Instituto Tecnológico de Tuxtla Gutiérrez,

Chiapas.

Nombre: Luis Ivan Fernandez Flores

Especialidad: Ingenieria Industrial.

Grado y Grupo: 8º “A”.

Asignatura: Robotica Industrial

Catedratico: Dr. Elias Neftalí Escobar Gomez

Unidad I: Introducción a la Robótica Industrial

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Contenido
INTRODUCCION......................................................................................................... 3

AUTOMATIZACIÓN .................................................................................................... 4

ORIGEN Y EVOLUCIÓN DE LA ROBÓTICA .............................................................. 5

TECNOLOGÍAS QUE DAN ORIGEN A LA ROBÓTICA ............................................. 8

LEYES DE LA ROBOTICA ............................................................................................ 9

DEFINICIÓN DE ROBOT INDUSTRIAL....................................................................... 10

CLASIFICACIÓN DE LA AUTOMATIZACIÓN .......................................................... 11

TIPOS DE ROBOTS..................................................................................................... 12

APLICACIONES DE LA ROBOTICA INDUSTRIAL .................................................... 14

CONCLUSION .......................................................................................................... 19

BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................................... 20

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 INTRODUCCION

La robótica es una rama interdisciplinaria de la ingeniería, que se desprende

de las ingenierías mecánica, electrónica, eléctrica, teoría del control y de
las ciencias de la computación. Estudia el análisis, diseño, manufactura y
aplicación de máquinas automáticas con cierto grado de inteligencia,
capaces de realizar tareas que pueden reemplazar las actividades de un
ser humano.

En la siguiente explicación se harán mención de aspectos interesantes así

mismo importantes para la materia, comprendiendo conceptos esenciales
previos al entendimiento de como funciona un robot industrial.

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 AUTOMATIZACIÓN
Se denomina automatización al acto y la consecuencia de automatizar.
Este verbo, por su parte, alude a hacer que determinadas acciones se
vuelvan automáticas (es decir, que se desarrollen por sí solas y sin la
participación directa de un individuo).

Existen sistemas de automatización parcial o completa, adaptados a cada

uso específico: desde una simple máquina hasta un sistema de gestión de
una planta completa. La automatización permite llevar a cabo un mejor
control del procesamiento de productos, al asegurarse de que los
parámetros del proceso de fabricación y de que el equipo se encuentra
apropiadamente alineados.

La automatización industrial es el uso de tecnologías para el control y

monitoreo de procesos industriales, aparatos, dispositivos o máquinas, que
por regla general son funciones repetitivas haciendo que funcionen
automáticamente reduciendo al máximo la intervención humana.

Dicho de otro modo, se trata de automatizar las tareas y procesos

repetitivos, fatigosos, o molestos y dejar que sean las máquinas quienes los
hagan. Esto reduce el empleo de personas por ejemplo en ambientes
contaminantes, reduce el estrés y la fatiga de los operarios y permite que las
personas se ocupen de tareas con más alta cualificación.

Lo cierto es que la automatización de procesos también busca mejorar los

tiempos de ciclo de producción de un producto, permitiendo producir más
en menor tiempo, con menos errores y de manera repetitiva, garantizando
la uniformidad en la calidad del producto final de un lote a otro.

Las tecnologías que han hecho posible el desarrollo de la industria moderna

han sido:

 La electricidad y la electrónica industrial.

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  La neumática industrial

 Los PLCs (autómatas programables)

 El avance de las comunicaciones

 La robótica industrial

ORIGEN Y EVOLUCIÓN DE LA ROBÓTICA

La robótica como hoy en día la conocemos, tiene sus orígenes hace miles
de años, la cual se ha basado en hechos registrados a través de la historia.

Antiguamente los robots eran conocidos con el nombre de autómatas, y la

robótica no era reconocida como ciencia, es más, la palabra robot surgió
hace mucho después del origen de los autómatas. Desde el principio de los
tiempos, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha empeñado en dar
vida a seres artificiales que le acompañen en su morada, seres que realicen
sus tareas repetitivas, tareas pesadas o difíciles de realizar por un ser
humanidad.

Por siglos, el ser humano ha construido máquinas que imitan partes del
cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las
estatuas de sus dioses; los griegos construyeron estatuas que operaban con
sistemas hidráulicos, los cuales eran utilizados para fascinar a los adoradores
de los templos.

El inicio de la robótica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII,
cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una máquina textil programable
mediante tarjetas perforadas. Luego, la Revolución Industrial impulsó el
desarrollo de estos agentes mecánicos.

