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Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

CONTROL DE PROCESOS

Manual Del Curso

M.C. Antonio Rodríguez García


Departamento de Control

Revisión 1
ÍNDICE
CONTENIDO PAGINA

Indice ………………………………………………….……………… 2

Introducción …………………………………………….…………… 3

Porciento Incompleto …………………………………….………… 4

Lugar Geométrico De Las Raíces (LGR)………………………… 10

Diagrama de Bode …….…………………………….……………… 14

Diagrama de Nyquist ……………………………….……………… 17

Controladores ……………………………………….……………… 20

Métodos De Sintonía ……………………………….……………… 22

Sistemas Cascada …………………….…………….……………… 31

~ 2 ~
INTRODUCCIÓN

En este trabajo, se expondrá paso a paso la manera adecuada


de analizar un sistema de control a partir de una grafica
determinada que nos muestre la respuesta de dicho sistema
en el tiempo, de donde iremos obteniendo diversos datos del
sistema, como sus constantes de tiempo, su función de
transferencia, el comportamiento del sistema ante la
frecuencia y la manera correcta de sintonizar nuestro sistema
para que trabaje de acuerdo nuestros estándares deseados.

También se vera el análisis necesario para la aplicación de


algún controlador en los sistemas, además de diferentes
métodos de sintonía para los mismos.

Por ultimo se hablara acerca de los sistemas de tipo cascada


además de su demostración en cuanto a la forma de análisis
de los mismos.

~ 3 ~
PORCIENTO INCOMPLETO

El porciento incompleto es un método gráfico que nos sirve para obtener la


función de transferencia de un sistema a partir de su grafico de respuesta a
una entrada de tipo escalón.

Su base está en graficar el porcentaje de lo que falta para que el proceso se


complete con respecto al tiempo. Es decir del 100% del proceso sustraer el
porcentaje del proceso que ya se haya completado.

La gráfica del porciento incompleto se grafica en una hoja semilogarítmica,


donde el porciento incompleto se grafica en el eje vertical; mientras que el
tiempo se grafica en el eje horizontal.

Para poder realizar la curva denominada como “A” se necesitan tabular los
valores del porcentaje del proceso completado, “Y”, y restárselos al 100%. Es
decir, que al inicio del proceso tendremos una “Y” de 0% y por lo tanto el
porciento incompleto será de un 100%.

Una vez con estos datos, veremos también en que tiempo se realiza cada uno
de estos puntos para poder así pasarlos al papel semilogarítmico.

Ya con la primera curva, tendremos que realizar la curva denominada como


“B”. Esta curva se obtiene extendiendo la parte linear de la curva “A” hasta el
tiempo 0.

Al hacer esto, esta nueva curva tendrá un origen diferente a la primera curva.
Este nuevo origen es el denominado punto 1 “P1”

La constante de tiempo del sistema se obtiene encontrando el 36.8% de P1. Al


encontrar este determinado valor en la grafica podremos ver el valor en el
tiempo, y ese será nuestra primera constante de tiempo.

Para obtener la segunda constante de tiempo obtendremos la curva “C”, la


cual es la diferencia de las curvas “A” y “B” (C= B-A). El punto de origen de
esta curva, será nuestro punto 4 y nos ayudará a obtener la segunda
constante de tiempo.

Para la segunda constante de tiempo hacemos el procedimiento anterior,


obteniendo el 36.8% de este punto y encontrando un nuevo punto que nos
determinará la segunda constante de tiempo.

Para corroborar aproximadamente los resultados, los puntos se pueden


obtener en base a las constantes de tiempo obtenidas, es decir:

~ 4 ~
Ya que se obtuvieron las dos constantes de tiempo, ya se puede obtener la
función de transferencia del sistema tomando en cuenta la siguiente formula.

**NOTA: Este método se utiliza para obtener la función de transferencia de un


sistema forzándolo a ser un sistema de segundo orden, ya que si se realiza un
análisis detallado del sistema es seguro que este sea de orden superior o muy
complejo.

A continuación se muestra un ejemplo en el cual se obtendrá la función de


transferencia de un sistema a partir de su grafico de respuesta.

