Nombre: Mecanismo:

PROYECTO DE TEORIA DE MECANISMOS.

Análisis cinemático y dinámico de un mecanismo plano articulado
con un grado de libertad.

1. Estudio de la cadena cinemática del mecanismo.

1.1 Dibujar el esquema cinemático del mecanismo en la posición de 270º con respecto a la
horizontal para el eslabón O2A. Indicar la escala utilizada.
1.2 Identificar los pares cinemáticos del mecanismo y rellenar la siguiente tabla indicando su
tipo y los grados de libertad de cada par.

nº de
grados
Nombre del PAR Tipo
de
libertad
1-2 Rotación 1
2-3 Rotación 1
3-4 Rotación 1
1-4 Rotación 1
3-5 Rotación 1
1-6 Rotación 1
5-6 Prismático 1

1.3 Calcular los grados de libertad del mecanismo.

Número de eslabones: N=6

Pares cinemáticos de 1 G.D.L.: J1=7
Pares cinemáticos de 2 G.D.L.: J2=0

GDL=3 (N-1) – 2 J1 – 2 J2 = 3 • (6-1) – 2 • 7 – 2 • 0 = 1

1.4 Dibujar a continuación el esquema cinemático de la inversión cinemática que resulta de

bloquear AB.
1.5 Identificar los pares cinemáticos de la inversión, indicar su tipo y los grados de libertad de
cada par.

nº de
grados
Nombre del PAR Tipo
de
libertad
1-2 Rotación 1
2-3 Rotación 1
3-4 Rotación 1
1-4 Rotación 1
3-5 Rotación 1
1-6 Rotación 1
5-6 Prismático 1

1.6 Calcular los grados de libertad del mecanismo resultante de la inversión.

Número de eslabones: N=6

Pares cinemáticos de 1 G.D.L.: J1=7
Pares cinemáticos de 2 G.D.L.: J2=0

GDL=3 (N-1) – 2 J1 – 2 J2 = 3 • (6-1) – 2 • 7 – 2 • 0 = 1