UNIVERSITATEA TEHNICA GHEORGHE ASACHI DIN IASI, FACULATEA DE

CONSTRUCTII DE MASINI SI MANAGEMENT INDUSTRIAL, INGINERIA SUDARII

Echipamente pentru sudare.

Student:Bejan Alin Costel

Grupa: 4405
Indrumator: Conf. Dr. Ing. Cohal Viorel
 Programul RobotStudio

Programarea offline cu ajutorul tehnologiei robot virtual simulează existența unui

robot real pe calculatorul utilizatorului. Aplicația RobotStudio de la firma ABB permite
programarea și simularea unui robot pe un calculator fără sa fie nevoie de oprirea
producției. Aplicația este bazată pe sistemul VirtualController de la firma ABB, care
rulează exact același sistem de operare (RobotWare )ca roboții de producție. Astfel sunt
premise simulări aproape reale, utilizând programe de robot reale, folosind fișiere
deconfigurare de pe roboții de producție. De asemenea aplicația RobotStudio oferă
posibilitatea de conectare la un controller fizic pentru programare online.

Etape de lucru
1. Construirea unei stații de lucru.
În momentul in care am deschis programul RobotStudio, in fereastra de lucru
exista posibilitatea de a creea o stație de lucru simpla, cu un sistem existent sau o statie
de lucru nedefinita(figura1).

Figura 1 (Meniul principal)

Imediat ce statia de lucru a fost creata, avem posibilitatea de a introduce un

robot(exceptie face optiunea unei statii de lucru cu sistem existent). Pentru aceasta
aplicatie a fost ales robotul industrial IRB140(figura2).
 Figura2. (Robotul IRB140)

Asezarea robotului se poate face fie prin comanda freehand, urmata de o dragare
cu mausul, fie prin introducerea unor coordonate.

După așezarea robotului, s-a importat din meniul de echipamente efectorul PKI
500 (Figura 3), care s-a atașat brațului robotic prin comanda ”Attach to”, urmând să se
poziționeze piesa de sudat pe axa X față de centrul de fixare a robotului.

Fig.2(alegerea pistoletului de sudare)

 Introducerea piesei se poate face din comanda Import geometry, dupa care se
selecteaza din folderul in care a fost salvata(figura4).

Figura4(Importarea piesei)

Piesa pe care s-au construit traiectoriile a fost modelata 3D in programul

SolidWorks, aceasta fiind compusă din tuburi si placi cu grosimi intre 8 și 10 mm
(Figura5). Pentru a pute fi compatibila cu Robotstudio, piesa de sudat a fost salvata cu
terminatia *.SAT.
 Figura 5.(Piesa modelata 3D)

RobotStudio este compatibil cu mai multe programe de CAD, insa majoritatea

trebuie salvate cu o terminatie speciala, in tabelul T1 avem un tabel cu formaturile si
extensiile ce trebuiesc utilizate pentru diverse programe de modelare 3D.
Format Extensie
Acis sat
Iges igs , iges
Step stp, step, p21
Vdafs vda, vdafs
Catia V4 model, exp
Catia V5 CATpart, CATproduct
Pro/Engineer prt, asm
Inventor ipt
Vrml wrl, vrml, vrml1, vrml2
Jupiter jt
Stl stl
Ply plz
3Dstudio 3ds
Tabelul T1( Lista formatelor si extensiilor disponibile)

Următorul pas este crearea unei ținte care se face fie prin poziționarea ei dupa
coordonate in spațiu, fie dupa marginea unei suprafețe (Fig 6).
 Figura 6 (crearea unei tinte)

Crearea unei traiectorii se poate face automat sau se poate face introducand mai
multe ținte manual (Home→Path), după care se vor configura in funcție de pozitia sculei.
In imaginea urmatoare se va observa traiectoria facută automat de-a lungul unei margini.

Figura 7( Vedere a path-ului)

 Crearea Colision testului este necesara pentru a vedea daca scula nu se chiocneste
de piesa. Pentru verificarea coliziunilor se introduce un numar de unitati de masura(mm)
in caseta Near miss, iar in cazul in care coliziunile exista acestea isi vor schimba culoarea
in rosu, iar daca acestea sunt aproape de ciocnire se coloreaza cu galben. In cazul in care
exista coliziuni, similarea se va opri automat.

Figura8. (Crearea setului de coliziuni)

Crearea WPS-ului(Welding Procedure Specification)

Pentru crearea WPS-ului este necesara instalarea extensiei ArcWelding Powerpac

a programului RobotStudio. ArcWelding Powerpac utilizeaza geometria CAD ca baza
pentru programarea robotilor. Utilizatorul defineste zona de sudare si creeaza pozitii
favorabile de sudare pentru robot.
Figura9(System parameters)
Figura 10. (Aplicatii)
Figura 11(Parametrii procesului)
Figura 12 (Analizele sistemului)