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La investigación en inteligencia artificial desarrolló maneras de emular el
procesamiento de información humana con computadoras electrónicas e
inventó una variedad de mecanismos para probar sus teorías.

Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots
para traslado de maquinaria de Devol. También en ese año aparecen las
primeras computadoras: J. Presper Eckert y John Maulchy construyeron el
ENAC en la Universidad de Pensilvania y la primera máquina digital de
propósito general se desarrolla en el MIT.

En 1954, Devol diseña el primer robot programable y acuña el término

“autómata universal”, que posteriormente recorta a Unimation. Así llamaría
Engleberger a la primera compañía de robótica.

La comercialización de robots comenzaría en 1959, con el primer modelo

de la Planet Corporation que estaba controlado por interruptores de fin de
carrera...

En 1964 se abren laboratorios de investigación en inteligencia artificial en el

MIT, el SRI (Stanford Research Institute) y en la universidad de Edimburgo.
Poco después los japoneses que anteriormente importaban su tecnología
robótica, se sitúan como pioneros del mercado.

En 1968 se publica el desarrollo de un computador con "manos", "ojos" y

"oídos" (manipuladores, cámaras de TV y micrófonos) por parte de McCarthy
en el Stanford Artificial Intelligence Laboratory. En el mismo año, Pieper
estudia el problema cinemático de un manipulador controlado por un
computador. También este año, la compañía japonesa Kawasaki Heavy
Industries negocia con Unimation la licencia de sus robots. Este momento
marca el inicio de la investigación y difusión de los robots industriales en
Japón.

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En 1995 funcionaban unos 700.000 robots en el mundo industrializado. Más
de 500.000 se empleaban en Japón, unos 120.000 en Europa Occidental y
unos 60.000 en Estados Unidos. Muchas aplicaciones de los robots
corresponden a tareas peligrosas o desagradables para los humanos.

Las máquinas automatizadas ayudarán cada vez más a los humanos en la

fabricación de nuevos productos, el mantenimiento de las infraestructuras y
el cuidado de hogares y empresas. Los robots podrán fabricar nuevas
autopistas, construir estructuras de acero para edificios, limpiar
conducciones subterráneas o cortar el césped. Ya existen prototipos que
realizan todas esas tareas.

Una tendencia importante es el desarrollo de sistemas

microelectromecánicos, cuyo tamaño va desde centímetros hasta
milímetros. Estos robots minúsculos podrían emplearse para avanzar por
vasos sanguíneos con el fin de suministrar medicamentos o eliminar bloqueos
arteriales. También podrían trabajar en el interior de grandes máquinas para
diagnosticar con antelación posibles problemas mecánicos.

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 TECNOLOGÍAS QUE DAN ORIGEN A LA ROBÓTICA
el control numérico y la telequerica son dos tecnologías importantes en el
desarrollo de la robótica. El control numérico (NC) se desarrolló para
máquinas herramienta a finales de los años 40 y principios de los 50´s. Como
su nombre lo indica, el control numérico implica el control de acciones de
un máquina-herramienta por medio de números. Está basado en el trabajo
original de John Parsons, que concibió el empleo de tarjetas perforadas, que
contienen datos de posiciones, para controlar los ejes de una máquina-
herramienta.

El campo de la telequerica abarca la utilización de un manipulador remoto

controlado por un ser humano.

A veces denominado teleoperador, el operador remoto es un dispositivo

mecánico que traduce los movimientos del operador humano en
movimientos correspondientes en una posición remota. A Goertz se le
acredita el desarrollo de la telequerica. En 1948 construyó un mecanismo
manipulador bilateral maestro-esclavo en el Argonne National Laboratory.
El empleo más frecuente de los teleoperadores se encuentra en la
manipulación de sustancias radiactivas, o peligrosas para el ser humano.

La combinación del control numérico y la telequerica es la base que

constituye al robot modelo. Hay dos individuos que merecen el
reconocimiento de la confluencia de éstas dos tecnologías y el personal que
podía ofrecer en las aplicaciones industriales. El primero fue un inventor
británico llamado Cyril Walter Kenward, que solicitó una patente británica
para un dispositivo robótico en marzo de 1954. (El esquema se muestra
abajo).

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 LEYES DE LA ROBOTICA
Isaac Asimov inventó las Tres Leyes de la Robótica y escribió una de las obras
más relevantes de ciencia ficción.

