Notas de Control - Nivel

Caso de estudio 1.
1
CONTROL DE UN SISTEMA
DE NIVEL - PROCESO DE
ALMACENAMIENTO
LINA MARÍA GÓMEZ E

Departamento de Procesos y Energía
Facultad de Minas
Universidad Nacional de Colombia
Sede Medellín
Caso de estudio: Control de nivel – Sistema de almacenamiento
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[Subtítulo del documento]
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SOBRE LOS CASOS DE ESTUDIO Y ESTAS NOTAS
SOBRE LOS CASOS DE ESTUDIO

Los casos de estudio son tanto una técnica investigativa, como una técnica pedagógica.
Como técnica pedagógica hace parte de las llamadas pedagogías activas, en las cuales la
participación del estudiante son el centro del proceso de enseñanza – aprendizaje. Ha sido
ampliamente usada en administración y medicina, donde goza de gran reconocimiento. En
ingeniería ha comenzado a emerger tímidamente; no obstante, en mi experiencia docente he
podido evidenciar como funciona esta técnica, logrando integrar la realidad física y los
problemas reales, con los conceptos y las herramientas que solemos estudiar sin contexto.
He notado que permite evidenciar la verdadera complejidad de los asuntos actuales en
ingeniería y que precisamente por el contexto se logra un mayor aprendizaje significativo.
En ese sentido en estas notas no se abordan las herramientas detalladamente, eso está muy
bien escrito en libros de texto de control, lo que se pretende es acercar al estudiante a las
problemáticas del control, a veces tan matematizadas, pero tan sin sentido, alrededor de un
caso de estudio típico de la temática abordada. Adicionalmente, están notas conviven con
presentaciones asociadas a cada temática y por supuesto con simuladores que en la mayoría
de los casos están directamente en el texto.
SOBRE LAS NOTAS

Las notas cuentan con los siguientes elementos.
Volviendo la mirada a nuestro entorno

Muy al contrario de lo que ocurre en la realidad creemos que la ingeniería impacta por allá
en las empresas y que los problemas están por allá en las grandes empresas… Pero la
ingeniería ha impregnado nuestro entorno considerablemente, cada imagen que miramos
está llena de artefactos que han sido creados, diseñados y construidos por ingenieros.
Pero ser ingeniero no es tan sólo crear, diseñar, fabricar… el ingeniero mira el mundo
diferente, lo mira a través de las leyes de la naturaleza que va profundizando a lo largo de
su carrera; le importan las cifras, los datos; clasifica, analiza… es toda una forma de pensar.
Curiosamente pocas veces observamos nuestro entorno cercano con la mirada ingenieril,
aunque entendamos porque podemos enviar un cohete a luna.
Con el fin de volver nuestra mirada a nuestro entorno y evidenciar los tantos desafíos que
aun requieren de un ingeniero para ser solucionados; para que esa mirada ingenieril no sólo
se dedique a los grandes problemas de la ingeniería y vuelva su mirada a su entorno
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cercano; al inicio de cada caso de estudio se muestra un artefacto estrechamente

relacionado con la temática abordada y se plantean preguntas y problemáticas que aun hoy
no se encuentran del todo resueltas. Digamos que cada caso de estudio comienza con un
caso motivador.
De nuestro entorno a la matematización

Cada caso de estudio también cuenta con un caso introductorio que permite la
matematización de la temática y poder adentrarse en el lenguaje abstracto de la ingeniería,
pero sin perder de vista en ningún momento su relación con el entorno físico que representa
y predice. En algunos casos ese caso introductorio puede ser un handón o algún equipo de
los laboratorios de la Facultad.
De la matematización a la simulación
Es indudable la gran transformación que tuvo el mundo con el advenimiento de la era
digital, pasamos de la regla de cálculo, a la calculadora y ahora contamos con la
computadora personal, para las actuales generaciones no es tan evidente las
transformaciones, finalmente son hijos de la era digital, pero a mí no deja de sorprenderme
el internet, los celulares, las computadoras… realmente cuando transite por estas aulas de la
Facultad en la década de los 90 nuestro día a día era muy diferente a lo que se vive hoy. La
simulación numérica es actualmente una herramienta accesible y grandiosa, pues permite
hacer cálculos más complejos y más precisos. Es por ello, que en cada caso de estudio se
plantean diversos simuladores en los entornos de Matlab y simulink.
Entorno
físico
Mirada Mirada
numérica u conceptual
operativa - teorica
Comentarios y actividades
El texto adicionalmente, cuenta con comentarios donde se indican aspectos relacionados
con la temática que usualmente no se aborda en los libros de textos y que pretenden ampliar
las perspectivas de los temas estudiados. Adicionalmente, se van planteando actividades,
pues sólo el hacer permite aprender y apropiarse de los conceptos presentados.
Por una ingeniería humanizada
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Finalmente, el texto se encuentra lleno de fotografías tomadas al interior de la Facultad de

Minas, sus diferentes espacios y Laboratorios, en la mayoría de estas fotografías aparecen
estudiantes, la razón de ser de las instituciones educativas y por supuesto de nuestra
Facultad. Una ingeniería que no esté al servicio de la humanidad es una ingeniería sin
sentido. Es de alguna manera un llamado a la cooperación, el trabajo en equipo y volver
nuestra mirada a los problemas de nuestro entorno.
AGRADECIMIENTOS
Expreso mis más sinceros agradecimientos al Profesor Hernán Darío Álvarez Z, quien
me ha acompañado durante muchos años en la labor docente y quien además de facilitarme
algunos de sus modelos y material desarrollado alrededor de la temática del control, he
tenido el honor de impartir cursos en compañía, conociendo de primera mano su labor
docente que me ha enriquecido muchísimo. De igual manera, he podido compartir con él
como mi amigo y conocer de cerca ese ser maravilloso que es.
"No solo es dictar un contenido, sino vivirlo y transmitir esa

emoción por el conocimiento nuevo. Eso es lo que hace Lina
en sus cursos, y creo que estas notas lo reflejan muy bien".
El Profesor Héctor Antonio Botero C, con quien también he tenido el honor de compartir
cursos, excelente docente y con quien hemos hablado durante largas horas de temáticas de
control, comparando y encontrando grandes similitudes entre los sistemas de procesos y los
sistemas eléctricos, también un ser maravilloso que la vida me puso en el camino.
“Lina, te admiro mucho por tu personalidad tan especial y por

los dones maravillosos que Dios te ha dado; he aprendido
mucho de vos y espero seguir compartiendo este trabajo, que es
más una vocación, por los años que Dios quiera.”
A la Fotógrafa María Isabel Herrera, especialista en fotografías de

bebés y de matrimonios y quien aceptó el desafío de tomar fotografías
técnicas – humanizadas, en la Facultad, en sus laboratorios, en sus
espacios, con su gente, sus estudiantes, con ella me une el ser madres
de niños Aspi (asperguer), ha sido muy hermoso poder conocer y
compartir nuestras profesiones.
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A los estudiantes Santiago Agudelo Ramirez, Vanessa Ines Arenas Angulo, Johanna
Gallego Rúa, Maria Paulina Salcedo Cardona, Keidy Luz Morales Rodelo, Christian
Camilo Zuluaga, Esteban López Aguirre. Algunos de ellos los conocí precisamente en el
curso de control, estudiantes comprometidos y entusiastas, otros estudiantes de posgrados.
Gracias, por comerme el cuento de las fotografías y servir de modelos. Son ellos la razón de
ser de la Universidad.
Finalmente, a los compañeros del Departamento de Automática, Freddy Bolaños, Eliana
Isabel Arango, Mónica Vallejo, por escucharme, por compartir sus estrategias pedagógicas,
sus conocimientos técnicos, por tantos tintos compartidos.
Y por supuesto a mis compañeros del Departamento de Procesos y Energía, los del M3-
109, Camilo Alberto Suarez, Bibian Alonso Hoyos, Catalina Valencia, Rafael Rivadeneira,
Alejandro Fula, por compartir momentos que enriquecen la docencia.
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Caso de estudio: Control de un sistema de nivel – Proceso de almacenamiento
CASO DE ESTUDIO 1.1.

