise e comente os resultados obtidos.

Figura C.2: Sistema de controle com compensador proporcional
C.4 Circuitos
Na figura C.2 o bloco somador é composto pelo amplificador operacional 1, (AO1). O

valor do resistor R + pot será utilizado para definir o ganho em malha fechada.
Na figura C.2, o amplificador operacional (AO2) atua como um compensador propor-
cional, cujo ganho é dado por K = R2 /R1 .
Note que em todos os casos a tensão do gerador deve ter polaridade oposta à tensão
de referência. A tensão de referência será obtida de um potenciômetro, como mostrado
nas figuras.
Como alternativa ao LM741, pode-se utilizar o TL071 ou TL072 (com 2 amplificadores
no mesmo CI), mostrado na figura C.3.
Figura C.3: TL071 e TL072
C.4.1 Proteção do transistor de potência
Todo circuito indutivo se opõe a variações de corrente. Num PWM (Pulse Width Mo-
dulation), o transistor opera em corte ou saturação, provocando uma brusca interrupção
da corrente do motor, gerando tensões elevadas que podem queimar o transitor. Para
evitar danificar o transistor é colocado um circuito de proteção, chamado Snubber. Na

figura C.4 é mostrado, no ı́tem a, um snubber colocado entre o coletor e o emissor do
transistor de potência.
Normalmente em uma operação linear, esta proteção não é tão crı́tica. O amplificador
utilizado neste experimento opera na região linear. Mas para evitar qualquer problema,
sugere-se, como mostrado no item b, colocar o circuito RC em paralelo com o motor DC,
evitando com isto a brusca interrupção da corrente.
Figura C.4: Circuito snubber para proteção dos transistores

Apêndice D
Transformada de Laplace
D.1 Introdução
O estudo de um objeto ou sistema fı́sico pode ser feito através das relações fı́sicas que
descrevem o comportamento deste sistema.
As relações que descrevem um sistema dinâmico resultam em equações diferenciais.
Para se entender como um sistema funciona, na maioria dos casos deve-se resolver as
equações diferenciais que o descrevem, o que normalmente não é uma tarefa simples.
Para contornar este problema é possı́vel utilizar uma transformação em que funções
diferenciais e integrais são transformadas em simples equações algébricas. Esta trans-
formação chama-se Transformada de Laplace.
D.2 Transformada de Laplace
A transformada de Laplace transforma funções no tempo, cuja variável é representada

por (t), em funções de frequência complexa, cuja variável é representada por (s), chamada
de variável complexa.
t → s onde s = σ + jω
A definição da transformada de Laplace é:
R ∞ −st
£[f (t)] = F (s) = 0 e f (t)dt
Exemplos: Calcular a transformada de Laplace para as funções:
a) f (t) = e−at
R ∞ −st R ∞ −st −at
F (s) = 0e f (t)dt = 0 e e dt
R ∞ −(a+s)t −1
F (s) = 0e dt = (a+s)
e−(a+s)t |∞
0
−1
F (s) = (a+s)
[e−∞ − e0 ] = 1
(a+s)
1
F (s) = (a+s)
b) Função degrau unitário [ u(t) = 1 ]

R ∞ −st R ∞ −st
F (s) = 0e u(t)dt = 0 e 1dt
−1 −st ∞
F (s) = s
e |0
−1 −∞
F (s) = s
[e − e0 ]
1
F (s) = s
D.3 Teoremas da transformada de Laplace
1) Linearidade
Se £[f1 (t)] = F1 (s) e £[f2 (t)] = F2 (s)
Então £[af1 (t) + bf2 (t)] = aF1 (s) + bF2 (s)
2) Derivada
£[ df
dt
] = sF (s) − f (0+ ), sendo que f (0+ ) representa as condições iniciais da função
3) Derivada enésima
n−1
dn f dk f (t)
£[ n ] = sn F (s) − sn−k−1
X
|t=0
dt k=0 dtk
n 2
£[ ddtnf ] = sn F (s) − sn−1 f (0) − sn−2 dfdt(t) |t=0 − sn−3 d dtf 2(t) |t=0 + ...
Exemplo: Resolva a equação, supondo condições iniciais nulas