Las tres leyes de la robótica son un conjunto de normas elaboradas por el

escritor de ciencia ficción Isaac Asimov que se aplican a la mayoría de los
robots de sus novelas y cuentos y que están diseñados para cumplir órdenes.
En ese universo, las leyes son formulaciones matemáticas impresas en los
senderos positrónicos del cerebro de los robots (líneas de código del
programa que regula el cumplimiento de las leyes guardado en la memoria
principal de aquellos).

1. Un robot no hará daño a un ser humano, ni permitirá con su inacción

que sufra daño.

2. Un robot debe cumplir las órdenes dadas por los seres humanos, a
excepción de aquellas que entrasen en conflicto con la primera ley.

3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta

protección no entre en conflicto con la primera o con la segunda ley

Existe una ley más que se conoce como la Ley 0, la cual fue incorporada
posteriormente por Asimov. La misa dice:

“Un robot no puede realizar ninguna acción, ni por inacción permitir que
nadie la realice, que resulte perjudicial para la humanidad, aun cuando ello
entre en conflicto con las otras tres Leyes”.

Tal como explicó el propio Asimov, la concepción de las leyes de la robótica

vino motivada por el deseo de contrarrestar el denominado complejo de
Frankenstein, es decir, el presunto temor del hombre frente a unos robots que
hipotéticamente podían rebelarse en contra de sus creadores. Para evitar
la aparición de robots asesinos (o cuanto menos desobedientes), Asimov
implantó en sus relatos las tres leyes de la robótica en los mismos circuitos de
9
sus cerebros positrónicos, haciendo imposible que un robot pudiera violarlas
ya que, de intentarlo siquiera, su cerebro resultaría dañado irrevisiblemente
y el robot moriría.

DEFINICIÓN DE ROBOT INDUSTRIAL

un robot industrial es una máquina multifuncional capaz de mover materias
u objetos, manipular herramientas y piezas, son programables para hacer
diversas tareas automáticamente, es decir, sin la necesidad de la
intervención constante de una persona.

Sin embargo, existen diferencias sobre la percepción de lo que abarca el

concepto de robot industrial, por ejemplo, en Asia se considera en este
renglón a cualquier dispositivo que tenga articulaciones móviles y que se
encargue de la manipulación de materiales automática o
semiautomáticamente, mientras que en América y Europa solo entran en
esta clasificación máquinas de mayor complejidad, capaces de controlar
muchas más funciones de manera automática y que sean reprogramables.

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 CLASIFICACIÓN DE LA AUTOMATIZACIÓN
Dentro del contexto industrial la automatización es una tecnología que se
relaciona con el empleo de sistemas mecánicos, electrónicos y basados en
computadoras en la operación y control de la producción. Como ejemplos
de automatización podemos citar: Líneas de transferencias, máquinas de
montaje mecanizado, sistemas de control de realimentación máquinas-
herramientas con control numérico y robots.

En consecuencia, se dice robótica es una forma de automatización

industrial. La automatización industrial se clasifica en:

La automatización fija se utiliza cuando el volumen de producción es muy

alto, y por tanto es adecuada para diseñar equipos especializados para
procesar el producto (o un componente de producto) con alto rendimiento
y con elevadas tasas de producción. Sus desventajas son que su costo de
inversión inicial es elevado, y que una vez que se acaba el ciclo de vida del
producto es probable que el equipo quede obsoleto.

La automatización programable se emplea cuando el volumen de

producción es relativamente bajo y hay una diversidad de producción a
obtener. Los equipos de producción se diseñan para ser adaptable a las
variaciones de configuración de los productos en lotes. Cuando se
completa un lote de productos se programan los equipos para procesar el
siguiente lote.

La automatización flexible concepto que se desarrolló en los últimos 15 o 20

años. Posee algunas características de la automatización fija y
automatización programable. Estos sistemas suelen estar constituidos por
una serie de estaciones de trabajo interconectadas por un sistema de
almacenamiento y manipulación de materiales. Con la automatización
flexible se puede obtener al mismo tiempo y en un mismo sistema de
fabricación, diversos productos.
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 TIPOS DE ROBOTS
Los robots son entidades virtuales o mecánicas que se utilizan para la
realización de trabajos automáticos y son controlados por medio de
computadoras.

A grandes rasgos se puede hablar de los siguientes:

Androides: estos artilugios se parecen y actúan como si fueran seres

humanos. Este tipo de robots no existen en la realidad, por lo menos por el
momento, sino que son elementos ficcionales.

