Cinemática Directa del Robot KUKA KRC2Sr

Universidad Nacional Autónoma de México

Álgebra. Grupo: 1145
Gómez Edivaldo, vel.con91@gmail.com
Malagón Fabián, fabma.omh@gmail.com
Sandoval Valentı́n, val.way22@gmail.com

Resumen
Este trabajo reporta el cálculo de la cinemática directa del robot KUKA KRC2Sr a
través de las herramientas matemáticas adquiridas en el curso 1145 2017-1 de Álgebra.
Además, se describe el procedimiento realizado para dicho cálculo. En primer lugar,
se proporciona una descripción de robótica, robots y su clasificación, ası́ como los
parámetros Denavit-Hartenberg (DH). En segundo lugar, se aborda el marco teórico
correspondiente a la resolución de matrices, multiplicación y caracterı́sticas de las
matrices de transformación lineal (rotación y traslación). Finalmente, se procede a la
obtención de la cinemática directa de dicho robot.

Palabras clave: Robot , Cinemática Directa, Matriz de Transformación Lineal.

Abstract
This paper reports how to obtain the direct kinematic to a KRC2Sr KUKA robot
implementig mathematical tools learnt in the 1145 2017-1 algebra course. Besides,
the direct kinemathic proccess is described in three steps. First of all, a description
of robotic, robot and its classification is given. Secondly, Denavit-Hartenberg (DH)
parameters are detailed. Furthermore, the bibliografic references for a matrix and its
operations such as lineal transformation are adressed. Finally, the obtaining of the
direct kinematic to mentioned robot takes place.

Keywords Robot, Direct Kinematic, Linear Transformation Matrix.

1. Introducción matización y la robótica desempeñan un pa-

Las innovaciones tecnológicas aportan venta-
jas significativas a la vida de los seres huma-
nos e inundan el quehacer cotidiano de los in-
dividuos; “hay tecnologı́a para todo.” [? ]. En
otras palabras, las innovaciones tecnológicas,
con ayuda de ramas de la ingenierı́a, son in-
dispensables en un mundo globalizado. En el
campo de la manufactura industrial, la auto-
pel crucial ya que han remplazado al hombre,
no solo en los esfuerzos fı́sicos sino también,
en un trabajo intelectual de supervisión, me-
dición y control [? ]. La robótica, en particu-
lar, ha tenido un importante desarrollo en las
últimas décadas por ser un campo multidis-
ciplinario que involucra el diseño mecánico,
electrónico, control, programación y hace uso
de diversos sensores y actuadores[? ].

