6.

Conducerea unui robot mobil cu regulatoare conventionale

Pentru modelarea sistemelor fizice, se utilizează diferite metode

teoretice şi experimentale în urma cărora se obţine o reprezentare
formală a obiectului fizic analizat. În cazul proceselor neliniare, se pot
obţine seturi de ecuaţii diferenţiale. Scopul modelării este acela de a
obţine o reprezentare a obiectului condus în vederea analizei şi,
eventual, a simulării.

Scopul lucrării: Dezvoltarea unui program Simulink pentru

simularea modelului dat prin ecuații diferențiale a unui robot mobil și
acordarea unui regulator PID pentru acesta.

Consideraţii teoretice: Se dă sistemul caracterizat prin

următoarea reprezentare:

y=f u , u̇ , ü ,... (1)

unde u este intrarea în sistem, y este ieşirea sistemului, iar f reprezintă

o ecuaţie diferenţială în variabila u.

Problema reprezentării sistemului (1) se rezumă la alegerea

variabilei de intrare şi a celei de ieşire din programul de simulare,
precum şi a variabilelor intermediare care sunt necesare rezolvării
ecuaţiei diferenţiale. Se recomandă evitarea derivatelor şi, în schimb,
utilizarea operaţiei de integrare.

Exemplu. Se dă ecuaţia:

m⋅v̇b⋅v=F (2)

Ecuaţia (2) reprezinta legea de mişcare a unui cărucior acţionat

de o forţă de tracţiune F. Se poate considera aşadar că viteza v a
mobilului este ieşirea sistemului, iar F este intrarea acestuia.

Se scrie ecuaţia (2) izolând derivata de ordinul cel mai mare a

variabilei de ieşire:

1
 1
v̇=F − b⋅v ⋅ (3)
m

Schema Simulink a ecuaţiei (3) se poate observa în figura 1.1.

Figura 1. Exemplu

Observatie: procesul cu modelul:

Y s  1
= (4)
U  s m⋅sb

are schema Simulink din figura 1.

Modelul robotului

Robotul mobil considerat în lucrarea de față este unul cu două

roți (activate de două motoare). Acesta poate avea traiectorii într-un
spațiu bidimensional. În general, un astfel de robot are forma unui
cărucior, sau a unei mașini cu două roți paralele, fiecare aflată la
distanță egală față de centru, în direcții opuse (figura 2).

Acest tip de roboți mobili pot înainta cu viteze medii, dar nu au

mișcare laterală instantanee, fiind adesea folosiți pentru proiectarea și
modelarea roboților. Ei sunt folosiți foarte des în competiții (ex.
RoboCup), datorită simplității și capacității ridicate de manevrabilitate.

2
 Figura 2. Robot mobil

Modelul cinematic este:

{
ẋ=v⋅cos 
ẏ =v sin (5)
̇=

unde: x, y si θ sunt coordonatele in spatiu ale robotului, iar v si

ω sunt comenzile date robotului ce reprezinta viteza de translatie si
rotatie a acestuia.

Prelucrând aceste ecuații, se obține modelul dinamic al

procesului. Folosind Legea 2 a lui Newton, mișcarea de translație este
descrisă de:

M v̇ =F − Bv v (6)

iar mișcarea de rotație este descrisă de:

J ̇=T − B  (7)

unde: M este masa robotului, J este momentul de inerție, F este

rezultanta forțelor care acționează asupra sistemului, T reprezintă
orientarea (direcția de virare), Bv este coeficientul de frecare de
translație iar Bω este coeficientul de frecare de rotație.

Efectul acțiunii acestor forțe asupra celor două roți este

reprezentată de mișcarea robotului, astfel: dacă motorul asociat roții
stânga are turație mai mare, robotul se va deplasa înspre dreapta, și
invers. Astfel rezultă următoarele două ecuații:

3
 { F =F R F L
T =l F R F L 
(8)

unde l reprezintă jumătatea distanței axului roților, iar FR si FL

sunt fortele dezvoltate de fiecare motor in parte (R dreapta si L
stanga).

În mod asemănător, luând în considerare tensiunea electrică

aplicată celor două motoare, putem defini tensiunea medie - em (media
a două tensiuni uR si uL ce vor fi transmise catre fiecare motor) și
tensiunea diferențiala - ed (diferența acestora), obținându-se astfel
relații între tensiuni (comenzi catre motoare) și forțe:

{ F =K 1 e mK v v
T =K 2 ed −K  
(9)

unde K1, Kv, K2, Kω sunt constante ce depind de caracteristicile

constructive ale motorului.

Astfel, rezultă modelul dinamic al robotului:

{ M v̇=−K v vK 1 em
J ̇=−K  K 2 e d
(10)

Intrarile in model sunt em si ed reprezentand comenzile calculate

de niste eventuale regulatoare (din care se obtinut comenzile efective
pentru cele doua motoare uL si uR) pentru controlul traiectoriei in plan a
robotului, obtinandu-se:

{
uL u R
M v̇=−K v vK 1
2 (11)
J ̇=−K  K 2 uL −u R 

Mod de lucru:

1. (optional) Se rezolvă Exemplul, considerând următoarele

valori numerice:
m = 1000 Kg
b = 50 Ns/m

2. Se realizează schema Simulink a modelului robotului

4
parcurgând paşii următori şi considerând următoarele valori numerice:

M = 2200 g
J = 0.05 kgm2
Kv = 172.5
Kω = 0.03
K1 = 7
K2 = 0.5

2.1. Se trasformă valorile numerice în unităţi SI.

2.2. Se identifică variabilele de intrare şi de ieşire din

model.

2.3. Se izolează variabila/variabilele de ieşire prin

rescrierea corespunzătoare a ecuaţiilor (11).

2.4. Se construieşte schema Simulink a noilor ecuaţii.

2.5. Se vor utiliza porturi de intrare şi de iesire pentru

variabilele de intrare şi de iesire (meniul Ports & Subsystems).

2.6. Se încastrează modelul obţinut într-un subsistem:

- se deschide un model nou şi se creeaza un subsistem în

acesta (meniul Ports & Subsystems)
- se deschide subsistemul nou creat (dublu-click) şi se
copiază în acesta schema realizată la pasul 2.4.

2.7. Prin analiza numelor adăugate implicit blocului

subsistem, se poate observa dacă porturile de intrare şi de ieşire din
model au fost corect asignate.

3. Se testează modelul obţinut prin adăugarea unui bloc de tip

treapta (Step) şi observarea răspunsului indicial al sistemului (Scope)
si se realizează observaţii asupra stabilităţii şi liniarităţii modelului
implementat.

4. Se adauga doua regulatoare PID pentru cele doua marimi de

iesire ale robotului (viteza de translatie si viteza de rotatie) si se inchid
buclele de reglare cu feedback negativ. Ce semnale de intrare si de
iesire au aceste regulatoare (pentru iesiri: em si ed sau uL si uR)?

5. Se variaza parametrii regulatoarelor PID pana cand se obtine

un raspuns satisfacator (se impus in prealabil cerinte de performanta).

5
6