CONTROL DE UN SISTEMA DE NIVEL
PROCESO DE ALMACENAMIENTO
Te has preguntado alguna vez

¿Dónde almacenan la gasolina?
¿Qué pasaría si se derramara?
¿Crees, qué es necesario un sistema de control?
¿Cómo crees que funciona?
¿Qué otros sistemas de almacenamiento (tanques) has observado

en la ciudad, en tu entorno?
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Y por supuesto, el
sistema de nivel
mas popular que
existe.
Puedes consultar
sobre su
funcionamiento
en:
La presentación
“Los sistemas de
control a nuestro
alrededor”.
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1 Caso de estudio 1.1 CONTROL DE UN SISTEMA DE

NIVEL - PROCESO DE ALMACENAMIENTO
Elaborado por:
LINA MARÍA GÓMEZ E
Objetivos de aprendizaje
El estudiante deberá estar en capacidad de:
- Comprender el concepto de sistema de control
1.1 OBJETIVOS - Comprender un lazo de control realimentado y definir la función de
sus componentes.
SISTEMAS DE - Utilizar las diferentes representaciones de los sistemas de control.
PRIMER ORDEN – - Utilizar correctamente herramientas de simulación para el análisis
Primer acercamiento y cálculo de sistemas de control lineal.
- Comprender las diversas técnicas clásicas de análisis de sistemas
lineales y su aplicación a sistemas de control automático.
- Diseñar un sistema de control básico en lazo cerrado.
Objetivos para el desarrollo de habilidades y formación de

valores
- Demostrar capacidad de argumentación
- Demostrar capacidad de trabajo en equipo, sentido de
responsabilidad y compromiso
En este caso de estudio se abordaran los siguientes aspectos:
CONTROL DE 1.2 1.3 Análisis 1.5 Análisis

UN SISTEMA Representaci a lazo 1.4 Diseño a lazo
DE NIVEL ón abierto cerrado
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CASO INTRODUCTORIO
Un sistema de nivel aparece cada que se tiene un proceso de almacenamiento de algún

líquido y que por economía o seguridad se requiere que el nivel del líquido en el tanque
permanezca en un nivel determinado o mínimamente no deseamos que el líquido se
derrame. Como se imaginará el lector, podría decirse que en todas las empresas nos
toparemos con este tipo de sistemas y como ya vimos, no solo en las empresas, también
en nuestros hogares.
Además de la abundante aplicación del control de nivel, conceptualmente y
teóricamente, es uno de los sistemas dinámicos más simples, por lo tanto, la propuesta
para adentrarnos en el mundo del control automático es familiarizarse con el proceso de
almacenamiento y su respectivo sistema de control.
Comentario sobre el tipo de líquido almacenado
Si bien, en general el control de un sistema de nivel es

bastante simple y de ahí que sea el primer caso de estudio
que se desarrolle, dependiendo del líquido que se
almacene, por ejemplo, la colada para la fabricación del
acero, puede volverse en un sistema complejo. Los procesos
de alguna manera heredan la complejidad de la materia
prima que albergan.
HANDÓN: Sistema de nivel

Para comenzar realicemos una actividad práctica, conocida en la literatura como
handón (hacer mucho con poco), reúnete en equipos y sigue las instrucciones.
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Ilustración 1-1. . Fotos alusivas al Handón
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SISTEMA DE ALMACENAMIENTO
ACTIVIDAD PRÁCTICA
TIEMPO: 30 minutos
MATERIALES: 2 vasos desechables de 9 onzas con un agujero de 4mm en la

base y 2 jarras de agua.
En los equipos de trabajo realizar las actividades que se indican a continuación.
Tome las anotaciones y los datos necesarios.
PASOS
a) Coloque una jarra sobre una mesa y sobre esta apile los vasos agujereados
uno sobre otro, tal como se muestra en la Figura 1. Un estudiante deberá
sostener el vaso 1 y 2 durante todo el proceso.
Jarra 2
Jarra 1
Figura 1. Esquema de la disposición de los vasos.
b) Tome una jarra llena de agua y comiéncela a vaciar sobre los vasos
c) Observe el nivel del segundo vaso durante el llenado y vaciado
d) Registre la evolución del nivel del segundo vaso vs tiempo. Bosqueje la

evolución. Sugerencia: ayúdese de las estrías del vaso desechable.
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e) Una vez el agua en el vaso 2 alcance un nivel fijo trate de mantener el nivel en
ese valor, manipulando el caudal de la jarra 2
¿Qué puede concluir acerca de la evolución del sistema?

¿Qué puede concluir acerca del mantenimiento del nivel deseado?
 Esta actividad es tomada de la tesis de doctorado “ENFOQUE DE APRENDIZAJE

BASADO EN PROYECTOS PARA SISTEMAS LINEALES DE CONTROL”, realizada por Liliana
Fernandez Samaca, Colombia, 2011, Doctorado en Ingeniería área Eléctrica-
Electrónica, Universidad del Valle.
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1.2 REPRESENTACIONES DE LOS SISTEMAS DINÁMICOS DE PRIMER

ORDEN
En teoría de control estamos interesados en obtener una representación matemática de

los procesos; por lo tanto, es usual encontrar esta temática con el nombre de
modelamiento. No obstante, el modelamiento es un área de conocimiento mucho más
amplia y por ello aquí hablamos de representación de sistemas, obviamente usamos
técnicas de modelamiento, cómo las explicadas en la Sección 1.2.2.
Pero antes de comenzar con la representación matemática es necesario realizar una
descripción verbal y gráfica del proceso que nos interesa modelar matemáticamente.
 Recuerde ver la presentación relacionada con esta temática “Representación sistemas
de primer orden”
1.2.1 REPRESENTACIÓN VERBAL Y GRAFICA DE PROCESOS

Podría decirse que la mejor representación de un proceso es una fotografía, en la
Ilustración 1-2 se aprecia el sistema de nivel del Laboratorio de Operaciones Unitarias
de la Facultad de Minas de La Universidad Nacional de Colombia. No obstante, en
ingeniería estamos interesados en enfatizar en los aspectos que nos interesan modelar y
describir estos detalladamente y obviar lo poco útil, de acuerdo con nuestra necesidad.
En ingeniería química en particular usamos los diagramas de flujos de procesos y los
diagramas de bloques de proceso, ¡ojo! En ingeniería de control también se tienen los
diagramas de bloques, la gran diferencia es que en los diagramas de bloques de procesos
lo que entra y lo que sale es materia y las flechas de entrada coinciden con la entrada de
materia y las flechas de salida coinciden con la salida de materia. En ingeniería de
control las flechas son señales, señales de entrada y señales de salida.
 Puede acceder al libro de “BALANCES DE MATERIA Y ENERGÍA, Formulación, solución y

usos en procesos industriales”. En La Sección 2.1 “Mecanismos de representación de
sistemas dinámicos”, se amplía esta temática.
https://sites.google.com/a/unal.edu.co/grupo-kalman/produccion-bibliografica/libro-
balances-h-alvarez
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Ilustración 1-2. Tanque de nivel del Laboratorio de Operaciones Ilustración 1-3. Controador del sistema de nivel del Laboratorio
Unitarias de la Facultad de Minas de Operaciones Unitarias de la Facultad de Minas
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Descripción gráfica. El diagrama de flujo de procesos que se ilustra en la Figura X,