** Ejemplo **

A partir del siguiente grafico de la respuesta a una entrada escalón (Step) de


un sistema, obtenga su función de transferencia.

~ 5 ~
A partir del grafico, se obtienen y tabulan los siguientes valores:

Y 100% - Y T (Min)
0 100 0
10 90 0.6
20 80 0.8 Si usted cree necesario,
30 70 1.1 puede obtener más valores
40 60 1.5 para así obtener una mayor
50 50 2 resolución y exactitud en el
grafico
60 40 2.4
70 30 3
80 20 3.8
90 10 5.2

Ya obtenida nuestra tabla, se grafica nuestra curva “A” en el papel


semilogaritmico de la siguiente manera:

Ya graficada nuestra curva “A”, para obtener la curva “B”, se traza una línea
recta que toque la mayor cantidad de puntos de la curva “A”, tal y como se
muestra en la figura anterior.

~ 6 ~
Ya que se obtuvo la curva “B”, se obtiene el P1, el cual es el cruce de la curva
B en el tiempo cero.

Para nuestro ejemplo, el P1 es en 133.

Para obtener el P2 (Punto con el cual se obtendrá la primera constante de


tiempo), se utiliza la siguiente fórmula:

En este caso redondeamos el resultado,


con la finalidad de no meternos en
problemas con los decimales, ya que se
está utilizando una escala logarítmica

La primer constante de tiempo, se obtiene según el tiempo que hay en el P2 de


cero hasta la curva “A” como se mostro en el grafico anterior, para nuestro
ejemplo, la Tao 1 es de 2 minutos.

Para obtener la curva “C” primero hay que obtener P3 (el cual nos marca el
inicio de la curva “C”), y después se obtiene la diferencia entre la curva B y la
curva A:

Después, se continua obteniendo la diferencia entre las curvas B y A, y el


resultado de la traza de la curva C nos quedara de la siguiente manera como
se muestra en el grafico.

~ 7 ~
Ya que se obtuvo y grafico la curva “C”, se obtiene P4.

Para obtener el P4 (Punto con el cual se obtendrá la segunda constante de


tiempo), se utiliza la siguiente fórmula:

Redondeamos el resultado, con la


finalidad de no meternos en problemas
con los decimales, ya que se está
utilizando una escala logarítmica

La segunda constante de tiempo, se obtiene según el tiempo que hay en el P4


de cero hasta la curva “C” como se mostró en el grafico anterior, para nuestro
ejemplo, la Tao 2 es de 0.5 minutos.

Para comprobar nuestros resultados, se pueden utilizar las siguientes


formulas:

~ 8 ~
Según las ecuaciones, se comprobó que nuestros puntos obtenidos son
correctos, ya con esto, se puede obtener nuestra función de transferencia
mediante la siguiente ecuación:

La K se obtiene mediante la relación de la entrada escalón que le


suministramos al sistema y la salida que obtenemos en estado estable.

Para este caso supóngase que nuestro escalón fue de 100%, por lo tanto:

Por lo tanto la función de transferencia seria:

~ 9 ~
LUGAR GEOMÉTRICO
DE LAS RAÍCES
(LGR)

En el lugar geométrico de las raíces podemos obtener diversos datos del


comportamiento del sistema a diversas ganancias. En que momento se
alcanza, si es posible, la inestabilidad, donde se localizan sus polos, sus ceros,
como afectan estos al sistema, etc.

A continuación se mostrara el método para obtener el LGR de un sistema


mediante un ejemplo.

** Ejemplo **
Utilizando la ecuación obtenida en el punto del Porciento Incompleto, se
obtiene:

** Puntos de Inicio **
Las trayectorias de LGR empiezan en los polos de GH(s).

Polos = 2 Localizados en -0.5 y -2

~ 10 ~
** Puntos de Fin **
Las trayectorias del LGR terminan en los ceros del GH(s).

