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Vehículos híbridos
y eléctricos
Diseño del tren propulsor
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Vehículos híbridos
y eléctricos
Diseño del tren propulsor
José María López Martínez

D XTRA
EDITORIAL
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© José María López Martínez

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ISBN: 978-84-16277-42-1
Depósito legal: M-10776-2015
Impreso en España. Printed in Spain
 Sistemas de almacenamiento de energía 5

ÍNDICE

Prólogo ......................................................................................................................................... 7

1. Sistemas de almacenamiento de energía ........................................................ 13

1.1. Introducción ......................................................................................................... 13

1.2. Baterías .................................................................................................................. 14
1.3. Ultracondensadores .......................................................................................... 44

2. Motores eléctricos .................................................................................................... 51

2.1. Introducción ......................................................................................................... 51

2.2. Motores de continua ........................................................................................ 54
2.3. Motores de alterna (CA) ................................................................................. 60
2.4. Motor de imanes permanentes ................................................................... 70
2.5. Motor de reluctancia conmutada ............................................................... 79
2.6. Criterios de selección de los motores eléctricos .................................. 85

3. Diseño del sistema propulsor de un vehículo eléctrico ............................ 89

3.1. Introducción ........................................................................................................ 89

3.2. Configuración de un vehículo eléctrico .................................................... 89
3.3. Comportamiento de un vehículo eléctrico .............................................. 92
3.4. Esfuerzo de tracción en conducción normal ......................................... 99
3.5. Determinación de la potencia y de la energía de las baterías ......... 102
3.6. Hibridación del sistema de almacenamiento de energía ................... 104

4. Fundamentos de la frenada regenerativa ...................................................... 109

4.1. Introducción ........................................................................................................ 109

4.2. Energía de frenado consumida en ciclo urbano ..................................... 111
4.3. Energía de frenado frente a velocidad del vehículo ............................ 114
4.4. Energía de frenado frente a potencia de frenado ................................ 115
4.5. Potencia de frenado frente a velocidad .................................................... 116
4.6. Energía de frenado frente a deceleración ................................................ 117
4.7. Energía de frenado en los ejes delantero  y trasero ............................. 118
4.8. Frenado y recuperación de energía ............................................................ 119
6 Vehículos híbridos y eléctricos. Diseño del tren propulsor

4.9. Sistemas de frenado en los vehículos híbridos, eléctricos

y de pila de combustible ................................................................................. 119

5. Concepto de hibridación y configuraciones ................................................... 131

5.1. Introducción ......................................................................................................... 131

5.2. Arquitecturas híbridas ..................................................................................... 134

6. Principio de diseño de un sistema propulsor híbrido en serie ............... 153

6.1. Introducción ........................................................................................................ 153

6.2. Modos de operación ........................................................................................ 154
6.3. Estrategias de control ...................................................................................... 157
6.4. Diseño de los principales componentes de la configuración
en serie ................................................................................................................. 160

7. Principio de diseño de un sistema propulsor híbrido paralelo ............... 171

7.1. Introducción .......................................................................................................... 171

7.2. Configuración del sistema propulsor y objetivos de diseño .............. 172
7.3. Estrategias de control ...................................................................................... 173
7.4. Diseño paramétrico del tren propulsor .................................................... 182

8. Principio de diseño de un sistema propulsor híbrido serie-paralelo ... 191

8.1. Introducción ......................................................................................................... 191

8.2. Control del tren propulsor ............................................................................. 200
8.3. Estrategias de control ..................................................................................... 204
8.4. Diseño de los componentes del tren propulsor .................................... 210

9. Vehículos eléctricos híbridos enchufables ...................................................... 213

9.1. Introducción ......................................................................................................... 213

9.2. Configuraciones ................................................................................................. 214
9.3. Estrategias de funcionamiento .................................................................... 215
9.4. Estadística de la distancia media recorrida ............................................. 218
9.5. Estrategia de gestión de la energía ............................................................ 219
9.6. Diseño de las baterías ..................................................................................... 228
 Índice 7

10. La pila de combustible y su sistema ................................................................. 233

10.1. Introducción ...................................................................................................... 233

10.2. Rendimiento ideal ........................................................................................... 234
10.3. El efecto de la presión y de la concentración del gas ....................... 239
10.4. Irreversibilidades de la pila de combustible ......................................... 240
10.5. Rendimiento de la pila de combustible .................................................. 242
10.6. Consumo de oxidante y combustible. Relación
estequiométrica ............................................................................................. 243
10.7. Gasto másico de oxígeno, de aire y de hidrógeno en función
de la potencia de la pila de combustible ............................................... 244
10.8. Gasto másico de aire en la salida de la pila de combustible .......... 246
10.9. Características del sistema de pila de combustible ........................... 247
10.10. Producción de agua ..................................................................................... 248
10.11. Gestión del agua ............................................................................................. 249
10.12. Refrigeración de la pila de combustible ............................................... 260
10.13. Presión de funcionamiento en la pila de combustible .................... 262
10.14. Elementos del sistema de compresión ................................................ 266
10.15. Almacenamiento del hidrógeno .............................................................. 268

11. Diseño del sistema propulsor con pila de combustible ............................ 273

11.1. Introducción ........................................................................................................ 273