Móviles: estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les permiten
desplazarse de acuerdo a la programación a la que fueron sometidos. Estos
robots cuentan con sistemas de sensores, que son los que captan la
información que dichos robots elaboran. Los móviles son utilizados en
instalaciones industriales, en la mayoría de los casos para transportar la
mercadería en cadenas de producción, así como también en almacenes.
Además, son herramientas muy útiles para investigar zonas muy distantes o
difíciles de acceder, es por eso que en se los utiliza para realizar
exploraciones espaciales o submarinas.

Industriales: los robots de este tipo pueden ser electrónicos o mecánicos y

se los utiliza para la realización de los procesos de manipulación o
fabricación automáticos. También se les llama robots industriales a aquellos
electrodomésticos que realizan simultáneamente distintas operaciones.
Médicos: bajo esta categoría se incluyen básicamente las prótesis para
disminuidos físicos. Estas cuentan con sistemas de mando y se adaptan
fácilmente al cuerpo. Estos robots lo que hacen es suplantar a aquellos
órganos o extremidades, realizando sus funciones y movimientos. Además,
existen robots médicos destinados a la realización de intervenciones
quirúrgicas.

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Teleoperadores: estos robots son controlados de manera remota por un
operador humano. A estos artilugios se los utiliza en situaciones extremas
como la desactivación de una bomba o bien, para manipular residuos
tóxicos.
Robots Virtuales: Se les llama robots o bots, a los diversos programas virtuales,
que tienen una o varias funciones mecánicas y repetitivas, es decir, se trata
de programas que realizan determinadas funciones, de forma autónoma y
repetitiva, es el caso de algunos programas que recopilan información de la
web y de aquellos que se usan para dar “clics”, en determinadas páginas,
simulando ser un usuario humano.
Robots Mecánicos: Se trata de aquellos cuyo funcionamiento es puramente
mecánico y no cuentan con electricidad para que los accione, se pueden
contar entre ellos a los diversos mecanismos antiguos (autómatas), como
aquellos autómatas que pertenecen a relojes, y diversos autómatas que son
accionados por mecanismos con motor a “cuerda”.

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 APLICACIONES DE LA ROBOTICA INDUSTRIAL
Los robots se clasifican según su campo de aplicación en robots
industriales y robots de servicios. Van desde robots tortugas en los salones de
clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos
teleoperadores en el transbordador espacial, lo que evidencia que son
utilizados en una diversidad de campos.

Campos de aplicación de la robótica:

Industria

 Trabajos en Fundición

 Aplicación de Transferencia de Material

 Paletización

 Carga y Descarga de Máquinas

 Operaciones de Procesamiento

 Otras Operaciones de Proceso

 Montaje

 Control de Calidad

 Manipulación en Salas Blancas

En la actualidad los robots son muy utilizados en la industria, siendo un

elemento indispensable en la mayoría de los procesos de manufactura.

El robot industrial debido a su naturaleza multifuncional puede llevar a cabo

un sin número de tareas, para lo cual es necesario estar dispuesto a a admitir
cambios en el desarrollo del proceso primitivo como modificaciones en el
diseño de piezas, sustitución de sistemas etc., que faciliten y hagan posible
la introducción del robot.

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En cuanto al tipo de robot a utilizar, se deben considerar por ejemplo
velocidad de carga, capacidad de control, etc.

Trabajos en Fundición

La fundición por inyección fue el primer proceso robotizado (1960).

En este proceso el material utilizado que está en estado líquido, es inyectado
a presión en un molde, el cual está formado por dos mitades que se
mantiene unidas durante la inyección. La pieza solidificada es extraída del
molde y enfriada para su posterior desbarbado.

En la fundición por inyección el robot puede realizar las siguientes tareas:

 Extracción de las piezas del molde y transporte de éstas a un sector

enfriado y posteriormente a otro proceso (desbarbado, corte, etc).

 Limpieza y mantenimiento de los moldes.

 Colocación de piezas en el interior de los moldes.

Las cargas manejadas por los robots son medias o altas, no necesitan una
gran precisión (salvo si deben colocar piezas en el interior del molde), su
campo de acción debe ser grande y su sistema de control generalmente es
sencillo.

Aplicación de Transferencia de Material

Las aplicaciones de transferencia de material se definen como aquellas

operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una
posición a otra. Son consideraras entre las operaciones más sencillas o
directas de realizar por los robots.

Para las aplicaciones de transferencia de material se requiere comúnmente

un robot poco sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros
equipos son típicamente simples.

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Paletización

Es un proceso básicamente de manipulación, el cual consiste en disponer

piezas sobre una plataforma o bandeja, conocida como palet. Estas piezas
ocupan posiciones predeterminadas asegurando estabilidad, y facilidad de
manipulación.