No hay ceros

** Número, Centro y Ángulo de las Asíntotas **


Cuando hay ceros en el infinito se identifican por asíntotas:

No. Asíntotas = (NP ‐ NZ) 
NP = # Polos
No. Asíntotas = 2 – 0  NZ = # Ceros
No. Asíntotas = 2 

Valor obtenido al sustituir los


valores de “n” en la ecuación

** Punto de Quiebre (σq) **


Lugar en el eje real donde las trayectorias se juntan o separan:

Se despeja K de 1 + GH(s) = 0
Se deriva con respecto a s: dk/ds = 0, se obtienen las raíces
Se iguala a cero dk/ds y se obtienen raíces
De los valores obtenidos en dk/ds se determinan los puntos de quiebre

~ 11 ~
La raíz obtenida, es el punto de
quiebre o ruptura.

Nótese que el punto de quiebre y el centro de las asíntotas, coinciden en el


mismo punto, para este ejemplo.

** Ganancia de Quiebre (Kq) **


Esta es la ganancia en la cual el sistema empieza a tener componente en el eje
imaginario (ganancia en la cual llega el sistema al punto de quiebre)

Se sustituyen los valores de los puntos de quiebre en la ecuación de K


obtenida anteriormente.

~ 12 ~
Ya con los puntos anteriores, se puede obtener nuestro grafico de LGR de
nuestro sistema, el cual nos quedaría de la siguiente forma

El grafico anterior fue obtenido con la ayuda del software MATLAB, con la finalidad
de comprobar los resultados obtenidos anteriormente

** Ganancia Crítica (Kc) **


Es la ganancia requerida requiere para que la trayectoria cruce el eje
imaginario; es decir que el sistema sea críticamente estable.

Se determina usando el criterio de Routh-Hurwitz, el cual nos establece un


rango de estabilidad. En los límites de ese rango está la ganancia crítica.

** Frecuencia Crítica (ωc) **


Lugar en el eje imaginario en donde cruza una trayectoria. Se determina
sustituyendo Kc en la ecuación auxiliar de segundo orden y resolviendo.

~ 13 ~
DIAGRAMA DE BODE

El diagrama de Bode nos muestra el comportamiento de la respuesta en


frecuencia del sistema en base a una determinada ganancia.

Las gráficas de bode consisten en graficar el logaritmo de la magnitud de la


función de transferencia contra la frecuencia y el ángulo de fase contra la
frecuencia.

La ventaja de este método es que la multiplicación de magnitudes se convierte


en suma y además cuenta con un método simple, para dibujar una curva
aproximada de magnitud logarítmica, basado en aproximaciones asintóticas.

A continuación se muestra con un ejemplo como se obtienen las trazas de


bode.

** Ejemplo **
Utilizando la ecuación obtenida en el punto del Porciento Incompleto, se
obtiene:

Se utilizara una K=1 según lo


antes mencionado con
respecto a la K del sistema,
según lo mencionado al final
de la sección correspondiente
del Porciento Incompleto

Para obtener Bode, es necesario pasar nuestra ecuación en función de “S” a


una ecuación en función de la frecuencia.

Ya que obtuvimos nuestra ecuación en función de la frecuencia, obtenemos


nuestras ecuaciones respectivas para dibujar bode, las cuales son la ecuación
característica para obtener magnitud (esta será en decibeles) y la ecuación
para obtener el ángulo de fase del sistema

~ 14 ~
** Ecuación de Magnitud **

** Ecuación de Fase **

Ya obtenidas las ecuaciones de magnitud y fase, se sustituyen los valores de


frecuencia por décadas, para obtener la siguiente tabulación.

ω
0.1 -0.1811 -14.1723
0.3 -1.4320 -39.4945
0.5 -3.2735 -59.0362
0.7 -5.2147 -73.7523
1 -7.9588 -90 Si usted cree necesario,
3 -20.8008 -136.84 puede obtener más valores
5 -28.6465 -152.4879 para así obtener una mayor
7 -34.1668 -159.9689 resolución y exactitud en
10 -40.1811 -165.8276 los gráficos
30 -59.1053 -175.2310
50 -67.9661 -177.1364
70 -73.8076 -177.9517
100 -80.0018 -178.5677
300 -99.0850 -179.5225
500 -107.9588 -179.7135
700 -113.8039 -179.7953

~ 15 ~
Ya que obtuvimos nuestra tabulación, ya se pueden realizar nuestras trazas
de Bode.