correspondiente al sistema de nivel del Laboratorio de Operaciones Unitarias de la Facultad
de Minas de La Universidad Nacional de Colombia. Este sistema de flujo de procesos
adicionalmente contiene la información relacionada con la instrumentación y control y son
por tanto, los que deben usarse en el control de procesos. Estos diagramas también son
conocidos como diagramas PI&D.
Lsp
L
LT Controlador
Fo
Acción de
control
Figura 1-1. Diagrama ilustrativo del control de un sistema de nivel
Fo
LT LC
Figura 1-2. Diagrama PI&D
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En la Figura 1-1 se ilustra el diagrama de bloques de procesos y en la Figura 1-2 se ilustra

el diagrama de bloques, observen como tanto la entrada, como la salida no coinciden en
ambas representaciones ¿a qué se debe esto?
Fo F
Proceso
Figura 1-3. . Diagrama de bloques de proceso
u= F
F y=hh
Sistema
Proceso
Figura 1-4. Diagrama de bloques
Descripción verbal. Una adecuada descripción de un proceso es laborioso, existen

diferentes recomendaciones para la descripción de procesos, entre las cuales se encuentran:
descripción funcional, descripción tipo bosquejo y descripción general. La descripción
funcional consiste en indicar las partes del proceso y como funciona cada una de ellas; en la
descripcióntipo bosquejo se describen cada una de las partes, yendo de la parte principal a
las secundarias y en la descripción general se incluye un detalle general, una descripción
física y detalles de la función. A continuación se realiza una descripción de tipo bosquejo
en la cual se indica el objetivo del proceso y luego su descripción se realiza siguiendo las
transformaciones de la materia a lo largo del mismo.
El proceso de almacenamiento del Laboratorio de Operaciones Unitarias de la Facultad de
Minas de La Universidad Nacional de Colombia consta de un tanque al cual entra y sale
flujo de algún material de manera continua. El tanque es alimentado mediante el flujo
F0  m 3 s  , el caudal de salida se representa mediante F m3 s  . El diámetro del tanque es
de 0,5 m y la altura de 1,5 m, en la Figura 1-1 se indica un diagrama del tanque. Un aspecto
que influye bastante en los sistemas de control de nivel es la forma como se descarga el
fluido, siendo las más usuales por rebose o por medio de una válvula, como es este caso.
Una vez descrito verbal y gráficamente el proceso, tal y como se dijo, en ingeniería de
control es indispensable contar con un modelo matemático. A continuación realizaremos un
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paréntesis sobre aquellos aspectos del modelado de sistemas dinámicos que son relevantes
para fines de control. El lector versado en estos temas puede seguir a la Sección 1.2.2
 Puede acceder al artículo RIAI “HERNAN DARIO ALVAREZ ZAPATA, ROSALBA LAMANNA,
"Metodología para la Obtención de Modelos Semifísicos de Base Fenomenológica Aplicada
a una Sulfitadora de Jugo de Caña de Azúcar" . En: Colombia Revista Iberoamericana De
Automática E Informática Industrial - RIAI ISSN: 1697-7912 ed: Elsevier Science v.6 fasc.3
p.10 - 20 ,2009
Paréntesis -
Modelado de sistemas dinámicos

Existen dos maneras de obtener un modelo matemático de un sistema dinámico, a partir de
los principios físicos que rigen el proceso o a través de datos del proceso. Desde los
principios físicos, en el caso del proceso de almacenamiento, se debe realizar un balance de
masa y desde los datos del proceso existen muchas posibilidades, de hecho en la Facultad
de Minas existe un curso que se encarga sólo de esta temática (Identificación de sistemas
dinámicos), aquí aplicaremos la técnica de curva de reacción. En la Figura M1 se describen
los diferentes tipos de modelos que existen de sistemas dinámicos.
Modelos dinámicos de sistemas

de control
Modelos Modelos
matemáticos gráficos
Ecuaciones Diagramas
diferenciales de bloques
• Variables
• Parámetros
Sistemas no lineales Sistemas lineales

Linealización
Ecuación diferencial Función de Espacio de

ordinaria transferencia estados
Figura M1. Modelado de Sistemas Dinámicos
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Modelo a partir de principio físicos – balance de masa. El modelado

fenomenológico de un equipo de proceso se apoya en los balances de materia, de energía y de
cantidad de movimiento, adicionados con un grupo de ecuaciones constitutivas: ecuaciones
cinéticas, estequiométricas, etc. (Bequette, 1998). En el caso de un proceso de almacenamiento,
se debe realizar un balance de masa, que da cuenta de la cantidad de materia que en un
momento dado hay en un volumen de control.
En Alvarez et al (2009) se desarrolla una metodología para obtener modelos basados en los
principios que rigen el fenómeno, dicho procedimiento es resumido en los tres pasos que se
indican en la Figura M2 y que se usaran para deducir la ecuación dinámica que gobierna los
procesos de almacenamiento.
1
• Objetivo de modelado
2
• Preconstrucción del modelo
3
• Construcción del modelo
Figura M2. Pasos generales de modelado de sistemas dinámicos
 Puede acceder a la presentación “Modelado de sistemas dinámicos” para ampliar esta

temática https://sites.google.com/a/unal.edu.co/grupo-kalman/produccion-
bibliografica/libro-balances-h-alvarez
Objetivo de modelado. Estamos interesados en obtener una ecuación dinámica que indique
como cambia el nivel del tanque con el tiempo y por tanto, al balance inicial se le deben
realizar una serie de transformaciones con el fin de llegar a la expresión deseada.
Preconstrucción del modelo. Esta etapa incluye la definición del volumen de control, los
supuestos y la comprensión como tal del fenómeno (para sistemas complejos, en nuestro
caso es claro que se tiene un fenómeno de almacenamiento de líquidos)
Volumen de control. En las Figuras M3 y M4 se ilustra el volumen de control que
estamos interesados en modelar.
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Fo
L
F
Figura M3 Figura M4
¡Recorderis! La expresión general para el balance de materia total desarrollado a partir del
principio de la conservación de la materia, puede ser escrito como.
p q
dM
  Fj   Fk
dt j 1 k 1
Donde p es el número de flujo de fluidos de entradas y q el número de flujo de fluidos de

salida
Supuestos. La densidad de líquido permanece constante, el área transversal del tanque
permanece constante.
Construcción del modelo. En esta etapa se plantea el balance y adicionalmente, para

desarrollar la ecuación para un caso específico se debe indicar además, las ecuaciones
constitutivas, las condiciones iniciales y los valores de los parámetros.
Ecuación de balance. Con el fin de describir el comportamiento del nivel en un tanque se

debe realizar un balance de masa y como solo se tiene un flujo de entrada y un flujo de
salida, la ecuación x queda.
dM  kg   m3   kg   m3   kg 
   F0  
 0 3  F    3 
dt  s   s  m   s  m 
Nótese que se han colocado entre paréntesis las unidades de cada variable para verificar
la consistencia de las unidades de la ecuación. Por definición la masa total será el
volumen ocupado por la masa, multiplicado por la densidad de la mezcla: M  V   .
Como la densidad del líquido permanece constante, se tiene:
dM d (V   ) dV
 
dt dt dt
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Como el tanque es cilíndrico y su área permanece constante, se puede calcular

