Otras TecnicasControl

Lámina 0
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
• Relés y bloques de cómputo
• Control de razón (control de relación)
• Control en cascada
• Control por acción precalculada (feedforward)
• Respuesta inversa
• Control por sobreposición
• Control selectivo
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL Lámina 1
Relés y bloques de cómputo

Sirven para realizar operaciones matemáticas entre las señales de un proceso.
Los relés de cómputo son analógicos: eléctricos o neumáticos.
Los bloques de cómputo son digitales: con microprocesador.
Operaciones típicas de los relés y los bloques de cómputo:

• Adición/Substracción entre señales
• Multiplicación/División entre señales
• Raíz cuadrada de una señal
• Selector alto/bajo: escoge la máxima ó mínima entre varias señales
• Limitador alto/bajo: limita una señal entre un máximo/mínimo
• Integrador (o Totalizador)
• Retardo lineal (o Filtro): implementa G(s) = 1/ (τs+ 1)
• Adelanto/retardo: implementa G(s) = (τlds+ 1) / (τlgs+ 1)
Tabla 8-1. Relés de cómputo (según Fisher Controls)

Las señales de entrada se dan en fracciones de intervalo
Vo = señal de salida V1, V2, V3 = señales de entrada
Adición/Substracción ± a1V1 + V2 ± a3V3 ± a4V4 ) + B0

V0 = a0 (±
Donde: V2 = entrada de referencia (0 a 1) a1, a3, a4 = 0,1 a 1,0

a0 = 0,2 a 0,85 B0 = – 0,5 a 1,0
Multiplicador V0 = 4a0 (V1V2 ) + B0
Divisor V0 = (a0 /4)(V1/V2 ) + B0 Donde: a0 = 0,1 a 0,8

B0 = 0 a 0,5
Multiplicador y divisor V0 = a0(V1 V2 /V3 ) + B0
Raíz cuadrada V0 = √ V1
Estación de razón V0 = ± R(V1 – Bi ) + B0
Donde: R = 0,3 a 3,0 Bi = desviación de entrada (0 a 1)

B0 = desviación de salida (0 a 1)
Tabla 8-2. Bloques de cómputo (según Honeywell)

Las señales de entrada se dan en porcentaje del intervalo
OUT = señal de salida X, Y, Z = señales de entrada
Sumador OUT = Kx X + Ky Y+ Kz Z + B0
Donde: Kx , Ky , Kz = – 9,999 a + 9,999 B0 = – 100% a +100%
Multiplicador y divisor KA(Kx X + Bx)(Ky Y+ By )

OUT = ———————————— + B0
(Kz Z + Bz)
Donde: KA = 0 a 2 Kx , Ky , Kz = 0,1 a + 9,999 Bx , By , Bz, Bo = – 100% a +100%
Producto de raíces cuadradas OUT = KA √X Y Z + B0
Donde: KA = – 9,999 a + 9,999 B0 = – 100% a +100%

Escalamiento mediante el método de escala unitaria

Se utiliza para calcular las constantes de los relés y bloques de cómputo
1. La ecuación a resolver se escribe junto con el rango de cada variable

de proceso, a cada una de las cuales se les asigna un nombre de señal
2. Cada variable de proceso se relaciona con su nombre de señal

mediante una ecuación normalizada
3. El sistema de ecuaciones normalizadas se substituye en la ecuación

original y se resuelve para la señal de salida
Ejemplo 8-1: Se necesita calcular la razón de flujo de masa de un gas que

fluye por una tubería de proceso, como se ve en la gráfica. La ecuación del
flujo es:
•
m = K (hρ )
1/ 2
(1) Relés de
cómputo .
m
.
m = flujo de masa, lbm/h TT PT DPT
h = presión diferencial a través de 5 5 5
la placa de orificio, pulg H2O
ρ = densidad del gas, lbm/pies3
K = coeficiente del orificio = 196,1 lbm/[pulg-lbm/h]1/2
La densidad del gas, próxima a las condiciones de operación, está dada por:
ρ = 0,13 + 0,003( P − 30) − 0,00013(T − 50) (2)
La ecuación del flujo de masa queda (ecuación a resolver):
•
m = K [h(0,13 + 0,003( P − 30) − 0,00013(T − 50))] 1/ 2 (3)
Relés y bloques de cómputo. Ejemplo 8-1.
El rango de las variables para el proceso se toman como (Paso 1):

Señal Variable Rango Estado estacionario
S1 h 0 - 100 pulg H2O 50 pulg H2O
S2 T 300 - 700 °F 500 °F
S3 P 0 - 50 psig 30 psig
S4 m• 0 - 700 lbm/h 500 lbm/h
Paso 2: relacionar cada variable con su nombre y normalizar la ecuación