** NOTA: Las valores que se obtuvieron, fueron para las trazas de bode en
LAZO ABIERTO, esto debido a que se utilizo nuestra ecuación de función de
transferencia en lazo abierto, para obtener las trazas de bode para lazo
cerrado, es necesario pasar la función de transferencia en lazo cerrado y
obtener las ecuaciones de bode de la forma que se mostro en este punto.

El grafico anterior fue obtenido con la ayuda del software MATLAB, con la finalidad
de comprobar los resultados obtenidos anteriormente

Ya con el grafico, se puede determinar el margen de fase y el margen de


ganancia de nuestro sistema.

~ 16 ~
DIAGRAMA DE NYQUIST
A diferencia de las trazas de Bode, el diagrama de Nyquist es obteniendo las ecuaciones
de magnitud sin ser expresadas en decibeles, y la relación de magnitud y fase se dibuja
en un mismo grafico, no como en las trazas de Bode que se obtenían dos gráficos, el
cual es el plano cartesiano de “S”, en el cual el eje horizontal es la componente real y el
vertical la parte imaginaria desde una frecuencia de cero hasta infinito.

A continuación se muestra con un ejemplo como se obtienen las trazas de


Nyquist.

** Ejemplo **
Utilizando la ecuación obtenida en el punto del Porciento Incompleto, se
obtiene:

Se utilizara una K=1 según lo


antes mencionado con
respecto a la K del sistema,
según lo mencionado al final
de la sección correspondiente
del Porciento Incompleto

Para obtener Nyquist, es necesario pasar nuestra ecuación en función de “S” a


una ecuación en función de la frecuencia.

Ya que obtuvimos nuestra ecuación en función de la frecuencia, obtenemos


nuestras ecuaciones respectivas para dibujar Nyquist, las cuales son la
ecuación característica para obtener magnitud y la ecuación para obtener el
ángulo de fase del sistema

~ 17 ~
** Ecuación de Magnitud **

** Ecuación de Fase **

Ya obtenidas las ecuaciones de magnitud y fase, se sustituyen los valores de


frecuencia desde cero hasta infinito para obtener la siguiente tabulación.

**TIP: Como el sistema que se va a graficar, es de segundo orden, el grafico de


Nyquist que se obtendrá no será muy complejo, por lo tanto una forma de
graficarlo sencillamente es obteniendo los valores para los cuales se obtiene
un ángulo de 0, -90, -180 principalmente, o bien los cruces por los ejes del
plano.

ω Im+Re
Si usted cree necesario,
0 1 0 0i + 1
puede obtener más valores
- - 90 -
para así obtener una mayor
1 -3.2735 -90 -0.4i + 0 resolución y exactitud en
Infinito 0 -180 0i + 0 los gráficos
- - 180 -

La sección de “Im + Re” se obtiene convirtiendo la magnitud y


fase de su forma polar, a la forma rectangular

Estos valores rectangulares, serán los que se emplearan para


graficar Nyquist

~ 18 ~
Ya que obtuvimos nuestra tabulación, ya se pueden realizar nuestras trazas
de Nyquist.

El grafico anterior fue obtenido con la ayuda del software MATLAB, con la finalidad
de comprobar los resultados obtenidos anteriormente, en MATLAB se obtiene el
diagrama de Nyquist desde menos infinito hasta más infinito, es por eso que se ve un
grafico doble o de espejo, en la figura anterior

Ya con el grafico, se puede determinar el margen de fase y el margen de


ganancia de nuestro sistema.

~ 19 ~
CONTROLADORES

Un controlador nos ayuda a mejorar las características de un sistema además


de reducir o eliminar el error en estado estable del mismo.