V  Atan que  L y por tanto la ecuación de balance queda.
dL
 Atan que  F0    F  
dt
Cancelando la densidad y reorganizando se tiene:

dL
Atan que  F0  F
dt
Ecuación constitutiva. Las ecuaciones constitutivas permiten establecer relaciones entre

variables, en este caso dado que la descarga del fluido se realiza por medio de una
válvula, se utiliza la ecuación de Bernoulli para describir la descarga de flujo F (la
deducción de esta ecuación se deja para consulta del lector), considerando además, que
la descarga se realiza por el fondo del tanque se tiene:.
 m3  m
F    Cv  m 2   g  2   L  m 
 s  s 
Finalmente, se obtiene la expresión
dL 1 C g 12
 F0  v L
dt Atan que Atan que
El desarrollo del modelo ha utilizado el arsenal de la ingeniería de procesos; sin

embargo, para obtener un modelo con fines de control debemos realizar algunas
modificaciones, la primera es utilizar un lenguaje coherente con la ingeniería de control,
para ello se debe definir claramente cuál es la variable que se desea controlar o variable
de salida, llamada y, cuál es la variable de entrada que se puede manipular, llamada u
¡ojo! que el sistema de control puede manipular y finalmente, cuáles son las posibles
perturbaciones que afectan al sistema, llamadas d. En el caso del sistema de nivel
deseamos controlar el nivel del líquido en el tanque, manipulando para ello la abertura
de la válvula en el flujo de salida y la perturbación consiste en cambios en el caudal de
entrada. Así pues se tiene,
Tabla M1 Modelo en variables de proceso y en variables de control
Modelo en variables de proceso Modelo en variables de control

dL 1 C g 12 dy 1 u g 12
 F0  v L  d y
dt Atan que Atan que dt Atan que Atan que
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Parametros .Finalmente, se debe indicar el valor de los parámetros el punto de operación

y las condiciones iniciales, ver Tabla M2
Tabla M2 Modelo en variables de proceso y en variables de control
Parámetros
uee
yee
dee
Atanque
g
y (0)
Actividad: deduzca la ecuación

dinámica del hand’ on, Ayuda: para
obtener la ecuación constitutiva utilice el
principio de Torricelli.
Modelo a partir de datos - curva de reacción para un sistema de primer

orden. El modelo de un sistema también puede obtenerse mediante ensayos
experimentales sobre el sistema. En este caso se propone una estructura matemática
apropiada y luego se infieren los parámetros de la estructura propuesta. Aquí solo
abordaremos la estructura matemática para sistemas de primer orden, pero la adecuada
selección de la estructura matemática requiere de experticia, el área de conocimiento
dedicada a la obtención de modelos dinámicos a partir de datos es conocida como
identificación de sistemas dinámicos ver por ejemplo Ljung (1994); además en la
Facultad se ofrece un curso dedicado a este tema.
Otro de los aspectos importantes que deben considerarse durante la identificación de un
modelo dinámico es el tipo de señal con un cual se debe estimular el sistema para obtener la
información dinámica, si bien este tema también es bastante dispendioso, para sistemas
simples, como lo son los sistemas de primer orden, es bastante común utilizar la respuesta
21
al escalón para obtener los datos experimentales, estas técnica también es conocida como
curva de reacción, ver Figura M5.
Para obtener la curva de reacción de un proceso se debe efectuar una prueba a lazo abierto;
es decir, el proceso no debe tener sistema de control o debe estar apagado. En esta prueba
se debe causar un cambio en escalón sobre la entrada manipulada u o sobre la
perturbación d . La magnitud de este cambio es escalón debe ser lo suficientemente grande
para producir un cambio en la variable de salida y apreciable, pero no tan grande que
desvié la salida muy lejos de su punto de operación. Un procedimiento simple es como
sigue: con la salida estabilizada en y e e 1 , para lo cual se tiene la entrada u e e 1 y la
perturbación en d ee1
, se procede a aplicar un escalón en alguna de las dos entradas u ee1 o
d ee1
. Luego, se espera a que el sistema alcance un nuevo estado estacionario y ee 2 ,
registrando en todo el tiempo la evolución temporal de la variable de salida. Luego se
grafican los datos y vs t y u o d vs t , de acuerdo con la entrada que se haya perturbado,
ver Figura M5. Para cada entrada estimulada se obtiene una función de transferencia o
ecuación diferencial, si se desea el modelo completo se debe aplicar un escalón a cada una
de las entradas, siempre del mismo estado estacionario y superponer la repuesta obtenida.
A continuación se aclaran una serie de términos, como principio de superposición, función
de transferencia y modelos lineales.
y
ee2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
yee1
0
-0.2
0 10T63 20 30 40 50 60
22
uee2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
uee1
0
-0.2
0 T0 10 20 30 40 50 60
Figura M5 Curva de reacción en el dominio temporal
En este caso se propone la siguiente estructura de modelo, es decir, una ecuación

diferencial de primer orden, los datos experimentales se utilizan para estimar el valor de ˆ
y de K̂ , que son llamados los parámetros de la ecuación, el gorrito indica que son valores
estimados.
ˆ
dy ˆ yee2  yee1
 Kˆ  u , donde ˆ  T 6 3  T 0 y K 
dt uee2  uee1
Actividad: obtenga la ecuación

diferencial de primer orden; es decir,
estime y del hand’ on a partir de
datos
Antes de realizar la curva de reacción para el sistema que estamos analizando, aclaremos el
concepto de estado estacionario y de punto de operación.
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Punto de operación. Los procesos se diseñan para que operen alrededor de un punto de
operación, así por ejemplo en el sistema de nivel, está diseñado para que el líquido se
mantenga a una altura de 1,1 m. El punto de operación está estrechamente relacionado con
el valor de estado estacionario; esto es el valor que deben tomar todas las variables para que
la ecuación diferencial valga cero. En el caso que nos compete, un valor de altura de 1,1m y
si además se sabe que el flujo de entrada tiene un valor de 4,16 x 10-4 , basta con despejar el
valor de la apertura de la válvula para obtener el punto de operación, que coincide con ese
estado estacionario, ver Tabla X. El sistema puede tener mas estados estacionarios; es decir,
existen muchas combinaciones de u , d y y que hacen la ecuación diferencial igual a cero;
no obstante, el punto de operación es aquel estado estacionario en el cual queremos que
nuestro proceso funcione u opere. De hecho esta es la temática trabajada a lo largo del
curso de balances.
En la práctica el valor de la variable de salida es fácil de obtener, pues esta variable se
encuentra instrumentada y el valor de la variable de entrada es posible de obtener por
medio del controlador. Para el caso del sistema de nivel que estamos trabajando se parte del
punto de operación en el cual la salida vale 1,1 m y que vamos a llamar estado estacionario
1, luego el sistema se excita con un escalón de un 10% del valor de estado estacionario en
la entrada, ver Figura M6, a partir de los datos obtenidos se encuentra el valor de ˆ y K̂ .
-4
x 10
1.42
u
1.4 ee2
Apertura de la valvula [mm ]
2
1.38
1.36
1.34
1.32
1.3
1.28
1.26 uee1
0 1000 2000 3000 4000 5000