Variable de proceso − Valor inf erior del rango
Señal = ( 4)
Rango
Se obtiene: S1 = h /100 h = 100 S1

S2 = (T - 300)/400 T = 300 + 400 S2
S3 = P/50 P = 50 S3
S4 = m• /700 m• = 700 S4
Paso 3: se substituyen las ecuaciones en la ecuación original y se depeja S4
Se obtiene: S 4 = 1,08[S1( S 3 − 0,35S 2 + 0,44)] 1/ 2 (9 )

Esta ecuación debe ser implementada con los relés de cómputo, así:
Con la Adición/Substracción (Tabla 8-1): V0 = a0 (± a1V1 + V2 ± a3V3 ± a4V4 ) + B0

Si: Vó = (S3 - 0,35 S2) + 0,44 Sea: V1 = S3; V3 = S2; V4 = 0
Comparando las dos ecuaciones: a0 = 1; a1= 1; V2 = 0; a3= - 0,35; a4 = 0; B0 = 0,44
Con la Multiplicadora (Tabla 8-1): V0 = 4a0 (V1V2 ) + B0
Si elevamos al cuadrado (9): Vo = (S4)2 = (1,08)2 S1*Vó
Sea: V1 = S1 y V2 = Vó Por comparación: a0 = (1,08)2 /4 = 0,292; B0 = 0;
Finalmente se debe extraer la raíz cuadrada (Tabla 8-1) para obtener S4.
La implementación del X √
FY
sistema con los relés queda 5A
FY
5B
FY
5C .
m
(FY = Cómputo de Flujo) S2 S3 S1 S4
TT PT DPT
El flujo de masa varía entre 0 y 5 5 5
700 lbm/h, la salida (m• ) varía
entre 4 y 20 mA (u otro valor)
Hacer el ejercicio anterior, usando los Bloques de Cómputo, Tabla 8-2

En este caso, como en la Tabla 8-2 las señales se dan en porcentajes del
intervalo, se debe modificar la ecuación (9) multiplicando las señales por
100 %
100 S 4 = 1,08 *100[S1( S 3 − 0,35S 2 + 0,44)]
1/ 2
100 S 4 = 1,08[100 S1(100 S 3 − 0,35 *100 S 2 + 44)]

1/ 2
S 4' = 1,08[S1' ( S 3'−0,35S 2'+ 44)]

1/ 2
ó
En donde la señales con primas están dadas en porcentaje del rango

Utilizando el bloque sumador: OUT = Kx X + Ky Y+ Kz Z + B0
X = S3' Y = S2'
Si: OUT' = S3' - 0,35 S2' + 44
Kx = 1; Ky = – 0,35; Kz = 0; B0 = 44%
Utilizando el bloque Producto de raíces cuadradas : OUT = KA √X Y Z + B0

KA = 1,08;
Si: S4' = 1,08 √ S1' * OUT' Sea: X = S1’; Y = OUT’; Z = 1
B0 = 0%
Como se observa, en este caso sólo se requieren dos bloques.
Es conveniente chequear la ecuación normalizada, (9), usando los datos de

estado estacionario, que son los siguientes (en forma normalizada):
S1 = 0,5 S2 = 0,5 = (500-300)/(700-300) S3 = 0,6 S4 = 0,714
Reemplazando en (9) : S4 = 1,08[ 0,5(0,6 - 0,35*0,5 + 0,44) ]1/2 = 0,710
Nótese que los dos valores de S4 son suficientemente próximos.

Control de razón (control de relación)

Caso: se deben mezclar dos √ FY FIC
102 102
flujos de líquidos, A y B, en
la razón: FT
102
R = B/A
A
A
B
√ FY FIC
101 101
FT
101
Una solución
Pero si A no es controlable (sólo

medible), esta solución no sirve.
Control de razón
Dos esquemas de control de razón (A = flujo salvaje = no controlable):
A
El flujo B se fija A
desde la salida de la
FT
estación de razón. FT
102 A2 El setpoint del FIC 102 A2
FY √ 101 es remoto FY √
102A 102A
Estación A
(desde FY 102B) A
de razón
(Multiplicador)
FY
102B
R = B/A ∂B/ ∂A = R = lineal FY
102B
÷
B
B = RA
√ SP √ SP
R = B/A
FY B FIC FY RIC
101A 101 101A 101
En el controlador
B2 RIC 101, se fija la B2
FY I/P FY I/P
FT 101B razón deseada (R) FT
101
101B
101
entre los flujos
B B
∂R/ ∂A = -B/A2
= alineal
Control de razón
Si ambos flujos pueden ser controlados, se puede implementar el esquema:
A
FT
Se tiene la ventaja de que 102
FY I/P
sólo se necesita cambiar el A2 102B
setpoint del flujo B, en el FY A