d3 y(t) 2 y
dt3
+ 3 d dty(t)
2 + 5 d dt(t) + 6y(t) = u(t)
3 d2 y(t)
£[ d dty(t) 3 2 dy(t)
3 ] = s Y (s) − s y(0) − s dt |t=0 − dt2 t=0
|
3
£[ d dty(t) 3 2
3 ] = s Y (s) − s y(0) − sẏ(0) − ÿ(0)
3
Devido à suposição de condições iniciais nulas: £[ d dty(t) 3
3 ] = s Y (s)
2
£[ d dty(t) 2
2 ] = s Y (s) − sy(0) − ẏ(0
2
Resultando em: £[ d dty(t) 2
2 ] = s Y (s)
£[ dy(t)
dt
] = sY (s) − y(0)
Resultando em: £[ dy(t)
dt
] = sY (s)
A transformada da equação diferencial resulta em:
s3 Y (s) + 3s2 Y (s) + 5sY (s) + 6Y (s) = U (s)
Que pode ser escrita, colocando Y(s) em evidência, como:
Y (s)[s3 + 3s2 + 5s + 6] = U (s)
U (s)
Y (s) = s3 +3s2 +5s+6
Sendo que Y (s) é a solução da equação diferencial, mas no plano complexo s.
Função de Transferência – chama-se função de transferência G(s) a relação da saı́da

Y (s)
pela entrada, para condições iniciais nulas. G(s) = U (s)
, sendo Y(s) a transformada de
Laplace da variável de saı́da e U(s) a transformada de Laplace da variável de entrada.
No exemplo anterior a função de transferência é dada por:
Y (s) 1
G(s) = U (s)
= s3 +3s2 +5s+6
4) Transformada da Integral
Rt F (s)
£[ 0 f (τ )dτ ] = s
5)Teorema do valor inicial

O valor inicial da função f (t), isto é, f (0), cuja transformada de Laplace é F (s), é
dado por:
f (0) = lim f (t) = lim sF (s)
t→0 s→∞
6) Teorema do valor final

O valor final da função f (t), isto é, f (∞), cuja transformada de Laplace é F(s) é dado
por:
f (∞) = lim f (t) = lim sF (s)
t→∞ s→0
7) Teorema da convolução
A convolução de duas funções é dada por:
Z t
f1 (t) ∗ f2 (t) = f1 (τ )f2 (t − τ )dτ
0
A transformada de Laplace da convolução é dada por:
£[f1 (t) ∗ f2 (t)] = F1 (s)F2 (s)
Obs: para um sistema caracterizado por sua função peso g(t), a resposta temporal
deste sistema y(t) devido uma excitação u(t), é dada por:
Z t
y(t) = g(t) ∗ u(t) = u(τ )g(t − τ )dτ
0
Isto significa que trabalhando no domı́nio do tempo, só é possı́vel obter a resposta
de um sistema dinâmico calculando a integral de convolução entre o sinal de entrada e a
função peso do sistema.
Função peso - a função que representa as propriedades fı́sicas do sistema.
Se for aplicada a transformada de Laplace, obtém-se Y (s) = G(s)U (s) mostrando que
no plano s a resposta do sistema é o produto entre as transformadas do sinal de entrada e
da função que caracteriza o sistema, chamada função de transferência do sistema. Esta é
uma grande vantagem em se trabalhar no plano s, pois analisar a resposta de um sistema
no plano s envolve apenas operações algébricas.
Exemplo: Dado o filtro passa-baixo mostrado na figura D.1:

R
d d
vi C vo
d d
Figura D.1: Filtro passa-baixa
a) calcule a resposta para um excitação degrau unitário.

Pelas leis de Kirchhoff obtém-se:
1 R
vi = Ri + c
idt
A tensão de saı́da é a tensão sobre o capacitor:
1 R
vo = vc = c
idt
Aplicando a transformada de Laplace nestas duas equações, obtém-se:
1 I(s)
VI (s) = RI(s) + c s
1 I(s)
vo = c s
Vo (s)
A função de transferência é dada por: G(s) = VI (s)
Substituindo Vo e VI na equação de G(s), obtém-se:

1
1
G(s) = CRs+1
= RC
1
s+ RC
Para uma entrada degrau unitário u(t), a transformada de Laplace é: U (s) = 1s .
Da função de transferência, obtém-se a equação de saı́da no plano s:
Vo (s) 1
VI (s)
= CRs+1
1
Vo (s) = V (s)
CRs+1 I
1 1
Vo (s) = CRs+1 s
Que é a resposta na saı́da do filtro, no plano s.