Tiempo [s]
24
Figura M6. Curva de reacción sistema de nivel
4
De acuerdo con la gráfica se tiene que, y e e 1  1,1 ; y ee 2  0 , 9 ; además, uee1  1,26910
4
y uee2  1,39610 , por tanto,
y y 0,9 1,1
Kˆ  ee2 ee1   15700
uee2  uee1 1,269 104 1,396 104
Adicionalmente, se tiene que y 63%  0 , 9 8 , lo cual corresponde a un tiempo de 1500

segundos, por tanto ˆ  T63  T0  1 5 0 0  5 0 0  1 0 0 0
Finalmente, se tiene el modelo,
dy
500  15000  u
dt
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Comentario sobre el modelo relacionado con la

perturbación
Para encontrar el modelo relacionado con la perturbación

se realiza el mismo procedimiento, es decir, se excita el
sistema con un cambio al escalón en la perturbación, pero
dejando la variable de entrada manipulable fija y se grafica
la evolución temporal de la salida. Sin embargo, este
procedimiento no siempre es posible de hacer en la
práctica, pues la mayoría de las veces la perturbación no se
encuentra instrumentada y por tanto, no es posible
manipularla libremente.
En la Tabla M3 se indican los modelos del sistema de nivel obtenido por medio de los
principios que rigen el modelo y a partir de datos. Al parecer el modelo de primeros
principios no coincide con el modelo obtenido a partir de datos, pero realmente la única
diferencia es que el modelo obtenido a partir de datos el lineal, así se decidió desde el
principio por la estructura que se seleccionó; sin embargo, realmente el sistema es no lineal,
tal como se evidencia en el modelo obtenido a partir de los principios físicos que rigen el
fenómeno. En control usualmente debemos trabajar con modelos lineales, veamos esto un
poco más detallado.
Tabla M3 Representación de sistemas de primer orden en el dominio temporal
Representación en el dominio temporal
Modelo a partir de primeros principios Modelo a partir de

datos
dy 1 u g 12 dy
0 d y 1000  15000  u
dt Atan que Atan que dt
26
Actividad: obtenga el modelo que

relaciona la perturbación con la salida,
realice la actividad por medio de una
simulación.
Representación lineal. Una función lineal es aquella que puede representarse de la forma
n
y  f ( x)  mi  xi
i 1
Donde m representa los parametros y x las variables. Sabiendo que en el caso de los
sistemas de control las variables de interés son: variable de salida y , variable de entrada u ,
y perturbación d , y que además la función indica el comportamiento dinámico del sistema,
se tiene entonces que la representación lineal de un sistema de primer orden es:
dy
 u  u   d  d
dt
Si se compara esta ecuación con la ecuación del modelo del sistema de nivel obtenido por
medio de los principios físicos que rigen el fenómeno, se observa que el modelo
fenomenológico obtenido es un modelo no lineal.
dy 1 u g 12
0 d y ,
dt Atan que Atan que
Tal y como se indicó para fines de control nos interesa tener modelos lineales, por tanto,
recordemos una de las técnicas de linealización más usada en la literatura.
Linealización por series de Taylor. Una de las técnicas de linealización mas empleada es la
linealización por series de Taylor, esta técnica permite obtener un modelo lineal con validez
cerca de un punto de interés, en nuestro caso, el punto de operación del proceso.
En general, se tiene que una función no lineal se puede aproximar de la siguiente manera.
df (a) d 2 f (a) 2 d 3 f (a)

f  x f  a  xa 2
( x  a)  3
( x  a)3  ...
dx dx dx
27
Comentario sobre la linealización por series de Taylor
En el caso de los sistemas de control se tiene que la función

depende de tres variables, u, d y y. El punto de interés
alrededor del cual deseamos realizar la linealización es el
punto de operación. Finalmente, no se consideran los
términos de orden superior.
Para los sistemas de control se tiene entonces,

df (uee , yee , dee )
f  u, d , y  f  uee , yee , dee   ( y  yee )  ...
   dy
0
df (uee , yee , dee ) df (uee , yee , dee )

(u  uee )  (d  dee )
du dd
Nótese que el modelo obtenido se encuentra en otras variables ( y  yee ) , (u  uee ) ,

(d  dee ) que son conocidas como variables de desviación.
Variables de desviación. Otro aspecto importante de aclarar y que usualmente confunde
bastante a los estudiantes es este cambio de variables. El modelo inicial se encuentra en
variables absolutas, es decir, y , u y d ; mientras que, el modelo linealizado se encuentra
en variables de desviación; es decir, ( y  yee ) , (u  uee ) , (d  dee ) . Esto equivale a una
traslación de ejes, ahora el origen es el punto de operación, por eso no ha de extrañarte que
en variables de desviación obtengamos valores negativos de concentración, lo cual
realmente significa que la concentración está disminuyendo con respecto al punto de
operación. Para una mejor interpretación cuando se trabaja con modelos en variables de
desviación es sumar el valor del punto de operación a los resultados obtenidos con el
modelo lineal y así obtendremos los valores reales de las variables de procesos. Esto se
aclara un poco más con las simulaciones.
Ahora sí, apliquemos la linealización por series de Taylor al sistema de nivel que hemos
venido trabajando.
1
dL 1 Cv ee g g  Lee 2 1
 1
 L   Cv   Fo
dt 2A L 2 Atan que Atan que
que ee
tan   
df df
df
du yee ,uee ,dee dd yee ,uee ,dee
dy yee ,uee ,dee
Donde L, Cv , Fo son las variables de desviación, en lenguaje de control,
28
1
d y 1 Cv ee g g  Lee 2
1
 1
 y   u   d
dt 2A 2 Atan que Atan que
tan que Lee
Si se declaran a las derivadas como constantes, se tiene,
1
2
1 Cv ee g g  Lee 1
1  1
, 2  , 3 
2A 2 Atan que Atan que
tan que Lee
se obtiene,
d y
  1   y   2   u   3   d
dt
La cual corresponde a una ecuación lineal de primer orden, similar a la obtenida a partir de
los datos del proceso, ver Tabla M4
Tabla M4 Representación de sistemas de primer orden en el dominio temporal

datos
d y dy
  1   y   2   u   3   d 1000  15000  u
dt dt
29
Actividad: obtenga los valores de los

parámetros , , apóyese en los datos
dados en la Tabla M1. Compare los valores
obtenidos con los valores de los
parámetros obtenidos con el modelo a
partir de datos.
Actividad: Consulte en que consiste

el principio de superposición en
sistemas lineales
Comentario sobre el error de linealización
la técnica de linealización por series de Taylor no da un valor

a priori del error que se tiene entre el modelo no lineal y el
linealizado, por tanto, debemos hacer esta comparación para
cada caso.
Comparación del modelo lineal y el modelo no lineal. Una de los cuidados que debe
tenerse cuando se utiliza las series de Taylor es determinar hasta donde es válido el modelo
lineal, para ello se compara el comportamiento del modelo lineal con el del modelo no
lineal, tal como se indica en la Figura M7
30
-4
x 10
5
Modelo no lineal
4.5 Modelo lineal
3.5
f(x)
2.5
y ee
1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Nivel
Figura M7 Comparación modelo no lineal con el modelo linealizado
En la Figura M7 se observa que el modelo lineal y el no lineal coinciden en el punto de

operación y que en la medida que se aleja del punto de operación aumenta el error.
Simulador para comparar el modelo lineal con el modelo no lineal

%Validez de un modelo lineal
%Sistema de almacenamiento
%Lina Gómez febrero de 2010
clc;
clear all;
close all;
%================================
% Parametros
%================================
Atanque=0.1963; %[m2]
g=9.8; %[m/s]
%===============================
% Estado estacionario
%================================
uss=0.00001; %[m2]
31
dss=8.333333e-5; %[m/s]
yss=1.1; %[m]
%================================
% Compara Modelo no lineal
% con modelo lineal
%=================================
y=0:0.1:2;
y1=-1.1:0.1:0.9; %variable de desviación y1=deltay=y-yss
fnl=1/Atanque*(dss-sqrt(g)*uss*y.^(1/2));
fl=1/Atanque*(dss - 1/2*sqrt(g)*uss*yss^(-1/2)*y1 -
sqrt(g)*yss^(1/2)*uss); %está en variable de desviación
figure (1)
plot(y,fnl,'r'), hold on;
plot(y,fl);
_______________Fin Paréntesis
1.2.2 DEL MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS A SU REPRESENTACIÓN MATEMÁTICA

