1. Se consideră funcţia de transfer al unui motor de c.c. 1. Se consideră funcţia de transfer al unui motor de c.c.

1 1
H f ( s)  şi un regulator proporţional KP într-o H f ( s)  şi un regulator proporţional KP
s s  1 s  2  s s  1 s  2
schemă clasică de control. într-o schemă clasică de control.
a) Desenaţi diagrama Bode pentru KP=4. Estimaţi t, a) Desenaţi diagrama Bode pentru KP=4. Estimaţi t,
-, k, mk. Determinaţi stabilitatea sistemului. -, k, mk. Determinaţi stabilitatea sistemului.
b) Det. valoarea regulatorului proporţional care asigură b) Det. valoarea regulatorului proporţional care
margine de fază de 50o. asigură margine de fază de 50o.
c) Det. valoarea regulatorului proporţional care asigură c) Det. valoarea regulatorului proporţional care
margine de câştig de 16dB. asigură margine de câştig de 16dB.
2. Fie sistemul reprezentat prin schema bloc 2. Fie sistemul reprezentat prin schema bloc

Determinaţi funcţia de transfer a sistemului în buclă închisă. Determinaţi funcţia de transfer a sistemului în buclă
Cât este eroarea staţionară la poziţie, la viteză, timpul de închisă. Cât este eroarea staţionară la poziţie, la viteză,
răspuns şi suprareglajul? timpul de răspuns şi suprareglajul?
1 1
3. Fie procesul dat de H ( s)  3 2 . 3. Fie procesul dat de H ( s)  .
s  10s  20 s s  10s 2  20s
3

a) Calculaţi un factor de amplificare kc care să aducă a) Calculaţi un factor de amplificare kc care să aducă
sistemul la limita de stabilitate şi perioada de oscilaţie Tc. sistemul la limita de stabilitate şi perioada de oscilaţie Tc.
b) Utilizând metoda Ziegler-Nichols, estimaţi parametrii b) Utilizând metoda Ziegler-Nichols, estimaţi parametrii
unui regulator PID unui regulator PID

1. Se consideră funcţia de transfer al unui motor de c.c.
1 1
H f ( s)  şi un regulator proporţional KP într-o
s s  1 s  2 
schemă clasică de control.
a) Desenaţi diagrama Bode pentru KP=4. Estimaţi t,
-, k, mk. Determinaţi stabilitatea sistemului.
b) Det. valoarea regulatorului proporţional care asigură
margine de fază de 50o.
c) Det. valoarea regulatorului proporţional care asigură
margine de câştig de 16dB.
2. Fie sistemul reprezentat prin schema bloc
1. Se consideră funcţia de transfer al unui motor de c.c.
H f ( s)  şi un regulator proporţional KP
s s  1 s  2
într-o schemă clasică de control.
a) Desenaţi diagrama Bode pentru KP=4. Estimaţi t,
-, k, mk. Determinaţi stabilitatea sistemului.
b) Det. valoarea regulatorului proporţional care
asigură margine de fază de 50o.
c) Det. valoarea regulatorului proporţional care
asigură margine de câştig de 16dB.
2. Fie sistemul reprezentat prin schema bloc

Determinaţi funcţia de transfer a sistemului în buclă închisă. Determinaţi funcţia de transfer a sistemului în buclă
Cât este eroarea staţionară la poziţie, la viteză, timpul de închisă. Cât este eroarea staţionară la poziţie, la viteză,
răspuns şi suprareglajul? timpul de răspuns şi suprareglajul?
1 1
3. Fie procesul dat de H ( s)  3 2 . 3. Fie procesul dat de H ( s)  .
s  10s  20 s s  10s 2  20s
3

a) Calculaţi un factor de amplificare kc care să aducă a) Calculaţi un factor de amplificare kc care să aducă
sistemul la limita de stabilitate şi perioada de oscilaţie Tc. sistemul la limita de stabilitate şi perioada de oscilaţie Tc.
b) Utilizând metoda Ziegler-Nichols, estimaţi parametrii b) Utilizând metoda Ziegler-Nichols, estimaţi parametrii
unui regulator PID unui regulator PID
1. Consider the field-controlled DC motor system transfer
1 1
function H f ( s )  and a proportional controller
s s  1 s  2
KP in a classical control scheme.
a) Plot the Bode plot for KP=4. Find the gain crossover and
phase crossover frequencies and determine the phase margin
and gain margin. Is the system stable?
b) Det. the value of Kp for which the phase margin is 50o.
c) Det. the value of Kp for which the gain margin is 16dB.
2. For the system:
1. Consider the field-controlled DC motor system transfer
function H f ( s)  and a proportional controller
s s  1 s  2
KP in a classical control scheme.
a) Plot the Bode plot for KP=4. Find the gain crossover and
phase crossover frequencies and determine the phase margin
and gain margin. Is the system stable?
b) Det. the value of Kp for which the phase margin is 50o.
c) Det. the value of Kp for which the gain margin is 16dB.
2. For the system:

determine the transfer function of the closed loop system. determine the transfer function of the closed loop system.
Establish the steady-state position and speed error, settling Establish the steady-state position and speed error, settling
time and overshoot. time and overshoot.
3. For the process described by the transfer function 3. For the process described by the transfer function
1 1
H ( s)  3 2 . H ( s)  .
s  10 s  20 s s  10 s 2  20 s
3

a) Establish the gain kc at which the output of the control loop a) Establish the gain kc at which the output of the control loop
oscillates with constant amplitude and the oscillation period oscillates with constant amplitude and the oscillation period
Tc; b) Tune the parameters of a PID controller using the Tc; b) Tune the parameters of a PID controller using the
Ziegler-Nichols method. Ziegler-Nichols method.

1. Consider the field-controlled DC motor system transfer
1 1
function H f ( s )  and a proportional controller
s s  1 s  2
KP in a classical control scheme.
a) Plot the Bode plot for KP=4. Find the gain crossover and
phase crossover frequencies and determine the phase margin
and gain margin. Is the system stable?
b) Det. the value of Kp for which the phase margin is 50o.
c) Det. the value of Kp for which the gain margin is 16dB.
2. For the system:
1. Consider the field-controlled DC motor system transfer
function H f ( s)  and a proportional controller
s s  1 s  2
KP in a classical control scheme.
a) Plot the Bode plot for KP=4. Find the gain crossover and
phase crossover frequencies and determine the phase margin
and gain margin. Is the system stable?
b) Det. the value of Kp for which the phase margin is 50o.
c) Det. the value of Kp for which the gain margin is 16dB.
2. For the system:

determine the transfer function of the closed loop system. determine the transfer function of the closed loop system.
Establish the steady-state position and speed error, settling Establish the steady-state position and speed error, settling
time and overshoot. time and overshoot.
3. For the process described by the transfer function 3. For the process described by the transfer function
1 1
H ( s)  3 2 . a) Establish the gain kc at which the H ( s)  . a) Establish the gain kc at which the
s  10 s  20 s s  10 s 2  20 s
3

output of the control loop oscillates with constant amplitude output of the control loop oscillates with constant amplitude
and the oscillation period Tc. b) Tune the parameters of a PID and the oscillation period Tc. b) Tune the parameters of a PID
controller using the Ziegler-Nichols method. controller using the Ziegler-Nichols method.