GRAFCET

El GRAFCET es un grafo o diagrama funcional normalizado, que permite hacer un

modelo del proceso a automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y los
procesos intermedios que provocan estas acciones. Inicialmente fue propuesto para
documentar la etapa secuencial de los sistemas de control de procesos a eventos discretos.
No fue concebido como un lenguaje de programación de autómatas, sino un tipo de Grafo
para elaborar el modelo pensando en la ejecución directa del automatismo o programa de
autómata. Varios fabricantes en sus autómatas de gama alta hacen este paso directo, lo que
lo ha convertido en un potente lenguaje gráfico de programación para autómatas, adaptado
a la resolución de sistemas secuenciales. En la actualidad no tiene una amplia difusión
como lenguaje, puesto que la mayoría de los autómatas no pueden programarse
directamente en este lenguaje, a diferencia del Lenguaje Ladder. Pero se ha universalizado
como herramienta de modelado que permite el paso directo a programación, también con
Ladder.
ELEMENTOS DE PROGRAMACIÓN

Para programar un autómata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los elementos
propios de que consta. En la siguiente tabla se muestran los comunes.

ELEMENTOS GRAFCET DE PROGRAMACIÓN

Símbolo Nombre Descripción

Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se activa

Etapa inicial al poner en RUN el autómata. Por lo general suele
haber una sola etapa de este tipo.

Etapa Su activación lleva consigo una acción o una espera.

Unión Las uniones se utilizan para unir entre sí varias etapas.

 Condición para desactivarse la etapa en curso y
Transición activarse la siguiente etapa, Se indica con un trazo
perpendicular a una unión.

Indica la activación de una y/u otra etapa en función

de la condición que se cumpla/n. Es importante ver
Direccionamiento
que la diferencia entre la "o" y la "y" en el grafcet es lo
que pasa cuando se cierran ( ver mas adelante ).

Proceso Muestra la activación o desactivación de varias etapas

simultáneo a la vez.

Acciones Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que

asociadas pertenecen.

PRINCIPIOS BÁSICOS .- Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de

trabajo en lenguaje GRAFCET, se deberán tener en cuenta los siguientes principios
básicos:

Se descompone el proceso en etapas que serán activadas una tras otra.

A cada etapa se le asocia una o varias acciones que sólo serán efectivas cuando la etapa esté
activa.

Una etapa se activa cuando se cumple la condición de transición y está activa la etapa
anterior.

El cumplimiento de una condición de transición implica la activación de la etapa siguiente

y la desactivación de la etapa precedente.

Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir colocadas de
forma alterna.

CLASIFICACIÓN DE LAS SECUENCIAS.- En un GRAFCET podemos encontrarnos

con tres tipos de secuencias:

1. Lineales
2. Con direccionamientos o alternativa
3. Simultáneas

1. Lineales
En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesión lineal de etapas como se
refleja en el siguiente GRAFCET de ejemplo:
El programa irá activando cada una de las etapas y desactivando la anterior conforme se
vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se realizarán en función de la
etapa activa a la que están asociadas. Por ejemplo, con la etapa 1 activa tras arrancar el
programa, al cumplirse la "Condición 1", se activará la etapa 2, se desactivará la 1, y se
realizará la "Acción 1".
2. Con direccionamiento
En un GRAFCET con direccionamiento el ciclo puede variar en función de las condiciones
que se cumplan. En el siguiente ejemplo a partir de la etapa inicial se pueden seguir tres
ciclos diferentes dependiendo de que condiciones (1, 2 y/ó 3) se cumplan, (normalmente
sólo una de ellas podra cumplirse mientras la etapa 1 esté activa, aunque pueden cumplirse
varias):

La diferencia significativa del direccionamiento ( arbol abierto con una linea sencilla
horizontal ) con respecto a la simultanea es que esta pasara a la siguiente etapa cuando
haya terminado una de las tareas paralelas independientemente de las que se iniciaron.
3. Simultáneas
En las secuencias simultáneas varios ciclos pueden estar funcionando a la vez por
activación simultánea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se cumple la condición 1
las etapas 2, 3 y 4 se activan simultáneamente:

En los casos de tareas simultaneas ( arbol abierto por doble linea horizontal ) la etapa
siguiente al cierre solo podra iniciarse cuando TODAS las etapas paralelas hayan
terminado.
CLASIFICACIÓN DE LAS ACCIONES
En un GRAFCET nos podemos encontrar con alguna o varias de las acciones asociadas a
una etapa que se describen seguidamente.
Acciones asociadas a varias etapas
Una misma acción puede estar asociada a etapas distintas. Así en el siguiente ejemplo la
acción A se realiza cuando está activa la etapa 21 ó la 23 (función O):

Acciones condicionadas
La ejecución de la acción se produce cuando además de encontrarse activa la etapa a la que
está asociada, se debe verificar una condición lógica suplementaria (función Y):
Acciones temporizadas o retardadas
Es un caso particular de las acciones condicionadas que se encuentran en multitud de
aplicaciones. En este caso, el tiempo interviene como una condición lógica más. En el
siguiente ejemplo la acción A se realizará durante 10 segundos:

EJEMPLO DE PROGRAMACIÓN
A continuación se obtendrá el GRAFCET para el control de un montacargas que funciona
entre dos plantas. El ejemplo es sólo pedagógico; para simplificarlo no se tendrá en cuenta
la acción de parada. Los elementos necesarios son los siguientes:

Elementos de un montacargas

Actuadores Captadores

KM1: Contactor de subida SS: Pulsador de subida

KM2: Contactor de bajada SB: Pulsador de bajada

L1: Lámpara indicadora de paro FCA: Detector de planta alta

FCB: Detector de planta baja

A continuación se ofrece el programa GRAFCET y su funcionamiento:

Al arrancar el programa se activa la etapa inicial 1 encendiéndose la lámpara de paro, L1.
En el supuesto de que el montacargas esté en la planta baja, FCB = 1, la activación del
pulsador de bajada, SB = 1, no tendrá ningún efecto. En cambio la activación del pulsador
de subida, SS = 1, provocará la desactivación de la etapa 1 y la activación de la 2, ya que se
cumple la condición de transición, esto es, el producto lógico de SS y FCB es 1. La
activación de la etapa 2 excita el contactor KM1, y el montacargas sube. Al llegar a la planta
alta, FCA = 1, se desactiva la etapa 2 y vuelve a activarse la 1, parándose el motor. En estas
condiciones, la actuación sobre SS no tiene efecto alguno y sobre SB provoca la activación
de KM2, lo que hace que el montacargas comience a bajar hasta activarse el detector de la
planta baja, FCB = 1, momento en el que se parará.

PLC S7-200 SIEMENS

El SIMATIC S7-200 es ciertamente un micro- PLC al máximo nivel: es compacto y potente

– particularmente en lo que atañe a respuesta en tiempo real –, rápido, ofrece una
conectividad extraordinaria y todo tipo de facilidades en el manejo del software y del
hardware.

Y esto no es todo: el micro-PLC SIMATIC S7-200 responde a una concepción modular

consecuente que permite soluciones a la medida que no quedan sobredimensionadas

hoy y, además, pueden ampliarse en cualquier momento.

El SIMATIC S7-200 está plenamente orientado a maximizar la rentabilidad. En efecto,
toda la gama ofrece:

• alto nivel de prestaciones,

• modularidad óptima y

• alta conectividad.

Además el SIMATIC S7-200 le simplifica al máximo el trabajo: el micro-PLC puede

programarse de forma muy fácil. Así podrá realizar rápida y simplemente aplicaciones;
además, las librerías complementarias para el software permiten realizar las tareas en
forma ágil, simple y rápida.

Para el PLC se podrán tener las siguientes entradas conectadas:

ELEMENTOS DE OPERACIÓN E INDICACIÓN

COMPONENTE DE UN PLC S7-200

La memoria de los PLC's está dividida en tres áreas que son:

 Programa
 Datos
 Parámetros Configurables

El espacio de programa contiene la programación necesaria para realizar el presente

informe. Esta área de memoria controla la forma en el que se usan el espacio de datos y los
puntos de E/S. El diagrama de escalera o el listado de instrucciones se escriben usando un
dispositivo de programación y después se cargan en esta área de memoria.
El espacio de datos es usado como área de trabajo con memoria para cálculos , almacén
temporal de resultados intermedios y constantes.