En el caso de los sistemas de primer orden es posible hacer obtener una representación
tanto en el domino temporal como el dominio de la variable compleja s, ver Figura 1-5.
Usualmente, este cambio de dominio se realiza, pues es mas fácil analizar los modelos
dinámicos en el plano complejo conjugado, ya que pasamos de una ecuación diferencial a
una ¡ecuación algebraica. A continuación se obtiene el modelo en ambos dominios,
temporal y en variable compleja, este último también conocido como Función de
Transferencia. Para pasar de un dominio a otro se debe utilizar la transformada de Laplace,
esta temática se le deja al lector, pues es ampliamente discutida en los libros clásicos de
control.
Ecuación Polinomio
diferencial en s
Operaciones
Integración
Dominio Dominio de
del tiempo la frecuencia
Solución en el -1 Fracciones
tiempo parciales
32
Figura 1-5. . Dominio del tiempo vs dominio en variable compleja
Así pues, el proceso se puede representar por medio de la ecuación diferencial, la función
de transferencia y el diagrama de bloques.
Comentario sobre el dominio en variable compleja
Al modelo obtenido en el dominio de la variable compleja

se le conoce como Función de Transferencia, este modelo
es un modelo entrada – salida; es decir, indica cómo
evoluciona el sistema cuando se excita la entrada del
sistema. En el dominio temporal se tiene de igual manera
un modelo entrada – salida, pero también es posible
obtener una representación en espacio de estados, este
concepto se desarrolla en los sistemas de segundo orden,
pues en los sistemas de primer orden están
representaciones coinciden.
Representación en el dominio temporal. Cuando la representación se obtiene a

partir del modelo a partir de principios físicos es posible obtener una representación tanto
lineal, como no lineal; en este caso, basta con reemplazar las variables de procesos por sus
correspondientes, y , u y d . En muchas ocasiones es más fácil verificar si un sistema es
lineal o no lineal cuando se encuentra escrito en lenguaje de control. Para el caso del
sistema de nivel se tienen los modelos indicados en la Tabla M1 y que aquí se retoman.
dL 1 C g 12 dy 1 u g 12
 F0  v L o  d y
dt Atan que Atan que dt Atan que Atan que
Y una vez linealizado el sistema se tiene,
d y
 1   y   2   u   3   d
dt
Cuando la representación se obtiene desde el modelo a partir de datos experimentales, el

modelo obtenido coincide con la representación estándar o forma canónica de un sistema de
33
primer orden; no obstante, observe que no se tiene una interpretación desde la ingeniería de
procesos de los parámetros del modelo. Recuerde también que el modelo linealizado y el
modelo obtenido por medio de datos experimentales se encuentra en variables de
desviación.
d y
1000  15000   u
dt
Aquí utilizamos el símbolo  para indicar las variables de desviación, pero esto no es
usual en los libros de control y más adelante también lo obviaremos y eso suele causar
confusión, debes estar atentos a este juego de variables. Recuerda, con las simulaciones
aclararemos bastante este aspecto.
En resumen, en el dominio temporal tenemos los modelos indicados en la Tabla 1-1
Tabla 1-1 Representación de sistemas de primer orden en el dominio temporal

datos
No Es posible obtenerlo, pero se
dy 1 u g 12 requieren conocimientos
lineal 0 d y
dt Atan que Atan que avanzados de identificación
de sistemas dinámicos.
Lineal 1 dy
d y 1 Cv ee g g  Lee 2
1 1000  15000  u
 1
 y   u   d dt
dt 2A L 2 Atan que Atan que
tan que ee
Representación en Función de Transferencia. Nuevamente, esta representación es

posible obtenerla a partir del modelo de primeros principios o a partir de datos
experimentales. Cuando la representación se obtiene a partir del modelo basado en
primeros principios; esto es, la ecuación diferencial lineal se debe aplicar la transformada
de Laplace a cada uno de sus términos, para luego operar algebraicamente y obtener así la
representación en Función de Transferencia. Para el caso del proceso de almacenamiento,
se tiene,
Primero se toma la transformada de Laplace de cada término de la ecuación lineal,
34
 dy 
L    sY (s)  y(0)
 dt 
L 1 y  1Y (s)
L 2u  2U (s)
L 3d   3D(s)
Sustituyendo, se tiene,
s Y ( s )  y ( 0 )    1Y ( s )   2U ( s )   3 D ( s )
Agrupando términos y como además el proceso inicia en el punto de operación, se tiene que
en variables de desviación y (0)  0 y por tanto,
( s   1 ) Y ( s )    2U ( s )   3 D ( s )
Es decir, se tienen las dos funciones de transferencia,
Y ( s)  2 Y ( s) 3
 , 
U (s) (s  1 ) D( s) ( s  1 )
O, lo que es lo mismo,
2 3
Y (s)  U (s)  D(s)
(s  1 ) (s  1 )
Existen formas canónicas o estándar para representar las Funciones de transferencia, para el
Y (s) K
caso de sistemas de primer orden, se tiene que la forma estándar es  , si
U(s)  s 1
35
hacemos la transformación respectiva la Función de Transferencia, para el sistema de nivel,

queda,

2 3
1 1
Y (s)  U (s)  D(s)
1  1 
 s  1  s  1
 1   1 
Así, pues si recordamos los valores de  1 ,  2 , y  3 , se tiene,
Cuando la representación en Función de Transferencia se obtiene a partir del modelo

empírico o datos del proceso, se suele utilizar directamente los datos para obtener los
parámetros del modelo, ver Figura M5, en este caso adicionalmente, es posible incluir los
retardos del sistema, esta representación es muy usada por algunos métodos de sintonía de
controladores PID.
En este caso nuevamente, K y  se calculan como en el dominio del tiempo; esto es,
ˆ
dy ˆ yee2  yee1
 Kˆ  u , donde ˆ  T 6 3  T 0 y K 
dt uee2  uee1
Pero ahora, obtenemos directamente la Función de Transferencia,
36
Y (s) K
G (s)  
U ( s)  s  1
La ecuación obtenida es la misma que la que se obtuvo desde el dominio temporal; no

obstante, la curva de reacción que se indica en la literatura se encuentra en el dominio de la
variable compleja y en este caso es posible incluir los retardos del sistema. En el caso del
sistema de nivel se tiene entonces,
Y (s) 15000
G(s)  
U (s) 1000s 1
Comentario sobre la obtención en Función de

transferencia
Observe que la ecuación indicada, también es posible

obtenerla al aplicarle la transformada de Laplace a las
ecuación indicada en la Tabla M4, del modelo obtenido a
partir de datos. Pero lo que usualmente se hace es obtener
directamente la Función de Transferencia.
Representación en diagrama de bloques. Estos modelos son una representación

gráfica que además combina el álgebra de bloques, es decir, es una combinación de gráfica
y matemáticas. No obstante, lo más importante es su aspecto gráfico, pues permite
visualizar todo el sistema de control y visualizar cómo interactúan las señales. En esta
representación los cajones son equipos físicos, el proceso mismo, sensores y actuadores y
las flechas representan señales; es decir, flujo de información
Figura 1-6 Diagrama de bloques del proceso
37
Usualmente el bloque de la integral se omite, así pues el sistema queda representado como
Figura 1-7 Diagrama de bloques del proceso
A lazo cerrado, se tiene el siguiente diagrama de bloques
YspLsp error uF yL
+
-
Controlador Sistema
yL
Sensor
Figura 1-8 Diagrama de bloques a lazo cerrado
Además, también suele omitirse el bloque del elemento final de control y del sensor, pues
se asume que estos elementos tienen una dinámica muy rápida comparada con la dinámica
del proceso y recordemos que estamos interesados en representar dinámicas.
Obteniéndose el diagrama de bloques que se indica a continuación. Esta temática se deja al
lector pues también se encuentra ampliamente relacionada en la literatura de control.
Lsp error F L
+
-
Controlador Sistema
Sensor
Figura 1-9 Diagrama de bloques a lazo cerrado
38
Actividad. ¿el modelo obtenido del

hand’ on es lineal o no lineal? Obtenga su
representación en Función de
Transferencia.
1.3 ANÁLISIS DE UN SISTEMA DINÁMICO