controlador FIC101. √ 102A FIC
102
Estación A SP
de razón
FY
R = B/A
102B
√ FY B FIC
101A 101
B2
FY I/P
FT 101B
101
B
Control de razón
Ejemplo 8-2: Control de la razón aire-combustible de una caldera.
Control por colocación en paralelo con ajuste manual de la razón aire/combustible
Se controla la presión del
vapor de salida Vapor
Nivel Escape PT
LIC LT de gases 101
101 101
Presión
LY PIC
I/P 101
101
I/P Combus-
FY tible
101A
Agua X
Combus-
tible FY Aire
• El control del aire asegura combustión 101C Combustible
completa (aire en exceso).
FY Aire
• No se mantiene la razón aire/combustible 101B
sino la razón de señales a las válvulas, ya
que los flujos no se controlan. Cualquier
cambio de presión a través de las válvulas
Aire
variará el flujo correspondiente, que
finalmente variará la presión del vapor.
Control de razón
Control de medición completa con ajuste manual de la razón aire/combustible
Escape Vapor
de gases PIC Presión PT
Nivel 101 101
LIC LT
101 101 Combustible
SP
FIC Combustible
LY I/P
101 101
FY
101A
√
FY
I/P
X
Agua 101C
FT FY Aire
101
Combus- 101B Combus-
tible tible
• El flujo de combustible se fija
mediante el PIC 101, que
FIC
SP Aire
controla la presión de salida.
102
• El flujo de aire lo fija la
relación aire/combustible
FY
102A √
Aire
escogida. FY I/P
102B
• Las variaciones de presión FT
102
no afectan los flujos de aire y
combustible. Aire
Control de razón
Control de medición completa con control fino de oxígeno
Escape Presión Vapor

PIC PT
de gases 101 101
Nivel
LIC LT Combustible
101 101 ∩ Bifurcación de aire
SP X
Combustible
Aire
FIC FY FY
LY I/P
AT 101 101B 101D
101
101
√ FY
101A
I/P Aire
FY HL
AIC Combus- FY
Agua 101C 101E
101 FT tible >
101
Combus- FY LL
tible 101F
<
AT = Tx. de análisis (de O2) SP Aire
FIC
AIC = controlador de O2 102
HL > = limitador de máximo FY

102A √
FY
Aire
LL < = limitador de mínimo I/P
102B
FT
102
Aire
Control en cascada
Proceso
Variable
Comp.
Control. Control . Actuador Parte 1 primaria
Primario Secund. Parte 2
Ref
Tx 1
Controlador Primario = Controlador maestro, controlador externo,

controlador principal
Controlador Secundario = Controlador esclavo, controlador interno
• El circuito interno (secundario) debe ser más rápido que el externo (primario)
• Se pueden tener más de dos controladores en cascada. Siempre el bucle más
interno debe ser el más rápido.
Control en cascada
Ejemplo 8-3: Se tiene un proceso de regeneración catalítica en donde se
regenera el catalizador usado en un reactor químico (no se muestra el control
de la razón aire/combustible).
El catalizador se usa en un reactor.
Gases
En este proceso el catalizador se Escape
calientes
cubre de carbono y se degrada, de gases
perdiendo su eficacia debe TT

101
regenerarse. Tc
Para regenerarlo se quema el carbón Aire
depositado, soplando aire caliente TH
Tent
sobre él. El oxígeno del aire reacciona
con el carbón, dando: Calentador Regenerador
I/P
C + O2 → CO2 ↑ TY TIC
101 101
Se controla a Tc = temp. de la capa

de catalizador, ya que una temp. Aire Combus-
muy alta daña el catalizador tible
Control en cascada
Gases
El sistema tiene varios Escape
calientes
de gases
retardos:
TT
• en el calentamiento del aire 101
Tc
• en la cámara de combustión Aire
• en la tubería Tent TH
• en el regenerador Calen-
tador Regenerador
TT
el sistema es lento 102
SP
Si la temperatura TH del aire TIC TIC
102 101
varía, Tc terminará por variar
y, con tantos retardos, será
Aire TY
difícil de controlar. 101
I/P
usar control en cascada Combus-

controlando TH. tible
Control en cascada
Sea el diagrama de bloques del sistema de control simple (Lam. 17), el
siguiente:
Tent aire , °C
%CO = salida del controlador Aire de entrada
%TO = salida del transmisor
K2
τ3s + 1
Válvula
Control. combus. Calentador Regenerador TC(s)
R(s) KV K1 TH(s) K3 °C
GC1
% τ Vs + 1 (ττ1s + 1)(ττ2s + 1) °C (ττ4s + 1)(ττ5s + 1)
–
Flujo de combustible, gpm
%CO
%TO
KT1
Datos:
τV = 0,2 min KV = 3 gpm / %CO K1 = 1 °C/ gpm
τ1 = 3 min τ2 = 1 min K3 = 0,8 °C/ °C
τ4 = 4 min τ5 = 1 min KT1 = KT2 = 0,5 %TO/ °C
Control en cascada
El diagrama de bloques del sistema con control en cascada será:

Tent aire , °C
Aire de entrada
Setpoint para TH
K2
τ3s + 1
Válvula
Control. Control. combus. Calentador Regenerador TC(s)
R(s) KV K1 TH(s) K3 °C
GC1 GC2
% τ Vs + 1 (ττ1s + 1)(ττ2s + 1) °C (ττ4s + 1)(ττ5s + 1)
–
%CO Flujo de combustible, gpm
%TO
KT2
%TO
KT1
Se observa que el circuito secundario permite compensar rápidamente

cualquier perturbación en TH, antes de que afecte a TC.
Control en cascada
Aplicando el método de substitución directa para el sistema simple (Lam. 19)

obtenemos:
Kcu1 = 4,33 %CO / %TO y wu = 0,507 ciclos /min
Para el caso del sistema en cascada (Lam. 20), primero se calcula la

ganancia y frecuencias últimas del bucle interno, obteniéndose:
Kcu2 = 17,06 %CO / %TO Y, por Ziegler y Nichols, para GC2:

KC2 = 0.5*Kcu2 = 8,53 %CO / %TO
Utilizando el álgebra de diagramas de bloques, el sistema en cascada se

reduce al diagrama de la siguiente página. De este diagrama, puede deducirse
el valor de la ganancia y frecuencias últimas, obteniéndose:
Kcu1 = 7,2 %CO / %TO y wu = 1,54 ciclos /min
Comparando los resultados, el sistema en cascada tiene una ganancia última

(límite de estabilidad) mayor y una frecuencia última mayor (respuesta más
rápida) que el sistema de control simple.
Control en cascada
Tent aire , °C
Diagrama de bloques del Aire de entrada
sistema de control en cascada:
G2
Control. Regenerador TC(s)

R(s) TH(s) K3 °C
GC1 G1
% °C (ττ4s + 1)(ττ5s + 1)
–
%CO
%TO
KT1
KC KV K1
G1 = NOTA: para ajustar un control
(ττVs + 1)(ττ2s + 1) (ττ1s + 1) + KC KV K1 KT
en cascada, primero se ajusta
el bucle interno (paso de
KC (ττVs + 1)(ττ2s + 1) (ττ1s + 1) manual a automático) y luego
G2 =
(ττVs + 1)(ττ2s + 1) (ττ1s + 1) + KC KV K1 KT el más externo.
Control en cascada
Ejemplo 8-4: Sistema de control de temperatura de un intercambiador de

calor.
No se manipula el flujo de vapor, Vapor
FT Vapor
que depende también de la presión. 25
Vapor I/P SP
TY I/P FY FRC
AO 25 AO 25 25
TIC TRC
25 25 Vapor
TT TT
25 25
Ti(t) Ti(t)
F(t) T(t) F(t) T(t)
Trampa Trampa
de Vapor de Vapor NOTA: FRC es de
acción inversa.
Control en cascada
Otro esquema de control en cascada:

Un cambio en la temperatura
del vapor, afecta rápidamente
Vapor la presión en el interior del
AO
PY I/P intercambiador de calor.
25
SP Presión
Con el circuito de presión se
PRC compensa también cualquier
25
TRC perturbación en el contenido
25
Presión calorífico del vapor, ya que la
PT presión se relaciona con la
25 TT
25
temperatura de condensación
Ti(t) y, por lo tanto, con la razón de
F(t) T(t) transferencia de calor en el
intercambiador.
Trampa
de Vapor
Control por acción precalculada (feedforward)
Representa el “control perfecto” => los disturbios que entran al proceso

son compensados antes de que afecten el mismo.
Control por D1(t), D2(t), = disturbios que entran

acción
precalculada al proceso.
M(t)
D1(t)
Proceso C(t)
D2(t)
Util en procesos en donde se debe minimizar las desviaciones de la variable

de proceso.
Ejemplo: Se tienen tres tanques de mezclas. Se requiere controlar la fracción

de masa (fm) del componente A, x 6(t), en la corriente q 6(t). La variable
controlada es q 1(t). El flujo y las fracciones de masa de las otras corrientes
son posibles perturbaciones. Se considera que la mayor perturbación es q 2(t).
Diseñar el sistema de control feedforward.
x6(t)
x3(t) x4(t) q6(t)
q3(t) q4(t)
CT
(1) (2) (3) 11
x5(t) q1(t) x2(t) x7(t)

q5(t) q2(t) q7(t)
SP
FY I/P FIC CIC
12 12 11
FT
12
Agua pura Sistema de control realimentado
Información del proceso y valores de estado estable