b) Calcule o valor de vo (t) para o sistema em regime
1 1
vo (t)t→∞ = lim sVo (s) = lim s
s→0 s→0 s (sCR + 1)
vo (∞) = 1
D.4 Transformada Inversa de Laplace (anti-

transformada)
É a obtenção da função no tempo, a partir da função no plano s.
f (t) = £−1 [F (s)]
A forma mais simples de encontrar a transformada inversa é partindo de F (s) procu-
rar em tabelas a função f (t) correspondente. Se a função desejada não estiver tabelada,
a técnica consiste em reescrever F (s) como uma soma de funções mais simples, resul-
tando em uma soma de frações. Estas frações mais simples são tabeladas e a partir delas
encontra-se f (t).
D.4.1 Expansão em frações parciais
a) Pólos reais simples

Se a função F (s) for composta apenas por pólos reais simples, ela pode ser escrita
como um somatório de frações parciais:
P (s) A1 A2 A3
F (s) = Q(s)
= s+a1
+ s+a2
+ s+a3
+ ...
sendo que a1 , a2 , a3 , ..., correspondem aos pólos da função F (s). Para encontrar os
coeficientes A1 , A2 , A3 , ..., utiliza-se a seguinte regra:
O valor de Ak é dado por:
P (s)
Ak = [(s + ak ) Q(s) ]s=−ak = [ QP0(s) ]
(s) s=−ak
dQ(s) Q(s)
OBS: Q0 (ak ) = |
ds s=−ak
= [ s+ak
]s=−ak
Exemplo: Dado F (s), encontre f (t)

1
F (s) = s(s+1)(s+2)
Escrevendo na forma de frações parciais:

A1 A2 A3
F (s) = s
+ s+1
+ s+2
1 1 1
A1 = sF (s)|s=0 = s s(s+1)(s+2) |s=0 = |
(s+1)(s+2) s=0
= 2
1 1
A2 = (s + 1)F (s)|s=−1 = (s + 1) s(s+1)(s+2) |s=−1 = |
s(s+2) s=−1
= −1
1 1 1
A3 = (s + 2)F (s)|s=−2 = (s + 2) s(s+1)(s+2) |s=−2 = |
s(s+1) s=−2
= 2
1 1 1
F (s) = 2s
− s+1
+ 2(s+2)
A transformada inversa de Laplace resulta em:

f (t) = 1
2
− e−t + 12 e−2t
b) Pólos reais múltiplos

P (s)
Dado F (s) = Q(s)
.
Quando aparecerem pólos reais e repetidos, utiliza-se a seguinte fórmula para calcular
o valor dos coeficientes Ak :
k
r P (s)
Aq(r−k) = { k!1 ds
d
k [(s − sq ) Q(s) ]}s=sq
r – ordem do pólo múltiplo

q – número do pólo
k – variando de 0 até (r − 1)
Exemplo:
1 A13 A12 A11 A2
F (s) = (s+2)3 (s+3)
= (s+2)3
+ (s+2)2
+ s+2
+ s+3
Como a ordem do pólo é 3, k = 0, k = 1 e k = 2

A13 = (s + 2)3 F (s)|s=−2 = (s + 2)3 (s+2)13 (s+3) |s=−2 = 1
|
s+3 s=−2
=1
d
A12 = ds
[(s + 2)3 (s+2)13 (s+3) ]s=−2
−1
= d
ds
[(s + 3)−1 ]s=−2 = −1(s + 3)−2 |s=−2 = |
(s+3)2 s=−2
= −1
1 d2 1 d2
A11 = 2 ds2
[(s + 2)3 (s+2)13 (s+3) ]s=−2 = 2 ds2
[(s + 3)−1 ]s=−2 = 1 2
|
2 (s+3)3 s=−2
=1
O último pólo recai no primeiro caso, pólos simples:
1
A2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = |
(s+2)3 s=−3
= −1
F (s) pode ser escrita como:
1 1 1 1
F (s) = (s+2)3
− (s+2)2
+ (s+2)
− (s+3)
Calculando a anti-transformada de laplace, obtem-se função no tempo:

t2 −2t
f (t) = 2
e − te−2t + e−2t − e−3t
c) Pólos complexos
Os pólos complexos resultam das raı́zes de uma equação de segundo grau, em que
acontece a raiz quadrada de um número negativo. Assim eles aparecem em pares comple-
xos conjugados. Por exemplo, dada a equação: s2 + 6s + 13. As raı́zes são: s1 = −3 + j2
e s2 = −3 − j2. Na figura D.2 estes pólos são plotados no plano complexo s.
jω
6
x- - -
- σ
x- - -
Figura D.2: Pólos complexos
A equação de segundo grau, que resulta nestes pólos complexos pode ser escrita de
forma padronizada como: s2 + 2ξωn s + ωn2
A função de transferência na forma padronizada é escrita como:
2
ωn
F (s) = 2 2
s +2ξωn s+ωn
√
As raı́zes do denominador são: s1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2
Assim, separando em frações parciais obtém-se:
A transformada inversa é dada por:
√ √
−ξωn +jωn 1−ξ 2 −ξωn −jωn 1−ξ 2
f (t) = A1 e + A2 e
Sendo que A1 e A2 são complexos conjugados.
Exemplo: calcule a anti-transformada de Laplace

1
F (s) = s2 +2ξωn s+ωn
2
Como os pólos são distintos, recai-se no primeiro caso.

A1 √ A2 √
F (s) = +
s+ξωn −jωn 1−ξ 2 s+ξωn +jωn 1−ξ 2
√
s+ξωn −jωn 1−ξ 2
A1 = s2 +2ξωn s+ωn
2 |s=−ξω +jω √1−ξ2 = 1 √
| √
2
n n s+ξωn +jωn 1−ξ 2 s=−ξωn +jωn 1−ξ
A1 = √
1
2jωn 1−ξ 2
√
s+ξωn +jωn 1−ξ 2
A2 = s2 +2ξωn s+ωn
2 |s=−ξω −jω √1−ξ2 = 1 √
| √
2
n n s+ξωn −jωn 1−ξ 2 s=−ξωn −jωn 1−ξ
A2 = √
1
−2jωn 1−ξ 2
F (s) = √
1 1 √
− √
1 1 √
2jωn 1−ξ 2 s+ξωn −jωn 1−ξ 2 2jωn 1−ξ 2 s+ξωn +jωn 1−ξ 2
√ √
1−ξ 2 )t 1−ξ 2 )t
f (t) = √
1
2
e(−ξωn +jωn − √
1
2
e(−ξωn −jωn
2jωn 1−ξ 2jωn 1−ξ
√ √
e−ξωn t ejωn t 1−ξ2 −e−jωn t 1−ξ2
f (t) = √ [ 2j
]
ωn 1−ξ 2
−ξωn t
e√
√
f (t) = sin(tωn 1 − ξ 2 )
ωn 1−ξ 2
Exercı́cio: sendo dados ξ = 0, 2 e ωn = 5rad/s obtenha graficamente a resposta f (t).

a) Faça graficamente; b) Faça usando o programa Matlab.
D.5 Plano complexo – mapa pólos-zeros
Dada uma função de transferência:

N (s) (s+a1 )(s+a2 )
F (s) = D(s)
= (s+b1 )(s+b2)
Os valores de s que anulam a função de transferência são chamados de zeros de F (s),

que são os valores s = −a1 e s = −a2 .
Os valores de s que fazem a função de transferência tender ao infinito são denominados

de pólos de F (s), que são os valores s = −b1 e s = −b2 .
(s+2)(s+3)
Exemplo: para F (s) = (s+7)(s+10)
, os zeros são s = −2 e s = −3 e os pólos são s = −7
e s = −10.
No plano complexo s = σ + jω, o pólo é representado como um x e o zero como um

cı́rculo (◦), como mostrado na figura D.3.
jω
6
−10 −7 −3 −2
x x d d -σ
Figura D.3: Plano s
D.6 Interpretação gráfica dos coeficientes da ex-

pansão em frações parciais
Já foi visto que para se obter os coeficientes de uma expansão em frações parciais de
(s+3)(s+2) A1 A2
uma função, como por exemplo, F (s) = (s+4)(s+7)
= s+4
+ s+7
, calcula-se:
(s+3)(s+2)
A1 = (s + 4)F (s)|s=−4 = s+7
|s=−4
(−4+3)(−4+2) (−1)(−2) 2
A1 = −4+7
= 3
= 3
Isto equivale graficamente a desenhar vetores de todos os pólos e zeros para o pólos
s = −4.
jω
3 - −1 6
−7 −4 −3 −2
x x d d -σ