El análisis a lazo abierto de un sistema dinámico o simplemente análisis de sistemas
dinámicos consiste en determinar la evolución temporal de la variable de salida frente a
cambios en las variables de entradas. Esto se realiza con el fin de comprender el
comportamiento dinámico del sistema, para así determinar la mejor estrategia de control.
Este análisis se puede abordar desde dos enfoques el conceptual-teórico y el numérico.
Ilustración 1-4 Ilustración 1-5
Es de aclarar que este tipo de análisis se completan y que en el mundo actual de la

ingeniería no tiene sentido solo trabajar desde lo conceptual teórico, pero tampoco podemos
conformarnos sólo con la simulación, pues podemos caer en la trampa de convertirnos en
los idiotas útiles del Matlab.
1.3.1 ANÁLISIS CONCEPTUAL - TEÓRICO

Desde el punto de vista general o teórico el proceso de nivel de líquido tiene la forma de un
sistema lineal invariante en el tiempo de primer orden, cuya ecuación genérica o forma
39
canónica en ecuación diferencial y en Función de Transferencia es la indicada en la Tabla

1-2
Tabla 1-2 Forma canónica o estándar de un sistema dinámico de primer orden
Dominio temporal Dominio en variable compleja

dy Y (s) K
  K u 
dt U (s)  s  1
Donde K es llamada la ganancia del sistema y da cuenta de cuanto cambia la salida,

cuando se modifica la entrada con un escalón unitario, mientras que  es llamada la
constante de tiempo y da cuenta de que tan rápido o que tan lento responde el sistema.
Comentario sobre ortografía matemática.
Las variables del sistema de control; esto es, la variable de

entrada, la variable de salida y la perturbación cuando se
indican en el dominio de la variable compleja deben ir en
mayúsculas, mientras que cuando se indican en el dominio
temporal deben ir en minúsculas. Se recomienda al lector, ser
cuidadoso con este detalle, pues al igual que el español se
puede prestar para confusiones, por ejemplo no es lo mismo
mama, que mamá.
En el caso del sistema de nivel se tiene,
Ku Kd
Y (s)  U (s)  D(s)
us  1 ds 1
De acuerdo con las dimensiones del tanque y el valor de las variables en el punto de
operación indicadas en la Tabla M1, se tiene,
1 m
Ku  2 1,1m  2
 17336, 48  2 
0,0001269m m 
40
Que indica que tantos metros cambia el nivel cuando cambia de manera unitaria (1,0 m2) la
apertura de la válvula. Como se nota, las unidades son demasiado grandes para apreciar el
efecto real. Por lo tanto, pasando el nivel a cm y la apertura de la válvula a mm2, se llega a
 cm nivel 
un valor mas interpretable físicamente:  1, 7336  2 
 mm apertura de la valvula 
El símbolo negativo en Ku indica que cuando se aumenta el valor en la variable de entrada

u , se disminuye el nivel en el tanque, lo cual es lógico, pues si se aumenta la apertura de la
válvula a la salida del tanque es de esperarse que el nivel en el tanque disminuya. Siempre
debes interpretar los resultados y verificar que coincidan con lo que ocurre físicamente.
Mientras que con relación a la ganancia de la perturbación, se tiene un símbolo positivo, lo
cual también es de esperarse, un aumento en el flujo de entrada, ocasiona un aumento en el
nivel del tanque.
 
1,1m 1s m
Kd  2  2
 5280, 48  3 
9,8 m 2 0, 0001269m m 
s  s 
Comentario sobre el símbolo de K
Observe que el símbolo de la ganancia relacionada con la

entrada manipulada es negativa; mientras que, el símbolo de la
ganancia relacionada con la ganancia de la perturbación es
positiva. Este símbolo no es arbitrario y da cuenta si la variable
salida aumenta o disminuye cuando se modifica el valor de la
variable de entrada.
Y finalmente, para la constante de tiempo se tiene,
Lee 1 1,1m 1s
  2 Atan que  2  0,1963m 2  2
 1035, 5  s 
g Cv 9,8 m 2 0, 0001269m
s
Esto significa que si el sistema es excitado con un escalón unitario en la entrada, el sistema
se demora 1.035 segundos en que la variable de salida alcance su valor de estado
estacionario.
41
Comentario sobre el análisis y las unidades
Aunque pareciera que las unidades son irrelevantes, en el

ejemplo del sistema de nivel es claro que tanto la ganancia, como
la constante de tiempo tienen unidades.
También es importante notar que el escalón unitario en sistema
internacional puede dar una respuesta con poca
interpretabilidad, por tanto, en algunos casos nos conviene
cambiar de unidades o utilizar un valor de escalón diferente al
unitario, lo más usual es un 10% del valor de estado
estacionario.
1.3.2 ANÁLISIS NUMÉRICO – SIMULACIÓN

Otra manera de analizar el comportamiento dinámico de un sistema es por medio de
simulaciones; es decir, obtener una solución numérica de la ecuación diferencial, de hecho
es el único medio posible para el análisis de sistemas complejos, donde no es posible
obtener una Función de Transferencia, ni tenemos la solución analítica de la ecuación o
ecuaciones diferenciales que describen un proceso, como en el caso de los sistemas no
lineales de alto orden.
Existen muchas posibilidades para realizar las simulaciones, desde el modelo no lineal,
desde el modelo lineal, bien sea en el dominio temporal o en el dominio en variable
compleja. A continuación se indican dos simuladores, uno en el entorno de Matlab, en el
cual se resuelve la ecuación diferencial no lineal y otro en Simulink donde se compara el
modelo no lineal con la Función de Transferencia, ya que una de las potencialidades del
Simulink es la simulación de modelos en variable compleja.
Una vez realizados los simuladores, el arte consiste en saber que variable y con qué valores
se deben excitar, es como tener un carro, pero no saber manejar, ni conocer las rutas que
nos llevan a un determinado destino; así que no solo es importante manejar los software de
simulación, sino comprender qué se quiere y cómo obtenerlo.
Tal como se indicó en el análisis a lazo abierto se busca determinar cómo evoluciona la
variable de salida, frente a cambios en las variables de entrada. Para obtener los mismos
resultados del análisis conceptual teórico se debe excitar la entrada con un escalón unitario
¡ojo, en variables de desviación! Sin embargo, una de las ventajas que ofrece la
simulación es poder utilizar otro tipo de señales de excitación u otros valores diferentes a la
unidad, en este caso se utilizan un 10% del valor de la entrada.
42
Comentario sobre el análisis y las señales de excitación
En los simuladores se ha excitado el sistema con un escalón a la