Volúmen de los tanques: V1 = V2 = V3 = 7000 gal.
Rango del transmisor de concentración: 0,3 a 0,7 fracciones de masa.
La válvula de control es lineal. La caida de presión en ella es constante.
Rango del transmisor de flujo: 0 a 3800 gpm. Su dinámica es despreciable.
La densidad de todas las corrientes se considera similar.
Valores de estado estacionario

Corriente Flujo, gpm Fracción de masa (fm)
1 1900 0,0000
2 1000 0,9900
3 2400 0,1667
4 3400 0,4088
5 500 0,8000
6 3900 0,4718
7 500 0,9000
Respuesta de x 6(t) a un cambio en 0,5
el flujo q 2(t) de 1000 a 1500 gpm: X6(t)

0,475
El controlador utilizado es un PI
t, min
con ajuste óptimo. 0,45
0 5 10 15 20
Solución:
El primer paso es desarrollar un modelo matemático de estado estacionario:
Escribiendo el balance de masa de estado estacionario, obtenemos:
La perturbación
q 5 ρ + q1 (t ) ρ + q2 (t ) ρ + q 7 ρ − q6 (t ) ρ = 0
es q2.
Si las densidades son iguales:
q1 (t ) = q6 (t ) − q2 (t ) − q 5 − q 7
O: q1 (t ) = q6 (t ) − q2 (t ) − 1000 (10)
Escribiendo el balance del componente A de estado estacionario,

obtenemos:
q 5 x 5 + q2 (t ) x 2 + q 7 x 7 − q6 (t ) x6 (t ) = 0 (11)
De donde: q6 (t ) =
1
x6 (t )
[
q 5 x 5 + q2 (t ) x 2 + q 7 x 7 ]
1
O: q6 (t ) = [850 + 0,99q2 (t )] (12)
x6 (t )
Substituyendo (12) en (10):

1
q1 (t ) = fijo
[850 + 0,99q2 (t )] − q2 (t ) − 100 (13)
x6
Esta es la ecuación que se debe implementar para el control y constituye
el “controlador por acción precalculada”.
Para revisar la ecuación, se substituyen los valores estacionarios de q 2 y

x 6, obteniéndose:
q1 (t ) = 1900 gpm
Que es el valor correcto. Esto significa que la ecuación (13) está bien.
La figura siguiente muestra la implementación del control:
x6(t)
x3(t) x4(t) q6(t)
q3(t) q4(t)
CT
(1) (2) (3) 11
x5(t) x2(t) x7(t)

q5(t) q2(t) FT q7(t) CR
11 11
÷
FY I/P FIC
SP
FY FY HIC
12 12 11B 11A 11
q1(t)
FT fijo
12 X6 Ajuste manual
Agua pura
El anterior esquema de control se denomina: “control por acción

precalculada de estado estacionario”.
0,5
Respuesta ante un cambio en X6(t)
q 2 de 1000 a 1500 gpm. La 0,475
respuesta mejora t, min

0,45
0 5 10 15 20
La respuesta presenta un error debido al desbalance dinámico entre los

efectos de q 2 (t) y la variable manipulada q 1 (t), sobre x 6 (t).
Es decir: x 6 (t) es más sensible a un cambio en q 2 (t) que a q 1 (t).
Para remediar la situación, se puede utilizar una unidad de adelanto/retardo,

para acelerar la variación de q 1 (t) ante un cambio en q 2 (t)
Este esquema de control se denomina: “control por acción precalculada
con compensación dinámica”, mostrado en la figura siguiente.
x6(t)
x3(t) x4(t) q6(t)
q3(t) q4(t)
CT
(1) (2) (3) 11
L
x5(t) x2(t) L x7(t)
q5(t) q2(t) FT FY q7(t) CR
11 11C 11
÷
FY I/P FIC
SP
FY FY HIC
12 12 11B 11A 11
q1(t)
FT fijo
12 X6 Ajuste manual
Agua pura
0,5
X6(t)
Respuesta ante un cambio en
0,475
q 2 de 1000 a 1500 gpm. La
respuesta mejora aún más 0,45
t, min
0 5 10 15 20
q1(t) 2600
gpm
2200
Respuesta de q 1 (t) (variable t, min
1800
manipulada) ante un cambio 0 4 6 8
en q 2 (t), sin y con la unidad
de adelanto/retardo q1(t) 2600
gpm
2200
t, min
Afinación por realimentación: 1800
0 4 6 8
0,5
X6(t)
0,475
t, min
0,45
0 5 10 15 20 Respuesta del proceso ante un
0,5 ⇐ cambio en q 7 (t) , sin y con
X6(t)
0,475
afinación por realimentación, como
t, min se muestra en la lámina siguiente.
0,45
0 5 10 15 20
Esquema de control por acción precalculada con compensación dinámica