−2
Figura D.4: Interpretação gráfica para cálculo de A1
Para A2 obtém-se:
(s+3)(s+2)
A2 = (s + 7)F (s)|s=−7 = s+4
|s=−7
(−7+3)(−7+2) (−4)(−5) −20
A2 = −7+4
= −3
= 3
s+3
Exercı́cio: Para a função F (s) = (s+4+j5)(s+4−j5)
, separe em frações parciais e faça a
interpretação gráfica dos coeficientes.
−4
jω
−3 6
−7 −4 −3 −2
x x d d -σ

−5
Figura D.5: Interpretação gráfica para cálculo de A2

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UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL

CURSO DE ENGENHARIA ELETRÔNICA

PAULO ROBERTO BRERO DE CAMPOS

Curitiba, outubro de 2010

Lista de Figuras vii

1 Introdução aos Sistemas de Controle 1

2 Análise de resposta transitória para sistemas de primeira e segunda

3 Erro em regime permanente em sistema de controle com realimentação

4 Análise no lugar das raı́zes 25

5 Projeto pelo Lugar das Raı́zes 35

10 Sintonia do compensador PID 69

11 Projeto do compensador PID no lugar das raı́zes 77

A Experimento sobre identificação do pólo mecânico de um motor CC 87

B Experimento sobre identificação de um sistema térmico 91

C Experimento: controle de velocidade de um motor DC 97

D Transformada de Laplace 101

1.1 Controle de temperatura manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2.1 Diagrama em blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3.1 Função de transferência em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

5.1 Função de transferência em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

7.1 Projeto do compensador atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

8.1 Função não-linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

9.1 Percurso fechado no plano s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

10.1 Estrutura de um compensador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

11.1 Estrutura de um compensador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

D.1 Filtro passa-baixa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

10.1 Regras Ziegler-Nichols para sistemas não integrativos . . . . . . . . . . . . 72

Introdução aos Sistemas de Controle

Figura 1.1: Controle de temperatura manual

Os sistemas de controle são projetados para desempenhar tarefas especı́ficas, sendo

Realimentação (feedback) – também conhecido como retro-alimentação. Procedi-

Figura 1.2: Função de transferência em malha aberta com perturbação

Figura 1.3: Função de transferência em malha fechada

Servossistema – é um sistema de controle realimentado em que a saı́da é alguma

1) Explique o que significam: a) Set-point (valor de referência); b) Sinal atuante; c)

1.3 Caracterı́sticas dos sistemas realimentados

1. Menor sensibilidade a variações nas caracterı́sticas dos sistema.

1. Instabilidade - tendência para oscilação.

O objetivo da disciplina de controle I é inicialmente estudar como representar

Diremos que um sistema será estável se a aplicação de um sinal de entrada limitado

Figura 1.4: Sistemas estáveis e instáveis

1.5 Modelamento de um sistema mecânico

1.5.1 Aplicação da 2a lei de Newton

Considere o sistema mostrado na figura 1.5.

Figura 1.5: Sistema mecânico, com atrito

Como o atrito se opõe à força F : F − D(v) = M dv

Estas equações definem o movimento da massa.

1.5.2 Princı́pio de D’Alembert

Em qualquer instante um corpo em movimento está em equilı́brio dinâmico, ou seja, a

Figura 1.6: Sistema mecânico, sem atrito

1.5.3 Elementos mecânicos

Caracterizado pela constante de elasticidade da mola (k), também denominada rigi-

Amortecedor (b) – é um componente que resiste à velocidade imposta. Ele dissipa

Figura 1.7: Mola linear, sendo y=deslocamento

Figura 1.8: Amortecedor

Exemplo 1: Considere um sistema massa-mola, em que inicialmente em repouso a

Figura 1.9: Sistema massa-mola.

Figura 1.10: Sistema massa-mola, sujeito a força externa f

Análise de resposta transitória para

2.2 Sistemas de primeira ordem

Na forma de diagrama de blocos tem-se:

Figura 2.1: Diagrama em blocos

R(s) + E(s) Y(s)