A continuación se mostraran las ecuaciones generales de un controlador PID,


a partir de estas, se puede obtener las ecuaciones de un controlador P, I, D, PI
y PD según la sección que sea omitida del mismo

Ecuación en función de ganancias

Ecuación en función de tiempos

Cuando se aplica un controlador a un sistema, es necesario utilizar el análisis


de las ecuaciones de Error en Estado Estable, ya que si el sistema ya con un
controlador aplicado, presenta error en estado estable, significa que no podrá
ser controlado y por lo tanto el controlador no es el adecuado.

A continuación se muestra un ejemplo en el cual se utilizara un controlador PI

** Ejemplo **
Utilizando la ecuación obtenida en el punto del Porciento Incompleto, se
obtiene:

La ecuación de un controlador PI es la siguiente (Función de ganancias):

Por lo tanto nuestra nueva ecuación del sistema será:

Siendo nuestro sistema en lazo cerrado con retroalimentación unitaria, para


determinar si nuestro controlador es el adecuado para nuestro sistema,
encontraremos su error en estado estable al aplicarle un escalón unitario
como entrada al sistema.

~ 20 ~
Como el error en estado estable para nuestro sistema al aplicarle un
controlador PI resulto ser cero para una entrada escalón, significa que nuestro
controlador va a funcionar debidamente al aplicarle una entrada escalón.

Para obtener los resultados deseados en el comportamiento, es necesario


analizar métodos de sintonía.

~ 21 ~
MÉTODOS DE SINTONÍA

Los métodos de sintonía nos sirven para que nuestro sistema tenga una mejor
respuesta conforme a lo que nosotros deseamos que realice. A continuación se
presentan cuatro métodos los cuales serán aplicados al sistema con el que
hemos estado trabajando, para así obtener una respuesta más rápida en
nuestro sistema. Lamentablemente no todos los métodos son idóneos para
todos los sistemas, existen métodos que son mejores para determinado
sistema que otros.

El controlador que se utilizara será un PID, en este punto no se mostraran los


análisis necesarios de Error en estado estable con la finalidad de hacer menos
extenso este punto, pero no hay que olvidar que es necesario realizarlas para
determinar si el controlador funcionara; Para el sistema que se mostrara, se
encontró que el error en estado estable (Ess) del controlador PID es de cero.

Método a Prueba y Error


Primero se coloca nuestro sistema en operación normal de forma manual, una
vez hecho esto, pasamos nuestro controlador en modo automático y aplicamos
un cambio de tipo escalón en el “Set Point” y observamos el comportamiento
en la salida.

Dependiendo el comportamiento que se haya obtenido será la forma de


sintonizar nuestro controlador. A continuación se muestra un grafico en el
cual se puede observar como afectarían las componentes proporcional,
integral y derivativa en la respuesta de nuestro sistema.

Según los parámetros deseados en el comportamiento del sistema, será la


forma de decidir la forma en que se deberá sintonizar nuestro sistema.

Para demostrar este método de sintonía, se adjuntara con el siguiente método


(Mapas de sintonía) ya que es necesario utilizar la prueba y error en conjunto
de los mapas de sintonía para poder sintonizar un sistema

~ 22 ~
Mapas de sintonía
Asumiendo que nuestro sistema se encuentra controlado y nuestro
controlador se encuentra en modo automático. En este método los ajustes de
sintonía se basan más en la experiencia y entrenamiento de prueba y error.

A continuación se mostrara una tabla la cual nos mostrara que tipo de ajustes
serán necesarios en nuestra sintonía según el comportamiento del sistema.

~ 23 ~
A continuación se enunciaran los pasos a seguir en este método de sintonía

1. Determinar cual mapa de sintonía se aproxima a nuestra grafica


obtenida del sistema
2. Seleccionar el mapa de sintonía que, según nuestro juicio, es más
satisfactoria para la respuesta deseada.
3. Ajustar la banda proporcional, integral y derivativa en la dirección
indicada en el mapa de sintonía para obtener nuestro comportamiento
del sistema de la manera más satisfactoria.

A continuación se muestra un ejemplo en el cual se utilizara este método de


sintonía.