11.2. Sistemas híbridos pila de combustible-baterías
o ultracondensadores .................................................................................. 274
11.3. Configuración del sistema propulsor ........................................................ 277
11.4. Estrategia de control ...................................................................................... 278
11.5. Diseño del motor eléctrico ........................................................................... 280
11.6. Diseño de la potencia del sistema de pila de combustible .............. 281
11.7. Diseño de la capacidad y potencia de las baterías .............................. 282

12. Sistemas de almacenamiento de energía no eléctrica ............................. 285

12.1. Introducción ...................................................................................................... 285

12.2. Vehículos con volante de inercia ............................................................... 287
12.3. Vehículos híbridos con acumulador hidráulico .................................... 296

Bibliografía .............................................................................................................................. 307

8 Vehículos híbridos y eléctricos. Diseño del tren propulsor
 Sistemas de almacenamiento de energía 9

PRÓLOGO

Escribir el prólogo de esta obra, atendiendo a la invitación de su

autor, es para mí un honor y motivo de gran satisfacción, no solo
por la relación personal y profesional que mantengo con el Profe-
sor López sino, también, por la calidad del trabajo y la contribución
que, estoy seguro, hace a la literatura técnica, en español, de un
tema tan actual y de tanta importancia para la formación de jóvenes
ingenieros y de otros especialistas. El incremento en los programas
académicos de asignaturas relacionadas con los sistemas alterna-
tivos de propulsión de los vehículos automóviles tanto en Grado
como en Master y la escasez de textos didácticos explicando estos
conceptos, hacen de este libro una importante guía para facilitar la
comprensión de las tecnologías involucradas.
Las limitaciones de los recursos de los combustibles fósiles y
el cambio climático son dos cuestiones que preocupan socialmente
y que, además, irán ganado en importancia en los próximos años.
El incremento continuo de la movilidad y del consumo de energía
en las regiones emergentes hace que estos problemas se acentúen
aún más. La industria del automóvil tiene, por tanto, que encontrar
y realizar soluciones sostenibles para la movilidad y los sistemas
de transporte del futuro. Posiblemente las soluciones tecnológi-
cas que se obtengan, tendrán unos requerimientos más estrictos
que los que aplican en la actualidad. Las condiciones de contor-
10 Vehículos híbridos y eléctricos. Diseño del tren propulsor

no por las que se van a mover dichas soluciones serán la eficiencia

energética, basada en el aseguramiento de la fuente de energía
y combustibles limpios, así como bajas emisiones contaminantes y
de ruido.
Después de más de cien años de investigación, las pers-
pectivas de un mayor grado de optimización de los motores de
combustión interna alternativos son limitadas a pesar de los
enormes y continuos esfuerzos de la industria automovilística.
La pila de combustible ofrece un nuevo punto de partida, con un
elevado rendimiento energético y bajas emisiones (emisiones cero
en el punto de uso), la posibilidad de utilizar varias fuentes de
energía y el potencial de alcanzar niveles de coste de mercado.
En la actualidad ya existen automóviles que funcionan con
mezclas de biocombustibles y otros que incorporan novedosos
conceptos y complejos sistemas de propulsión como los vehículos
híbridos, los vehículos puramente eléctricos y los de pila de com-
bustible. Todavía existe campo de investigación necesarios para
explorar la mejorar combinación tipo de combustible y concepto
de vehículo para una aplicación y ciclo de conducción dados.
El núcleo de la electrificación del transporte por carretera es
el vehículo eléctrico basado en la tracción eléctrica y los módulos
y componentes que forman parte de esta. Conceptos diferentes
de turismos, camiones y autobuses son el principal objeto de las
actuales actividades de investigación, como los sistemas híbridos
enchufables, que son vehículos eléctricos con un pequeño motor
término especial para una mayor autonomía. Los vehículos pura-
mente eléctricos, debido a su condición de emisiones cero, en su
punto de uso, y menor potencial de emisiones de gases de efecto
invernadero (si se utilizan fuentes renovables) se consideran la op-
ción más limpia y marcarán los hitos del transporte sostenible. Los
vehículos híbridos micro, medio y completos son un punto de en-
trada favorable en este proceso.
El libro trata sobre las bases teóricas y metodológicas de diseño
de vehículos híbridos, eléctricos y de pila de combustible. Cubre
los aspectos relacionados con las prestaciones del vehículo, con-
figuraciones y estrategias de control y metodológica de diseño de
vehículos actuales. Incluye el análisis del tren propulsor, las configu-
raciones de vehículos eléctricos y las arquitecturas de los vehículos
híbridos serie, paralelo y serie-paralelo, así como la descripción de
los sistemas de almacenamiento de energía eléctrica y no eléctrica,
de los motores eléctricos, los fundamentos de la frenada regenera-
tiva y de las pilas de combustible y el diseño del tren propulsor con
pila de combustible.
 Prólogo 11

Estoy convencido de que este libro será muy apreciado por

profesores, estudiantes de ingeniería y especialistas de diferentes
sectores relacionados con los vehículos, el transporte y el medio-
ambiente.
Solo me queda felicitar muy sinceramente al Profesor López
por este importante trabajo, que es fruto de su alto grado de espe-
cialización y conocimiento de los temas que aborda en él y desearle
toda clase de éxitos a través del mismo.

Francisco Aparicio Izquierdo

Director del INSIA