entrada. No obstante, una de las ventajas de la simulación es que
el sistema puede excitarse con prácticamente cualquier señal de
entrada y de cualquier valor.
En este caso se excita la entrada con un valor del 10% del valor de estado estacionario, el
valor de la perturbación se encuentra en su valor nominal; es decir, en el valor de estado
estacionario, se corre el simulador y se grafica la evolución temporal de la salida.
Usualmente, la gráfica debe incluir el valor de la entrada y de la perturbación; esto con el
fin de saber a qué se debe el comportamiento obtenido, tal como se ilustra en la Figura
1-11.
u=Cv
u
u
d
d
y
u=Cv y
1
f(u)
s
d=Fo Fcn Integrator Scope
f(u)
Figura 1-10 Simulador no lineal del sistema de nivel
43
Salida y 1.2
0.8
0 1000 2000 3000 4000 5000
Tiempo [s]
-4
x 10
1.4
Entrada u
1.3
1.2
0 1000 2000 3000 4000 5000
Tiempo [s]
2
Perturbación d
-2
0 1000 2000 3000 4000 5000
Tiempo [s]
Figura 1-11 Evolución temporal de las variables de entrada y la variable de salida del
sistema de nivel
Es importante resaltar que como se simuló el modelo no lineal, las variables se encuentran
en variables absolutas y además en variables de proceso, cuando se simula el modelo en
Función de Transferencia las variables se encuentran en variables de desviación y es
necesario sumar el valor de estado estacionario a cada una de ellas para poder comparar con
el modelo no lineal o, tener una interpretación directa.
A continuación se simula el modelo en Función de Transferencia. Observe que en este caso
la variable manipulada, u al encontrarse en variables de desviación, su valor inicial es cero;
es decir,  u  u  u e e , si la u inicial es el valor de estado estacionario se tiene,
 u  u ee  u ee  0 .
44
d=Fo[m_3/s]
U
5280.2
1035.5s+1 L_EE[m]
1.1
y=L[m]
17336.48
1035.5s+1
y'=L[m]
u'
Figura 1-12 Simulador en Función de Transferencia del sistema de nivel
Variables de desviación Variable absoluta

0 1.12
-0.02 1.1
1.08
-0.04
Salida [variables de desviación]
1.06
Salida [Variable absoluta]
-0.06
1.04
-0.08
1.02
-0.1
1
-0.12
0.98
-0.14
0.96
-0.16 0.94
-0.18 0.92
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo [s] Tiempo [s]
Figura 1-13. Evolución temporal de la variable de salida con la Función de transferencia
Uno de los aspectos que nos interesa saber en un análisis a lazo abierto es que tanto afecta
la perturbación al sistema y si es posible que la entrada manipulada tenga la suficiente
energía para rechazar dicha perturbación. Nuevamente, el gran interrogante es con qué
valor excitar la perturbación, lo mas usual es utilizar un valor de un 10% del valor de estado
estacionario, claro está, que el conocimiento del proceso es necesario para determinar el
valor mas adecuado de perturbación; sin embargo, como recomendación general,
perturbaciones por encima de un 30 a 40% de su valor nominal, pueden verse mas como un
fallo del sistema y en la mayoría de los casos el sistema de control no podrá rechazar esta
perturbación
45
0.45
0.4
Salida, variables de desviación [m]

0.35
efecto de la u
0.3
efecto de la d
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Tiempo [s]
Figura 1-14 Efecto de las entradas en el sistema de nivel
En la gráfica se observa cómo la ganancia de la entrada tiene un mayor efecto que el de la

perturbación, cuando ambas son excitadas con un valor de un 10% de su valor de estado
estacionario.
Actividad. Obtenga el misma valor de la salida

en estado estacionario para una señal de entrada
tipo escalón de un 50% del valor de estado
estacionario, pero teóricamente.
46

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Caso de estudio 1.

LINA MARÍA GÓMEZ E

[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

SOBRE LOS CASOS DE ESTUDIO Y ESTAS NOTAS

SOBRE LOS CASOS DE ESTUDIO

SOBRE LAS NOTAS

Volviendo la mirada a nuestro entorno

cercano; al inicio de cada caso de estudio se muestra un artefacto estrechamente

De nuestro entorno a la matematización

Por una ingeniería humanizada

Finalmente, el texto se encuentra lleno de fotografías tomadas al interior de la Facultad de

"No solo es dictar un contenido, sino vivirlo y transmitir esa

“Lina, te admiro mucho por tu personalidad tan especial y por

A la Fotógrafa María Isabel Herrera, especialista en fotografías de

CASO DE ESTUDIO 1.1.

Te has preguntado alguna vez

¿Qué otros sistemas de almacenamiento (tanques) has observado

1 Caso de estudio 1.1 CONTROL DE UN SISTEMA DE

Objetivos para el desarrollo de habilidades y formación de

En este caso de estudio se abordaran los siguientes aspectos:

CONTROL DE 1.2 1.3 Análisis 1.5 Análisis

Un sistema de nivel aparece cada que se tiene un proceso de almacenamiento de algún

Comentario sobre el tipo de líquido almacenado

Si bien, en general el control de un sistema de nivel es

HAND´ON: Sistema de nivel

Ilustración 1-1. . Fotos alusivas al Hand´on

MATERIALES: 2 vasos desechables de 9 onzas con un agujero de 4mm en la

Figura 1. Esquema de la disposición de los vasos.

c) Observe el nivel del segundo vaso durante el llenado y vaciado

d) Registre la evolución del nivel del segundo vaso vs tiempo. Bosqueje la

¿Qué puede concluir acerca de la evolución del sistema?

 Esta actividad es tomada de la tesis de doctorado “ENFOQUE DE APRENDIZAJE

1.2 REPRESENTACIONES DE LOS SISTEMAS DINÁMICOS DE PRIMER

En teoría de control estamos interesados en obtener una representación matemática de

1.2.1 REPRESENTACIÓN VERBAL Y GRAFICA DE PROCESOS

 Puede acceder al libro de “BALANCES DE MATERIA Y ENERGÍA, Formulación, solución y

Descripción gráfica. El diagrama de flujo de procesos que se ilustra en la Figura X,

Figura 1-1. Diagrama ilustrativo del control de un sistema de nivel

Figura 1-2. Diagrama PI&D

En la Figura 1-1 se ilustra el diagrama de bloques de procesos y en la Figura 1-2 se ilustra

Figura 1-3. . Diagrama de bloques de proceso

Figura 1-4. Diagrama de bloques

Descripción verbal. Una adecuada descripción de un proceso es laborioso, existen

Modelado de sistemas dinámicos

Modelos dinámicos de sistemas

Sistemas no lineales Sistemas lineales

Ecuación diferencial Función de Espacio de

Figura M1. Modelado de Sistemas Dinámicos

Modelo a partir de principio físicos – balance de masa. El modelado

Figura M2. Pasos generales de modelado de sistemas dinámicos

 Puede acceder a la presentación “Modelado de sistemas dinámicos” para ampliar esta

Donde p es el número de flujo de fluidos de entradas y q el número de flujo de fluidos de

Construcción del modelo. En esta etapa se plantea el balance y adicionalmente, para

Ecuación de balance. Con el fin de describir el comportamiento del nivel en un tanque se

Como el tanque es cilíndrico y su área permanece constante, se puede calcular

Cancelando la densidad y reorganizando se tiene:

Ecuación constitutiva. Las ecuaciones constitutivas permiten establecer relaciones entre

Finalmente, se obtiene la expresión

El desarrollo del modelo ha utilizado el arsenal de la ingeniería de procesos; sin

Tabla M1 Modelo en variables de proceso y en variables de control

Modelo en variables de proceso Modelo en variables de control

Parametros .Finalmente, se debe indicar el valor de los parámetros el punto de operación

Tabla M2 Modelo en variables de proceso y en variables de control