** Ejemplo **
Nuestro sistema a sintonizar será el obtenido en el punto del Porciento
Incompleto con un controlador PID:

La sintonía se realizara con la ayuda del software SIMULINK de MATLAB

El controlador PID de SIMULNK trabaja con valores de ganancias

Primeramente le asignamos valores arbitrarios a nuestro controlador y


analizamos su respuesta, como se muestra en la siguiente figura:

P= 13
I= 0.5
D= 0.12

~ 24 ~
Como se puede ver en el grafico anterior, se aprecia que se tarde en llegar a su
estado estable, para corregir eso, es necesario reducir nuestro tiempo de
integración, como SIMULINK trabaja con ganancias, esto equivale a aumentar
la ganancia de integración; al haber reasignado valores, se obtiene lo
siguiente.

P= 5
I= 3
D= .3

En el grafico anterior, aparentemente el sistema luce mejor, con dichos valores


se puede considerar el sistema sintonizado, pero intentaremos encontrar una
mejor respuesta, una más rápida, para esto dejaremos la ganancia de
integración tal y como se encuentra, aumentaremos la ganancia proporcional
y le aumentaremos un poco la ganancia derivativa para ver el comportamiento
del sistema.

P= 10
I= 3
D= 1.5

Ya con estos valores se puede considerar el sistema sintonizado y con un


mejor tiempo de respuesta a comparación del obtenido con los valores
mostrados anteriormente.

~ 25 ~
Ziegler-Nichols
Este método se puede aplicar cuando la respuesta del sistema ante un escalón
unitario presenta en su gráfica una forma de “s”.

Para este método ocuparemos encontrar gráficamente el tiempo de retardo “L”


y la constante de tiempo “T”; las cuales se sabrán al proyectar una línea
tangente en el punto de inflexión de la curva desde el 0 hasta el valor del
escalón.

De esta manera nuestra gráfica quedara dividida en dos y siendo la primera


parte el retardo y la segunda hasta el punto donde cruza el escalón la
constante de tiempo.

Mediante este método podemos encontrar los valores de los controladores


gracias a unas tablas de formulas, las cuales pueden variar según de la forma
de resolver este método. A continuación se muestra la tabla con las formulas
de valores para los diversos controladores:

Tipo de Kp Ti Td
Controlador
P T/L ∞ 0
PI .9 T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5L

A continuación se muestra un ejemplo en el cual se utilizara este método de


sintonía.
** Ejemplo **
A continuación se muestra el grafico obtenido del sistema al aplicarle una
entrada escalón.

~ 26 ~
Ya teniendo nuestro grafico de respuesta a un escalón, se traza una línea
recta por su punto de inflexión (Punto en el cual tiende a hacer forma de S) la
cual toque la mayor cantidad de puntos posibles, tal y como se muestra en la
figura anterior.

A partir de esa traza se determina nuestra “L” y nuestra “T”

L T

L= 0.25, T= 2.85
Aplicando nuestra tabla para un controlador PID

Se obtiene que:

Tipo de Kp Ti Td
Controlador
P T/L ∞ 0
PI .9 T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5L

Kp = 13.68 Ti = 0.5 seg/rep Td = 0.125 seg/rep

Debido a que el controlador PID de SIMULINK opera con ganancias, los valores
a utilizar serian:

~ 27 ~
Con los valores obtenidos se obtiene lo siguiente:

P= 13.68
I= 27.36
D= 1.71

Según este método, se puede considerar con dichos valores que nuestro sistema
se encuentra sintonizado, pero como se puede observar, se puede lograr una
mejor sintonía del sistema. Para mayor detalle ver métodos de Prueba y Error y
Mapas de Sintonía.

Ultimo periodo
Para este método nuestro sistema debe ser de lazo cerrado. Este método se basa
en hacer oscilar nuestro sistema con una ganancia unitaria para obtener
nuestros valores de sintonía.

El procedimiento es el siguiente
1. Poner el tiempo de integración al máximo
2. Poner el tiempo derivativo en el mínimo
3. Poner la banda proporcional al máximo
4. Poner el controlador en modo automático
5. Reduzca la banda proporcional hasta que el sistema empiece a oscilar con
una ganancia unitaria (Ultima banda proporcional, Bu) y con una
amplitud A lo más pequeña posible.