Existen diferentes tipos de máquinas que realizan operaciones de

paletizado, las que al compararlas frente a un robot presentan ventajas en
cuanto a velocidad y costo, no obstante, son rígidas en cuanto a su
funcionamiento, siendo incapaces de modificar sus tareas de carga y
descarga.

Carga y Descarga de Máquinas.

La peligrosidad y monotonía de las operaciones de carga y descarga de

máquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un
mismo robot pata transferir una pieza a través de diferentes máquinas de
procesado, ha llevado a que un gran número de empresas hayan
introducido robots en sus talleres.
Las operaciones de carga o descarga son de manejos de material en las
que el robot se utiliza para servir a una máquina de producción transfiriendo
piezas a/o desde las máquinas.

Operaciones de Procesamiento.

Además de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran variedad

de aplicaciones en las cuales los robots realizan trabajos directamente sobre
piezas. Este trabajo generalmente necesita que el efector final del robot sea
una herramienta en lugar de una pinza.

Por tanto, el uso de una herramienta para efectuar el trabajo es una

característica distinta de este grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta
depende de la operación de procesamiento que se realiza.

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Montaje

Los robots empleados en el ensamblaje requieren una gran precisión y

repetitividad, no siendo necesario que manejen grandes cargas. Los robots
más utilizados son los Scara, por su bajo costo y buenas características, entre
las que destaca su adaptabilidad selectiva. También se usan con frecuencia
los robots cartesianos, por su elevada precisión y en general los robots
articulares, los que son muy efectivos para estas aplicaciones.

El montaje es una de las aplicaciones industriales de la robótica que más

está creciendo. Exige una mayor precisión que la soldadura o la pintura y
emplea sistemas de sensores de bajo costo y computadoras potentes y
baratas. Los robots se usan por ejemplo en el montaje de aparatos
electrónicos, para montar microchips en placas de circuito.

Control de Calidad

El robot industrial puede participar en el control de calidad usando su

capacidad de posicionamiento y manipulación, transportando en su
extremo un palpador que le permita realizar un control dimensional de
piezas ya fabricadas, tocando puntos clave de éstas. En estos casos suelen
utilizarse los robots cartesianos, debido a su precisión, aunque también es
válido el uso de robots articulares.

Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en

utilizar al robot para transportar el instrumental de medida (rayos X,
ultrasonidos, etc.) a puntos específicos de la pieza a examinar. Los posibles
defectos detectados pueden registrarse y almacenarse de la propia unidad
de control del robot.

Manipulación en Salas Blancas

Diversos procesos de la Industria farmacéutica, como la producción

de vacunas y hormonas, o la preparación de injertos de piel y reproducción

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de células, deben ser realizadas bajo estrictas condiciones de esterilidad. La
manipulación de estos productos durante su fabricación es realizada en
cabinas con protección de clase 10, donde los operadores deben
someterse a un minucioso proceso de esterilización antes de ingresar a ellas.

El uso de un robot para estas funciones se realiza introduciéndolo de manera

permanente en la cabina, consiguiendo así entre otros beneficios una
reducción de riesgo de contaminación, una mayor homogeneidad en la
calidad del producto y una reducción en el costo de fabricación.

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 CONCLUSION
La robótica se ha constituido como uno de los avances más impresionante
dentro de lo que es la tecnología, ya que existe una clasificación que ubica
a los tipos según el uso o según el propósito por el que fue creado, así el
tema de robótica es una rama de todo lo que es ingeniería, y es utilizado
para la ingeniería industrial.

La robótica tiene muchos lados con diferentes perspectivas, por ejemplo, se

usa desde una máquina de chocolates hasta un informador en planetas
ajenos. Lo cierto es que siempre que se den avances dentro del campo de
la robótica se le estará haciendo agradecimiento a los avances
tecnológicos y a la ciencia, así como los grandes beneficios para la
humanidad en un futuro ya no muy lejano.

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 BIBLIOGRAFÍA
Automatización y robótica. (s.f.). Obtenido de ROBOTEC Tecnologia
robotica: http://robotec11.tripod.com/id3.html

BELU. (12 de Octubre de 2007). Historia de la Robótica. Obtenido de

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Merino, J. P. (2016). DEFINICIÓN DE. Obtenido de

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Redondo, M. (2 de Enero de 2017). El hombre que inventó las leyes de la

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AUTOMATIZACIÓN. Obtenido de
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automatizacion/

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