MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL Y LOCAL

La metodología de cálculo matricial permite operar mediante el planteamiento de una

serie de relaciones o ecuaciones matemáticas que definen el comportamiento de la
estructura { K } es una matriz, denominada de rigidez, que representa lo que podríamos
denominar como "ley constitutiva" de una barra ó de una estructura, por cuanto
relaciona la causa ( el sistema de cargas ) con el efecto que produce tal sistema de
cargas, que es un sistema de desplazamientos ó movimientos.

2. MATRIZ DE RIGIDEZ, VECTOR CARGA Y VECTOR DESPLAZAMIENTO

Utilizando el caso más sencillo, donde podemos aplicar la ecuación
{P}={K}·{d}
que sería para una barra plana de nudos articulados, sin entrar en cómo se obtienen los
valores, de los componentes de la matriz de rigidez, tendremos que:

El vector carga tiene una dimensión de 4x1, ya que el conjunto de cargas que actuarían
sobre esta barra será el formado por: P1x ... Carga (fuerza) en el eje x, en el extremo 1
de la barra.
P1y ... Carga (fuerza) en el eje y, en el extremo 1 de la barra.
P2x ... Carga (fuerza) en el eje x, en el extremo 2 de la barra.
P2y ... Carga (fuerza) en el eje y, en el extremo 2 de la barra.
El vector desplazamiento (movimiento) tiene una dimensión de 4x1, ya que el conjunto
de movimientos que pueden tener los extremos de la barra de nudos articulados a que
nos estamos refiriendo estará formado por: d1x ... Movimiento (desplazamiento) en el
eje x, en el extremo 1 de la barra.
d1y ... Movimiento (desplazamiento) en el eje y, en el extremo 1 de la barra.
d2x ... Movimiento (desplazamiento) en el eje x, en el extremo 2 de la barra.
d2y ... Movimiento (desplazamiento) en el eje y, en el extremo 2 de la barra.
La matriz de rigidez es la que exponemos seguidamente y que lo que hace es relacionar
matemáticamente cargas (causa) y desplazamientos (efecto), en el caso que estamos
analizando, que es el de una barra de nudos articulados.

Lógicamente el orden de la matriz de rigidez en este caso será de 4x4.

Lo mismo que hemos aplicado la ecuación matricial:
{P}={K}·{d}

a una barra, en este caso de nudos articulados, la podemos a aplicar a una estructura
(conjunto de barras).
Para el caso más sencillo que es el de estructura plana de nudos articulados se cumplirá
que:
El vector carga tendrá una dimensión de 2xN, ya que el conjunto de cargas que actuarían
sobre esta estructura será el formado por: P1x ...
Carga (fuerza) en el eje x, en el nudo 1, de la estructura.
P1y ... Carga (fuerza) en el eje y, en el nudo 1, de la estructura.
....
....
Pix ... Carga (fuerza) en el eje x, en el nudo i, de la estructura.
Piy ... Carga (fuerza) en el eje y, en el nudo i, de la estructura.
....
....
Pnx ... Carga (fuerza) en el eje x, en el nudo n, de la estructura.
Pny ... Carga (fuerza) en el eje y, en el nudo n, de la estructura.
El vector desplazamiento tendrá una dimensión de 2xN, ya que el conjunto de
desplazamientos que tendrán los nudos de la estructura será:
d1x ... Desplazamiento en el eje x, en el nudo 1, de la estructura.
d1y ... Desplazamiento en el eje y, en el nudo 1, de la estructura.
....
....
dix ... Desplazamiento en el eje x, en el nudo i, de la estructura.
diy ... Desplazamiento en el eje y, en el nudo i, de la estructura.
....
....
dnx ... Desplazamiento en el eje x, en el nudo n, de la estructura.
dny ... Desplazamiento en el eje y, en el nudo n, de la estructura.
De lo que hemos visto anteriormente podemos deducir que la ecuación
{P}={K}·{d}
relaciona los vectores carga y desplazamiento con la matriz de rigidez y que dicha
ecuación es aplicable tanto a barras como a estructuras, aunque con un sentido
específico en cada caso.
Dado que la metodología de cálculo matricial tiene unas particularizaciones en base a
las diferentes tipologías estructurales, según sea la barra o la estructura tendremos
diferentes dimensiones tanto de los vectores carga y desplazamiento como de la matriz
de rigidez.
En los apartados siguientes iremos concretando las diferentes expresiones de los
vectores carga y desplazamiento, así como de las matrices de rigidez, atendiendo a las
diferentes tipologías estructurales.
Cuando aplicamos el método de la rigidez obtenemos:

{P}={K}·{d} {d}={K}-1·{P}
donde:
K = Matriz de rigidez de la estructura, en coordenadas globales.
P = Matriz de cargas en los nudos de la estructura, en coordenadas globales.
d = Matriz de desplazamientos de los nudos en coordenadas globales.
Es decir:
necesitamos obtener la matriz de rigidez de la estructura expresada en coordenadas
globales.
El proceso para obtener la matriz de rigidez de una estructura es lo que vamos a
desarrollar en el presente apartado.
Para ello vamos a exponer dos procedimientos:
El denominado como método directo o también conocido como ensamblaje de la matriz
de rigidez.
El procedimiento basado en la utilización de la matriz de conexión.
El primero de los procedimientos es el más conocido y además es el más interesante por
cuanto pone de manifiesto una serie de relaciones que se producen en la estructura,
entre diferentes magnitudes vectoriales y matriciales.
Por ello vamos a desarrollar con más detalle el procedimiento del Ensamblaje de la
matriz de rigidez o Método Directo.
Denominaremos a la expresión de la matriz de rigidez de una estructura como Matriz
Simbólica, por cuanto se refieren en ella un conjunto de parámetros que:
Por un lado tienen un valor no numérico (simbólico).
Por otro la expresión de dicha matriz no es genérica sino concreta en cuanto a que se
refiere a una determinada estructura.
No debemos confundir la matriz de rigidez Simbólica (no numérica) con la matriz de
Rigidez de la estructura (numérica).
La matriz Simbólica es como una expresión de la matriz de rigidez de una estructura
concreta.

2. ENSAMBLAJE DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ

Hemos definido en apartados anteriores los valores de las matrices de rigidez de las
barras de una estructura y mediante el procedimiento que denominamos Ensamblaje,
se trata de obtener la matriz de rigidez de la estructura.
Por tanto, se trata de obtener la relación entre las cargas en los nudos y los
desplazamientos de tales nudos, pero de la estructura en su conjunto y ello en función
de la matriz de rigidez de las barras que la componen.
Vamos a obtener la matriz de rigidez de la estructura, utilizando las matrices de rigidez {
K } de las barras que forman la estructura, pero expresadas en coordenadas globales.
Dado que el ensamblaje de la matriz de rigidez de una estructura, es un procedimiento
para obtener lo que denominaremos como matriz Simbólica de la estructura, vamos a
realizar un ejercicio, con la estructura de la figura siguiente, que nos sirva de referencia.
Si planteamos el equilibrio en los nudos A y B de la estructura, entre el sistema de cargas
en nudos y el sistema de solicitaciones en los extremos de las barras que confluyen en
dichos nudos, vemos que se cumplirá :
(1) PA = P2a + P1b
(2) PB = P2b + P2c

Hemos de reseñar que utilizamos únicamente los nudos de la estructura que permiten
algún tipo de desplazamiento (movimiento) sin introducir los nudos de vinculación, que
en nuestro caso serían los nudos C y D, en los cuales no se produce desplazamiento ó
movimiento alguno, ya que son empotramientos perfectos.
Utilizando las ecuaciones de estado, en coordenadas globales, que exponemos
seguidamente:
P1 = K11 d1 + K12 d2
P2 = K21 d1 + K22 d2