6. Mida el periodo de oscilación, Tu


7. Ajuste las configuraciones de la siguiente forma:

~ 28 ~
a. Para un controlador únicamente proporcional, B=2Bu para un 0.25
de amortiguamiento. Si el controlador tiene unidades de ganancia,
la ganancia deberá ser uno y medio del valor que causo la
oscilación.
b. En los tres modos de controlador, en el cual la integral está en fase
con la contante de tiempo, la componente integral y derivativa
deberán tener los mismos valores de tiempo. Esto deberá de
producir un desfasamiento mínimo. Tiempo integral = Tiempo
derivativo = Tu/2π o aproximadamente Tu/6
c. Despues de que son establecidos los tiempos de la integral y
derivativa, ajuste la banda proporcional o ganancia para obtener el
amortiguamiento deseado. Si se desea un amortiguamiento del 0.25,
B= aproximadamente 1.77Bu.

A continuación se muestra un ejemplo en el cual se utilizara este método de


sintonía.

** Ejemplo **
Nuestro sistema a sintonizar será el obtenido en el punto del Porciento
Incompleto con un controlador PID:

La sintonía se realizara con la ayuda del software SIMULINK de MATLAB

El controlador PID de SIMULNK trabaja con valores de ganancias

Primero se hace oscilar nuestro sistema según los parámetros mencionados por el
método (Tiempo derivativo en cero y el integral al máximo, después ir bajando la
banda proporcional), como SIMULINK trabaja con ganancias, en el caso de la
banda proporcional, el bajarla, implica tener una ganancia menor.

Según lo mencionado, se obtuvo lo siguiente:

~ 29 ~
P= 3
I= 10
D= 0

Con el grafico anterior se puede observar que se tienen los siguientes valores:

Tu= 4 Seg Bu=3

Los valores que se deberán utilizar en el controlador son los siguientes, según los
cálculos sugeridos por el método:

Td = Ti= 0.5 seg/rep , Bu= 6

Debido a que el controlador PID de SIMULINK opera con ganancias, los valores a
utilizar serian:

D = 0.5 seg , I = 2 rep/seg , Bu= 6

Con los valores obtenidos se obtiene lo siguiente:

P= 6
I= 2
D= 0.5

Según este método, se puede considerar con dichos valores que nuestro sistema
se encuentra sintonizado, a diferencia de los demás métodos, este obtuvo una
mejor sintonía de una manera mas rápida y eficiente de tiempo requerido, pero la
única desventaja de este método es que no siempre se puede utilizar en campo,
debido a la necesidad de producir oscilaciones en los sistemas.

~ 30 ~
SISTEMAS CASCADA

La finalidad de este tipo de sistemas es la de controlar rápidamente las variables


intermedias, corrigiendo el efecto de las perturbaciones de entradas antes de que
estas afecten a la salida del proceso.

La estructura básica es la siguiente:

Para poder realizar un sistema tipo cascada, se deben tener la siguiente


característica; la dinámica (constante de tiempo) del lazo interno debe ser mucho
más rápida que la del lazo externo.

A continuación se muestra con un ejemplo la forma de analizar este tipo de


sistemas:

~ 31 ~
** Ejemplo **
Nuestro sistema a sintonizar será el siguiente:

Este es un sistema cascada en el cual, el proceso esclavo cuenta con dos


constantes de tiempo de 0.2 min y 0.05 min respectivamente y el proceso maestro
también cuanta con dos constantes de tiempo de 2 min y 0.5 min.

Para el análisis y sintonía de este tipo de sistemas, es necesario analizar primero


el sistema de mayor rapidez primero. Para sintonizar este sistema primero se
analizara el proceso esclavo.

Una vez sintonizado nuestro sistema esclavo, se pasara a sintonizar el


controlador maestro ya con el controlador esclavo sintonizado.

El método de sintonización que se utilizara será el de último periodo, esto con la


finalidad de facilitar el trabajo, además que con la ayuda del programa SIMULINK
de Matlab, este método se puede utilizar sin ningún problema.