y afinación por realimentación.
x6(t)
x3(t) x4(t) q6(t)
q3(t) q4(t)
CT
(1) (2) (3) 11
L
x5(t) x2(t) L x7(t)
q5(t) q2(t) FT FY q7(t)
11 11C
÷
FY I/P FIC
SP
FY FY
12 12 11B 11A
q1(t)
FT
12
CIC
Agua pura fijo 11
X6
Diseño del control por acción precalculada mediante diagrama de bloques
Diagrama de bloques del proceso de los tres tanques:
Q2(s)
gpm
G2 (s)
Q1(s) + X6(s)
M(s)
GC (s) GIP (s) GV (s) G1 (s)
%CO psi
+ fm
– %CO gpm
Señal de
CIC 11
%TO
HF (s)
G1(s) = función de transferencia entre fracción de masa a la salida con flujo q 1

G2(s) = función de transferencia entre fracción de masa a la salida con flujo q 2
GV(s) = función de transferencia de la válvula
GIP(s) = función de transferencia del convertidor I/P, FY12
GC(s) = función de transferencia del controlador de flujo, FIC12
HF(s) = función de transferencia del transmisor de flujo, FT12
Simplificando el diagrama de bloques anterior, se obtiene:

Q2(s)
gpm Siendo: GFC (s ) =
G2 (s)
Gc ( s )GIP ( s )GV ( s )
Q1(s) + X6(s) =
M(s)
GFC (s) G1 (s) 1 + Gc ( s )GIP ( s )GV ( s ) H F ( s )
%CO gpm + fm
Señal de
CIC 11
Implementando el sistema de Q2(s)

control por acción precalculada: GF (s) H2 (s) gpm
%CO %TO
H2(s) = función de transferencia G2 (s)
del sensor-Tx que mide el flujo q 2 +
M(s) Q1(s) X6(s)
GF(s) = función de transferencia GFC (s) G1 (s)
gpm + fm
del controlador por acción precal.
Del diagrama de bloques anterior, se obtiene:
X 6 ( s ) = [G2 ( s ) + H 2 ( s )GF ( s )GFC ( s )G1 ( s )]Q2 ( s ) (14)
Se debe diseñar GF(s) tal que, al variar q 2(t), x 6(t) permanezca constante.
Si x 6(t) permanece constante,

G2 ( s )
entonces X6(s) = 0. De (14), la GF ( s ) = − (15)
ecuación del controlador será: H 2 ( s )GFC ( s )G1 ( s )
Supongamos que, con CIC11 en manual ( = método de la curva de

reacción del proceso), al aplicar un escalón a la salida del controlador de
flujo FIC12, aproximamos la respuesta en x 6(t) según los métodos ya
vistos, obteniendo:
K P1e − t01s
GP1 ( s ) = GFC ( s )G1 ( s ) = (16)
τ 1s + 1
De igual manera, al aplicar un

escalón de entrada a q 2(t) y K P 2 e − t02 s fm
G2 ( s ) = (17)
graficando x 6(t) se obtiene por lo τ 2s +1 gpm
métodos conocidos:
Suponiendo la dinámica del %TO

H 2 ( s) = KT 2 (18)
sensor de flujo despreciable: gpm
Remplando (16), (17) y − K P2 τ 1s + 1 −( t 02 − t 01 ) s

GF ( s ) = e
(18) en (15) se obtiene: K T 2 K P1 τ 2s +1
Vemos que el controlador contiene 3 términos:
• El primero es una ganancia pura. Es el cambio en el controlador a un
cambio en el flujo
• El segundo es un compensador dinámico: una unidad de adelanto/atraso,
con ajuste: τld = τ1, τlg = τ2.
• El tercero es otro compensador: el “compensador de tiempo muerto”
El “compensador de tiempo muerto” puede implementarse digitalmente.

Pero si: t02 - t01 < 0, se da origen a un “predictor del futuro” (no posible).
Eliminando entonces el
“compensador de tiempo − K P2 τ 1s + 1
muerto” el controlador por GF ( s ) = (19)
K T 2 K P1 τ 2s +1
acción precalculada queda:
Q2(s)
Agregando la compensación
gpm
por realimentación, el esquema GF (s) H2 (s)
de control queda: %CO %TO
G2 (s)
Q1(s) + X6(s)
R(s) M(s)
GC (s) GFC (s) G1 (s)
% %CO gpm + fm
–
%TO
H1 (s)
El diagrama de instrumentación del sistema queda:

x6(t)
x3(t) x4(t) q6(t)
q3(t) q4(t)
CT
(1) (2) (3) 11
x5(t) x2(t) X x7(t)

q5(t) q2(t) FT FY q7(t)
11 11A
L
FY I/P FIC
SP
FY FY L
12 12 11C 11B
q1(t) Entrada Y
FT
12 Entrada X
CIC
Agua pura 11
FY11A = multiplicador por -K P2/K T 2K P1