1
2. Robots
En 1920, Karel Capek introdujo la palabra ro-
bot por primera vez en su obra teatral “Ros-
sum’s Universal Robot” como “robota” en che-
co, la cual significa trabajo [? ]. Actualmente,
el robot, definido de manera formal por la Or-
ganización Internacional para la Estandariza-
ción (ISO), es un manipulador multifuncio-
nal reprogramable, capaz de mover materia-
les, piezas, herramientas o dispositivos espe-
ciales, a través de movimientos variables pro-
gramados, para el desempeño de tareas diver-
sas [? ]. Existen diversos tipos de robot, aun-
que este trabajo únicamente abordará a los
robots manipuladores. La figura 11 ejemplifi-
ca un robot didáctico.
2.2.
Figura 1: Robot Didáctico
2.1. Cinemática directa
Para el estudio analı́tico de un robot mani-
pulador se hace uso de la cinemática la cual
estudia el movimiento de los cuerpos sin con-
siderar las fuerzas o momentos que provocan
1
Imagen tomada de [Robotics. Appin Knowledge Solu-
tions.]. Infinity Science Press, Pág. 16
2
dicho movimiento, en robótica, se refiere al
estudio analı́tico del movimiento de un robot
manipulador. De esta manera, formular un
adecuado modelo cinemático que describa el
mecanismo de un robot es crucial para cono-
cer el comportamiento de robots manipulado-
res industriales. Para esto, se hace uso de los
sistemas cartesianos basándose en traslación
y rotación. Sin embargo, a pesar de existir
diversas manera de representar la rotación de
estos sistemas cartesianos como los ángulos de
Euler, el vector de Gibbs, etc., este documen-
to se enfocará en el procedimiento presentado
por Denavit y Hartenberg en 1955 [? ].
Parámetros Denavit Harten-
berg
Los parámetros Denavit Hartenberg (DH) son
un procedimiento sistemático para describir
la estructura cinemática de una cadena ar-
ticulada de un robot manipulador constitui-
da por articulaciones con un solo grado de
libertad. Para ello, a cada articulación se le
asigna un Sistema de Referencia Local con
origen en un punto Qi y ejes ortonormales
{Xi , Yi , Zi } , comenzando con un primer sis-
tema de referencia fijo e inmóvil dado por los
ejes {X0 , Y0 , Z0 }, anclado a un punto fijo Q0
de la Base sobre la que está montada toda la
estructura de la cadena.[? ]
3. Álgebra Lineal
En la actualidad el Álgebra Lineal se ha cons-
tituido como una teorı́a matemática de gene-
ralizaciones y nuevos métodos de análisis, y se
ha convertido en una herramienta esencial en
diversos campos de la industria y la investi-
gación. De aquı́, el uso de arreglos matriciales
de valores lineales es indispensable en la des-
cripción de problemas industriales[? ].
3.1. Matriz
Una matriz A de m x n es un arreglo rectan-
gular de mn números distribuidos en un orden
de m renglones y n columnas. Comúnmente
las matrices se denotan con letras mayúscu-
las (Vease figura 2). El número aij , que apa-
rece en el renglón i−ésimo y en la columna Figura 3: Matriz de Traslación
j−ésima de A, se conoce como la ij−ésima
componente de A. Por conveniencia, la ma- Matriz de rotación Geométricamente
triz A se escribe a veces A = [aij ]. Dentro una rotación en el plano representa una trans-
del álgebra de matrices, es posible realizar su- formación o giro de una figura en torno a un
mas, restas y multiplicación. En particular, la punto fijo, llamado centro de rotación, que
multiplicación de A = [aij ], una matriz de m puede estar o no dentro de dicha figura.
x n cuyo i−ésimo renglón denotamos por ai
y B = [bij ] una matriz de n x p cuya j−ési-
ma columna denotamos por bj queda definida
como el producto de A y B, resultando una
matriz C = [cij ] de m x p.[? ]

a11 a12 ... a1n

 
 a21 a22 ... a2n  Figura 4: Matriz de Rotación
A=
 
... ... ... ...

 
am1 am2 ... amn
3.3. Matriz de Transformación
Figura 2: Matriz de Componentes Lineales Homogénea
Una matriz de transformación homogénea se
halla compuesta por cuatro submatrices de
3.2. Matriz de Transformación diferentes dimensiones. La submatriz R3x3 co-
Lineal rresponde a una matriz de rotación; la subma-
triz P3x1 corresponde al vector de traslación;
Sean V y W espacios vectoriales reales. Una
la submatriz f1x3 representa una transforma-
transformación lineal T de V en W es una
ción de perspectiva, y finalmente la submatriz
función que asigna a cada vector de vεV un
W1x1 representa una escala global[? ].
vector único tv εW y que satisface, para cada
u y v en V y cada escalar α, T (u + v) =
Tu +Tv y T (αv) = αT v. Las transformaciones
lineales con frecuencia se llaman operadores
lineales.[? ]

Matriz de traslación Geométricamen-

te la traslación T representa el desplazamien-
to de un punto o conjunto de puntos según Figura 5: Matriz de Transformación
un vector fijo v, no nulo.

3
4. Ejemplo de aplicación 4.2. Parametros D-H Robot KU-
KA KRC2Sr
Con el fin de aplicar los conocimientos apren-
didos en el curso de Álgebra 1145 2017-1 de
la Facultad de Ingenierı́a perteneciente a la
Universidad Nacional Autónoma de México
(UNAM) y lo expuesto en este trabajo, se
propone desarrollar la resolución completa del
problema cinemático directo para el robot Ku-
ka krc2sr. Por un lado, es importante mencio-
nar que la obtención de los sistemas de refe-
rencia de cada una de las articulaciones y la
formulación de los parámetros D-H no corres-
ponden con el fin de este documento, por lo Figura 7: Parámetros DH para el Robot KU-
cual se omitirá su obtención. Por otro lado, KA KRC2Sr
se obtendrá la matriz de transformación T, la
cual representa la posición caracterı́stica de 4.3. Generación de matrices de
dicho robot manipulador cuando el valor de transformación
q = 0.
Cθi −Cαi Sθi Sαi Sθi ai Cθi
 