Ultimo periodo
(Recordando el método)
Para este método nuestro sistema debe ser de lazo cerrado. Este método se basa
en hacer oscilar nuestro sistema con una ganancia unitaria para obtener
nuestros valores de sintonía.

El procedimiento es el siguiente
1. Poner el tiempo de integración al máximo
2. Poner el tiempo derivativo en el mínimo
3. Poner la banda proporcional al máximo
4. Poner el controlador en modo automático
5. Reduzca la banda proporcional hasta que el sistema empiece a oscilar con
una ganancia unitaria (Ultima banda proporcional, Bu) y con una
amplitud A lo más pequeña posible.

~ 32 ~
6. Mida el periodo de oscilación, Tu
7. Ajuste las configuraciones de la siguiente forma:
a. Para un controlador únicamente proporcional, B=2Bu para un 0.25
de amortiguamiento. Si el controlador tiene unidades de ganancia,
la ganancia deberá ser uno y medio del valor que causo la
oscilación.
b. En los tres modos de controlador, en el cual la integral está en fase
con la contante de tiempo, la componente integral y derivativa
deberán tener los mismos valores de tiempo. Esto deberá de
producir un desfasamiento mínimo. Tiempo integral = Tiempo
derivativo = Tu/2π o aproximadamente Tu/6
c. Despues de que son establecidos los tiempos de la integral y
derivativa, ajuste la banda proporcional o ganancia para obtener el
amortiguamiento deseado. Si se desea un amortiguamiento del 0.25,
B= aproximadamente 1.77Bu.

Para nuestro sistema esclavo se presentaron los siguientes resultados

P= 1
I= 50
D= 0

Por lo tanto los valores obtenidos son los siguientes:

Tu= 0.5 seg , Bu= 1

Los valores que se deberán utilizar en el controlador son los siguientes, según los
cálculos sugeridos por el método:

~ 33 ~
Ti= 0.083 seg/rep , Bu= 1.77

Debido a que el controlador PID de SIMULINK opera con ganancias, los valores a
utilizar serian:

I= 12 rep/seg , Bu= 1.77

Debido a que nuestro sistema es demasiado rápido, no será necesario aplicar una
acción derivada en el controlador.

El grafico del sistema esclavo sintonizado es el siguiente:

P= 1.77
I= 12
D= 0

Ya que tenemos nuestro sistema esclavo sintonizado, ya se puede sintonizar el


sistema maestro.
Siguiendo utilizando el método del último periodo, se muestran los siguientes
resultados:

P=
0.0001
I= 10

Por lo tanto los valores obtenidos son los siguientes:

Tu= 4 seg , Bu= Indefinido

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Los valores que se deberán utilizar en el controlador son los siguientes, según los
cálculos sugeridos por el método:

Ti= 0.66 seg/rep , Bu= indefinido

Debido a que el controlador PID de SIMULINK opera con ganancias, los valores a
utilizar serian:

I= 1.5 rep/seg , Bu= Indefinido

En el grafico anterior se observo que el sistema no se logro hacer oscilar de forma


unitaria, por lo tanto para esta etapa del sistema, no se puede utilizar el método
de último periodo, así que se tendrá que asignar el valor de la ganancia y de ser
necesario cambiar los valores de sintonía por medio de la ayuda de los métodos
de prueba y error y de los mapas de sintonía.

P= 1
I= 1.5
D= 0

En el grafico anterior se observa que nuestra respuesta es muy lenta, para


mejorar esto, aumentaremos la ganancia integral y se aumentara la ganancia
proporcional además de aplicarle una derivada pequeña.

P= 4
I= 2
D= 1

En el grafico anterior se puede observar que la estabilización del sistema se


encuentra amortiguada, para esto se le reducirá la acción derivativa y se
aumentara ligeramente la integral y la proporcional

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P= 5
I= 2.2
D= 0.5

Ya con este último grafico se puede concluir que ya nuestro Proceso en cascada
se encuentra debidamente sintonizado.

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