FY11B = compensador de adelanto/atraso
FY11C = sumador CIC = compensador de realimentación
En FY11C = “estación de derivación”, se resuelve la ecuación:

Salida = señal realimentada + señal de acción precalculada + derivación
Veamos como se calcula la “derivación”. Utilizando el sumador de la
tabla 8-2:
OUT = K x X + K yY + K z Z + Bo
Sea: X = entrada de realimentación; Y = entrada de acción
precalculada
Z = no se usa (Kz = 0)
Ahora: en estado estacionario, q 2(t) = 1000 gpm. Si el sensor-Tx para
este flujo tiene un rango de 0 - 2500 gpm q 2(t) = al 40% del rango.
En estas condiciones, la salida
K P2
del controlador de acción Y =− 40%
precalculada ( = entrada Y al K T 2 K P1
sumador) será, según (19):
Lo que se hace en el sumador es utilizar la derivación (Bo) para cancelar
la señal precalculada. Entonces: Bo = - Y
En estado estacionario, q 1(t) = 1900 gpm. El sensor-Tx para este flujo tiene
un rango de 0 - 3800 gpm q 1(t) = al 50% del rango.
Entonces la salida del sumador debe ser del 50% de este rango, por lo que la
salida del controlador por realimentación debe ser 50% de su rango estacionario.
Se puede ver que KP2 es positivo mientras que KP1 es negativo. Luego, el
término -K P2/K T 2K P1 es positivo, por lo que si q 2(t) aumenta, q 1(t)
también.
En el sumador se pueden fijar Kx y Ky a +1.
Con los controladores digitales modernos no se requiere el sumador, ya que el
controlador tiene entradas adicionales, que aceptarían la señal precalculada.
Algunas consideraciones:
• En el método de diagramas de bloques, el controlador por acción
precalculada resultante es lineal.
En el método de ecuaciones el controlador resultante es alineal. Pero se
debe preferir este método ya que puede trabajar en un mayor rango.
• Las ganancias que se utilizan en el método de diagramas de bloques, se

obtienen por prueba del proceso. También se pueden obtener mediante
linealización de las ecuaciones de balance.
Por ejemplo, K P2 se puede obtener de reordenar la Ec. 8.11, así:
x6 (t ) =
1
q6 (t )
[q 5 x 5 + q2 (t ) x 2 + q 7 x 7 ]
∂x6 (t ) x2
De donde: K P2 = =
∂q2 (t ) ss q 6
En la figura de la lámina 39 se observa que la trayectoria H 2(s)G F(s)

no forma parte de la ecuación característica, es decir, el control por
acción precalculada no afecta la estabilidad del circuito de control.
Ejemplo 8-5: Control de una caldera de tambor

Muy importante mantener el nivel del agua constante:
• Muy alto: requiere demasiado combustible
• Muy bajo: puede haber sobrecalentamiento del tanque
Efectos en el proceso:
Vapor
• Las burbujas de aire modifican
el nivel, aumentándolo.
• Fenómeno de expansión:
aumento demanda de vapor →
Agua
cae presión → aumentan burbujas
en cantidad y volumen
Combustible
• Fenómeno de contracción:
caída demanda de vapor →
Aire sube presión → disminuyen burbujas
Cómo controlar el Nivel ?

Vapor
Control de un solo elemento:
LT LIC
101 101 Bajo transistorios prolongados, el
fenómeno expansión/contracción
LY I/P no permite mediciones de nivel
101
confiables.
Agua
Vapor
FT FY √
Control de dos elementos: 101A 101A
Control por acción precalcu-

lada y realimentación. LT LIC FY Σ
101 101 101B
Hay balance de masa entre:
vapor que sale y agua que entra. LY I/P
101
Funciona bien si no varia
mucho el flujo de agua.
Agua
Control de tres elementos:
Vapor
FT FY √
101A 101A
LT LIC FY Σ
101 101 101B
SP
FIC FY √
102 102
LY I/P FT
102 102
Agua
Hay balance estricto de masa durante los transitorios

La configuración es un control en cascada. La variable controlada es el nivel,
que genera el set-point para el controlador de flujo.
Ejemplo 8-6: Control para una columna de destilación