4.1. Sistemas de Referencia Ro- Ai−1

 Sθ
i Cαi Cθi −Sαi Cθi ai Sαi 
=
 
i  0 Sαi Cαi di 
 
bot KUKA KRC2Sr
0 0 0 1

Cθ1 0 Sθ1 0
 
 Sθ1 0 −Cθ1 0 
A01 =  
0 1 0 150
 
 
0 0 0 1

Cθ2 −Sθ2 0 150Cθ2

 
 Sθ2 Cθ2 0 150Sθ2 
A12 = 
 
0 0 1 −100 


0 0 0 1

Cθ3 0 Sθ3 0
 
 Sθ3 0 −Cθ3 0 
A23 = 
 
0 1 0 100

 
0 0 0 1
Figura 6: Determinación de Ejes para el Ro-
bot KUKA KRC2Sr 
Cθ4 0 −Sθ4 0

 Sθ4 0 Cθ4 0 
A34 = 
 
0 −1 0 100

 
0 0 0 1

4
 [2] S. Cubero, editor. [Industrial Robotics.

Cθ5 0 Sθ5 0
 Theory, Modelling and Control.]. Róbti-
 Sθ5 0 −Cθ5 0  ca Industrial. Teorı́a, Modelado y Con-
A45 =  
trol. Advanced Robotic Systems Inter-
0 1 0 0
 
 
0 0 0 1 national, Croacia, 1 edition, 2007.

[3] K. Fu, R. González, and C. Lee. Robóti-

Cθ6 −Sθ6 0 0 ca: Control, Detección, Visión e Inteli-
 
 Sθ6 Cθ6 0 0  gencia. McGraw-Hill, 1988.
A56 =
 
0 1 1 70
 
 
0 0 0 1 [4] S Grossman. Álgebra lineal. McGraw-
Hill, 5 edition, 1996.

[5] S. Grossman. Álgebra lineal. Grupo Edi-

 
0

 0 
 torial Iberoamérica, 3 edition, 1998.
0
 
 
q=  
[6] C Jossin. [Metas de la Automa-
 0 
tización]. BUTS de I’amatisation.
 
0
 
 
0 Internet, s/f. Consultado el 14
noviembre de 2014. Disponible en
Con q = 0, se obtiene T = A01 A12 A23 A34 A45 A56 lı́nea: http://lycees.ac-rouen.fr/
modeste-leroy/spip/IMG/pdf/_Buts_
1 0 0 150
 
de_l_automatisme.pdf.
 0 −1 0 0 
T =

0 0 −1 −20 
 
 [7] F. Lewis, Dawson D., and C. Abda-
0 0 0 1 llah. [Control de Robots Manipuladores.
Teorı́a y Práctica]. Robot Manipulator
5. Conclusión Control. Theory and Practice. Marcel
Deckker Inc., Nueva York, EUA, 2 edi-
En definitiva, muchos de los procesos automáti- tion, 2004.
cos en el campo de la industria pueden ser
[8] Subir Kumar Saha. [Introduction to ro-
descritos con los conceptos de álgebra lineal.
botics]. Introducción a la robótica. Trata
La descripción de estos procesos industriales
McGraw-Hill Education Private Limited,
a través de esta disciplina, garantiza una ma-
NOIDA, India, 1 edition, 2008.
yor calidad y eficiencia en la producción. Por
lo cual, describir el funcionamiento de un ro- [9] F.J. Tejedora and A.G. Valcárcel, edi-
bot industrial, representa ventajas económi- tors. Perspectivas de las Nuevas Tecno-
cas que promueven una constante innovación logı́as en la Educación. Narcea, S.A. de
cientı́fica y tecnológica en el desarrollo multi- Ediciones, Madrid, España, 1996.
disciplinario de la ingenierı́a.
[10] J. Velazquez. Algebra lineal: La Nueva
Matemática. Internet, 2001. Con-
Referencias sultado el 24 de noviembre de 2016.
Disponible en lı́nea: http://dcb.fi-c.
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and Aracil R. Fundamentos de Robóti- memorias/veintinueve.pdf.
ca. McGraw-Hill, 2 edition, 2007.