Y sustituyéndolas en las ecuaciones (1) y (2) obtenemos las siguientes expresiones de

las ecuaciones de equilibrio en los nudos A y B :
(3) PA = K21a . d1a + K22a . d2a + K11b . d1b + K12b . d2b
(4) PB = K21b . d1b + K22b . d2b + K21c . d1c + K22c . d2c

Vamos a introducir ahora un conjunto de ecuaciones que se basan en las condiciones de

los movimientos o desplazamientos en los nudos y vínculos exteriores, mientras que las
ecuaciones anteriores se derivan:
Del equilibrio estático aplicado a los nudos
De las relaciones entre esfuerzos y desplazamientos en barras que reflejan las
ecuaciones de estado.
En base a lo anterior, establecemos las condiciones de vinculación externa en los
empotramientos C y D:
d1a = 0, por existir empotramiento en C .

d1c = 0 , por existir empotramiento en D .

Establecemos las condiciones de compatibilidad en las deformaciones en el nudo A:

d1b = d2a = dA ,

ya que es igual el desplazamiento en los extremos de barras que hay en el nudo A y dicho
desplazamiento será el desplazamiento del propio nudo A .
Establecemos las condiciones de compatibilidad en las deformaciones en el nudo B:

d2b = d2c = dB ,

por análogas razones a las del nudo A, ya que los nudos como tales son indeformables,
aunque se permita su giro y desplazamiento, y mantienen la posición relativa, entre los
extremos de las barras que confluyen en el mismo, en posición y ángulo.
Sustituyendo las ecuaciones relativas a los desplazamientos que hemos indicado
anteriormente, en las ecuaciones (3) y (4) obtendremos las ecuaciones siguientes:
(5) PA = K22a . dA + K11b . dA + K12b . dB
(6) PB = K21b . dA + K22b . dB + K22c . dB

Planteando las ecuaciones (5) y (6) matricialmente resulta :

De donde extraemos la matriz de rigidez de la estructura :

Es importante resaltar que hemos realizado el proceso de ensamblaje de la matriz de

rigidez de una estructura partiendo de :
Las ecuaciones de equilibrio en nudos, en coordenadas globales.
Las relaciones entre esfuerzos, en los extremos de las barras y los desplazamientos de
tales extremos, a través de las Ecuaciones de Estado, en coordenadas globales.
Las relaciones relativas a movimientos de los nudos, también denominadas de
compatibilidad en los desplazamientos, que han de producirse entre extremos de barras
y vínculos, en virtud de la definición de la estructura.

3. UTILIZANDO LA MATRIZ DE CONEXIÓN

Sabemos que, en base al concepto de la matriz de conexión se cumplirá que:
(1) { PNG } = { C }.{ PbL }
La relación siguiente en coordenadas locales:
(2) { PbL } = { KbL }.{ dbL }

Si sustituimos la ecuación anterior (2) en la primera ecuación, tendremos que se

cumplirá lo siguiente:
(3) { PNG } = { C }.{ PbL } = { C }.{ KbL }.{ dbL }

Igualando la expresión del trabajo de las cargas en nudos al de deformación de las

barras, tendremos que se cumplirá la ecuación siguiente:
(4) { PNG }T . { dNG } = { PbL }T . { dbL }

y sustituyendo la ecuación matricial (1) en la ecuación (4) tendremos :

(5) { C }T { PbL }T { dNG } = { PbL }T . { dbL }

vemos que se cumplirá la relación :

(6) { C }T { dNG } = { dbL }

Luego sustituyendo la relación (6) en la ecuación (3) obtendremos la relación:

(7) { PNG } = { C } { KbL } { C }T { dNG }

Si efectuamos la analogía con la ecuación de estado en coordenadas globales:

{ PNG } = { KEG }.{ dNG}
Vemos que cumplirá que:
{ KEG } = { C } { KbL } { C }T