Análisis de Sistemas Muestreados

Dr. Rony Caballero

Muestreador mediante impulsos

x(t) x*(t)

t δT t
x(t) x*(t)
x(s) x*(s)
∞
x* ( t ) = ∑ x ( kT )δ ( t − kT )
k =0
∞
δ T ( t ) = ∑ δ ( t − kT )
k =0
Muestreador como modulador
δT(t)

x(t) t x*(t)

Modulador

∞
t t
L { x* ( t )} = ∑ L { x ( kT ) δ ( t − kT )}
k =0

= x ( 0 ) L {δ ( t )} + x (T ) L {δ ( t − T )} + x ( 2T ) L {δ ( t − 2T )} + x ( 3T ) L {δ ( t − 3T )} + …
= x ( 0 ) + x (T ) e −Ts + x ( 2T ) e −2Ts + x ( 3T ) e −3Ts + …
∞
= ∑ x ( kT ) e − kTs
k =0
Relación con la transformada z
∞ ∞ −k

x ( s ) = L { x ( t )} = ∑ x ( kT ) e
* * − kTs
= ∑ x ( kT ) ⎡⎣e ⎤⎦
Ts

k =0 k =0

∞
x ( z ) = Z { x ( t )} = ∑ x ( kT ) z − k
k =0
z = eTs
Por lo tanto la transformada Z de una señal corresponde a la
transformada de Laplace de la señal muestreada (x*(s))
Cálculo de la transformada z mediante la
integral de convolución
⎧∞ ⎫ ⎧ ∞
⎫
x ( s ) = L { x ( t )} = L ⎨∑ x ( t ) δ ( t − kT ) ⎬ = L
* *
⎨ x ( t ) ∑ δ ( t − kT ) ⎬
⎩ k =0 ⎭ ⎩ k =0 ⎭

Si se sabe que: f(t) g(t)

∞
L { f ( t ) g ( t )} = ∫ f ( t ) g ( t ) e− st dt
0

1 c + j∞
F ( p ) G ( s − p ) dp
2π j ∫c − j∞
=
y

⎧∞ ⎫ ∞ − kTs 1
L ⎨∑ δ ( t − kT ) ⎬ = ∑ e =
⎩ k =0 ⎭ k =0 1 − e −Ts
Entonces:
1 c + j∞ 1 1 X ( p) 1 X ( p)
x (s) = X ( p)
2π j ∫c − j∞ ∫ 1− e 2π j ∫Γ 1 − e −T ( s − p )
*
−T ( s − p )
dp = −T ( s − p )
dp − dp
1− e 2π j
Cálculo de la transformada z mediante la
integral de convolución (semiplano izquierdo)
Plano p
Im Se asume que x(s) puede
x escribirse como:
∞
Γ x q (s)
x
x x (s) =
p (s)
x x x
Re y
c x
x lim x ( s ) = 0
x s →∞

x
Polos de x(p) 1
Polos en
1 − e −T ( s − p )
Se asume que los polos
de x(s) estan en el
semiplano izquierdo.
Evaluación de la integral de convolución en
el semiplano izquierdo
0
1 X ( p) 1 X ( p) 1 X ( p)
x* ( s ) =
2π j ∫ 1 − e 2π j ∫ 1 − e 2π j ∫ 1 − e
−T ( s − p )
dp − −T ( s − p )
dp = −T ( s − p )
dp
Γ

X ( p)
= ∑ residuo −T ( s − p )
en un polo de X ( p )
1− e

Por lo tanto la transformada Z se obtiene aplicando la transformación

z = eTs
X ( p) z
x ( z ) = ∑ residuo en un polo de X ( p )
z − e − Tp
X (s) z
= ∑ residuo − Ts
en un polo de X ( s )
z−e
Evaluación de la integral de convolución en
el semiplano izquierdo

Si se tienen polos diferentes cada residuo es igual a:

⎡ X (s) z ⎤
K j = lim ⎢( s − s j ) −Ts ⎥
s→s j
⎣ z − e ⎦
Si si es un polo de orden multiple ni:

1 d ni −1 ⎡ ni X ( s ) z ⎤
Ki = lim ni −1 ⎢( s − si ) −Ts ⎥
( i )
n − 1 ! s → si ds ⎣ z − e ⎦
Ejemplo

Obtener la integral de convolución en el semiplano izquierdo:

1
X (s) = 2
s ( s + 1)

⎡ 1 z ⎤ 1 d ⎡ 2 1 z ⎤
x ( z ) = lim ⎢( s + 1) 2 −Ts ⎥
+ lim ⎢ s 2 −Ts ⎥
s →−1
⎣ s ( s + 1) z − e ⎦ ( 2 − 1) ! s → s j ds
⎣ s ( s + 1) z − e ⎦

x( z) =
( T − 1 + e ) z + (1 − e
−T −1 −T
− Te−T ) z −2

(1 − z ) (1 − e
−1 2 −T
z −1 )
Cálculo de la transformada z mediante la
integral de convolución (semiplano derecho)
Plano p
Im Se asume que x(s) puede
x escribirse como:
∞
x Γ
x q (s)
x x (s) =
x x x p (s)
Re y que no existen polos de
c x
x x(s) en el semiplano
x
derecho
Polos de x(p) x
1
Polos en
1 − e −T ( s − p )
Se asume que los polos
de x(s) estan en el
semiplano izquierdo.
Evaluación de la integral de convolución en
el semiplano derecho
1 X ( p) 1 X ( p)
x (s) =
2π j ∫ 1 − e 2π j ∫ 1 − e
*
−T ( s − p )
dp − −T ( s − p )
dp
Γ
Existen dos casos a considerar:
I) El polinomio del denominador es al menos dos grados mayor
que el del numerador y por lo tanto:
1 X ( p)
lim sx ( s ) = 0
2π j ∫ 1 − e
y −T ( s − p )
dp = 0
s →∞
Γ

2π
ωs =
T
1 ∞
x ( z ) = ∑ x ( s + jωs k )
T k =−∞ 1
s = ln ( z )
T
Evaluación de la integral de convolución en
el semiplano derecho
II) El polinomio del denominador es un grado mayor que el del
numerador y por lo tanto:

X ( p)
dp = − x ( 0+ )
1 1
2π j ∫Γ 1 − e −T ( s − p ) 2

1 ∞
+ x ( 0+ )
1
x ( z ) = ∑ x ( s + jωs k )
T k =−∞ 1
s = ln ( z ) 2
T
Cálculo de la transformada Z en presencia
de retenedores de orden cero
El producto de la función de transferencia por el retenedor de
orden cero es:

1 − e −Ts
x (s) = G (s)
s
Sin embargo se puede demostrar que:

⎧G ( s) ⎫
x ( z ) = Z { x ( s )} = (1 − z ) Z ⎨
−1
⎬
⎩ s ⎭

Ejemplo 3.3
Espectro de una señal muestreada

│x(jω)│
x* ( s ) = x* ( s ± jkωs ) , k = 0,1, 2,…

-ω1 ω1

│x*(jω)│
ωS

-ωS-ω1 -ωS+ω1 -ω1 0 ω1 ωS-ω1 ωS+ω1 2ωS-ω1 2ωS+ω1

Reconstrucción de la señal
Es posible recuperar la señal original si la misma se pasa a través de un
Filtro Pasabajos ideal
│x(jω)│ x*(s) x (s)
G (s)

-ω1 ω1
│G (jω)│
│x*(jω)│

-ωS-ω1 -ωS+ω1 -ω1 0 ω1 ωS-ω1 ωS+ω1 2ωS-ω1 2ωS+ω1

Teorema del muestreo
Es posible recuperar la señal original si la frecuencia de muestreo es mayor
al doble de la componente frecuencial de la señal original.
│x(jω)│
ωs ≥ 2ω1
-ω1 ω1

│x*(jω)│
ωS

-ωS-ω1 -ωS+ω1 -ω1 0 ω1 ωS-ω1 ωS+ω1 2ωS-ω1 2ωS+ω1

Respuesta del Retenedor ZOH
El retenedor de orden cero aproxima a un filtro pasabajos ideal
Función de Transferencia

x (t) x*(t) y (t)

G (s)

y (t) y*(t)

Muestreador ficticio
k
y ( kT ) = ∑ x ( kT − hT )g ( hT ) Convolución
h =0

Y ( z) = G ( z) X ( z)
La Transformada de Laplace *
x (t) x*(t) y (t)
G (s)
x(s) x*(s) y (s)
y (t) y*(t)

y ( s ) = G ( s ) x* ( s ) y*(s)

y * ( s ) = G * ( s ) x* ( s )