Incluye localidades para dispositivos como los Timers, Contadores y Entradas y Salidas
Análogas, se puede acceder bajo el control del programa.

El espacio de parámetros configurables almacena tanto los parámetros configurables

amacena tanto los parámetros por default como los modificados

El puerto de programación del S7-200 puede ser usado para comunicarlo con una variedad
de dispositivos externos. Uno de ellos es la unidad de display de texto TD200 (Text Display
Unit)

La TD200 despliega mensajes leídos del S7-200 permite ajuste de variables, proporciona
la habilidad de forzar y permite seleccionar la hora y la fecha

Puede ser conectada a una fuente externa de poder o recibir la energía del S7-200

Entradas:

Las características de las entradas son las siguientes:

- Necesitan una tensión de entrada de 0V ó 24V de corriente continua para activarse.

- Tienen una separación galvánica vía opto acoplador. De esta forma, si a la entrada llega
un pico de tensión, la circuitería interna de la CPU-224 permanece intacta.

Para activar las entradas se deben hacer dos cosas:

1. Conectar a las entradas comunes 1M, 2M una tensión de 0V o de 24V de

continua.
2. Dependiendo de qué tensión hayamos aplicado a los comunes, tendremos que
introducir a las entradas I0.0, I0.1, etc., 0V ó 24V para provocar una diferencia de
tensión y activarlas.
- Si queremos que las entradas se activen al aplicar 24V, debemos introducir 0V al común
al que pertenezca dicha entrada:

MICROWIN
Para el presente laboratorio utilizaremos el siguiente programa:

STEP 7 MicroWIN V4.0.8.06 SP8

Este es el software de programación del PLC siemens S7-200. Trabaja conjuntamente con
los softwares de Pc Simu , Simulador Virtual de Plc´s Siemens, es en este software que se
hacen las programaciones lógicas para luego exportarlo a los demas simuladores
mencionados.

TEP 7-Micro/WIN es un un práctico y fácil software diseñado para el desarrollo de

programas y mantenimiento de autómatas programables SIMATIC S7-200. Este software
se puede utilizar para tratar una amplia gama de tareas de automatización. Rápido y fácil
programación, reduciendo el tiempo de diseño. Paquete STEP 7-Micro/WIN V4.0 permite
programar todas las CPUs S7-200 de la famila.

Compatibilidad: El STEP 7-Micro/WIN V4.0 + Service Pack 7 es totalmente compatible

con todas las CPUs del SIMATIC S7-200 (CPU21x y 22x)
Los programas que se crearon con las versiones anteriores del STEP 7-Micro/WIN V3.x o
V4.x, se pueden abrir y elaborar sin limitaciones con el nuevo STEP 7-Micro/WIN V4.0.1.

STEP 7-Micro/WIN - S7-200 - Siemens , con el software STEP 7-Micro/WIN usted

disfrutará de todos los beneficios de todos los archivos. Micro/WIN V4.0 incluye
herramientas: Diseñador de TD Keypad para TD 200C, y S7-200

Automation Studio
Uno de los software más utilizados y completos para la simulación de sistemas neumáticos,
hidráulicos y eléctricos es el Automation Studio, el cual es un paquete de simulación
compuesto de módulos que pueden integrarse entre sí para crear sistemas electro-
neumáticos , electo-hidráulicos y PLC’s entre muchos otros.

En muchas ocasiones, es necesario recrear el movimiento de un sistema para encontrar

fallas en el diseño, reducir costos, introducir mejoras al proyecto , analizar si es viable para
realizar el fin para el que fue creado y tener certeza de su correcto funcionamiento al ser
aplicado.

En cosas de mecatrónica se publicaran tutoriales para usar el AS en el diseño y simulación

de sistemas electro-neumáticos y de control por PLC.