Se desea controlar la temperatura en el fondo de la columna. Se debe usar, lo
más que se pueda, el vapor de la corriente de proceso como calefactor.
R-10A y R-10B: rehervidores Vapor saturado
puro de la
PT corriente de
R-10A : vapor como medio de 48 proceso
calefacción TIC
51
R-10B : condensación de la DPT
SP 48
corriente de proceso
FIC
como medio de calefac. 50
TT C-10
I/P 51
FT FY
Se observan cambios de flujo 50 50
y presión en la corriente de
proceso, que perturban la Líquido
R- R-
columna Vapor
10A 10B saturado
Se decide utilizar control por T

acción precalculada para Sedimentos
corregir el problema
• Se instalan Tx’s de presión y diferencial de presión sobre la corriente de proceso
• Estos permiten calcular la cantidad de vapor requerida para mantener la
temperatura en el punto de control se hace la acción correctiva antes
Como la corriente de proceso está saturada, la densidad, ρ, es función sólo de la
presión. La densidad de obtiene de: ρ = f (P) (20)
1
Con la densidad y el diferencial de presión •

que se obtiene del Tx DPT48, se obtiene el m = K hρ , lbm / hr (21)
flujo de masa:
El calor latente de condensación es: λ = f 2 ( P ), Btu / lbm (22)
• •
La energía liberada al condensarse la
corriente en proceso será: q1 = m λ , Btu / hr (23)
.
La salida del controlador es la energía total , qt, • • •
requerida para controlar la temperatura. La
.
q s = q t − q1 (24)
energía que se requiere del vapor, qs, será :
. • •
El flujo de vapor, ms, requerido, si el calor m s = q s / h fe (25)
latente del vapor es hf e, será :
El diagrama de control queda:
PY48A Ec. (20) λ PY
48C
PY48B Ec. (21) Vapor saturado
• ρ puro de la
PY48C Ec. (22) PY m PY PY PT corriente de
q•1 48D 48B 48A 48 proceso
PY48D Ec. (23)
q•t
TY51A Ec. (24) y (25) Σ TY TIC
h
51A 51 DPT
m• s 48
SP
√ FY FIC
50A 50
TT C-10
FY 51
FT I/P
50 50
R- R- Líquido
Vapor saturado
10A 10B
NOTA: no se muestra la T
compensación por adelanto/atraso. Condensado Sedimentos

Respuesta inversa
En la caldera de tambor del ejemplo 8-5, si se aumenta bruscamente el flujo
de agua a la caldera, el nivel muestra una respuesta como la mostrada en la
figura: el nivel en vez de aumentar, disminuye inicialmente. Este fenómeno
se conoce como “respuesta inversa”.
Se debe a que el agua fría que entra
q(t), condensa las burbujas de aire,
gpm disminuyendo inicialmente el nivel
∆q La función de transferencia real
t contien un cero positivo:
h(t)
H ( s ) K1 ( −τ 1s + 1)
= ( 26)
∆h
0.63∆
∆h K = ∆h/ ∆q Q( s) τ 2s +1
t
La cual generalmente se aproxima por:
t0 τ H ( s ) Ke − t0 s
=
Q ( s ) τs + 1
Control por sobreposición

El control por sobreposición se
Líquido caliente utiliza como un esquema de
saturado protección, para mantener las
variables de proceso dentro de
FIC ciertos límites.
50
h1
(El control entrelazado es otro
FT
50 esquema que protege contra un
h2
mal funcionamiento del equipo,
Al proceso pero es más drástico que el
control por sobreposición
detiene el proceso)
En la figura, el nivel normal es h 1. El líquido se bombea al proceso.

Si el nivel baja a h 2, la bomba no tendrá suficiente “volumen positivo neto
de succión” (NPSH), lo que resulta en cavitación en la bomba. Para evitar
este problema, se puede utilizar un Control por Sobreposición.
Control por sobreposición
En este esquema, se controla el nivel del líquido en el tanque. Los controla-
dores de nivel y flujo controlan la bomba: FIC50 es de acción inversa;
LIC50 es de acción directa. LS50 es un relé de selección baja.
En condiciones normales: h = h 1. El setpoint
Líquido caliente
saturado de nivel está entre h 1 y h 2. la salida de
LIC50 está en 20 mA.
Normalmente la salida de FIC50
LT LIC está, por ejemplo, en 16 mA.
h1 50 50
FIC50 controla la bomba.
h2 LS FIC Si el nivel disminuye por debajo
50 50
FB del setpoint y la salida de LIC50
FT
es menor de 16 mA:
Realimentación de
reajuste 50 LIC50 controla la bomba.
El flujo se disminuye
Al proceso
si disminuye el nivel
Si el controlador es PI, debe existir protección para el reajuste excesivo (FB).
Control selectivo
Para el reactor de tubo mostrado, se controla la temperatura en el punto de
mayor temperatura. Pero a medida que envejece el catalizador, el punto de
mayor temperatura se mueve. En estos casos se desea un esquema de control
en donde el punto de medición se mueva al punto de mayor temperatura.
Productos Reactivos
TT
11
TIC TY
11 11
Medio de
T enfriamiento
Longitud del reactor

Control selectivo
El esquema es el siguiente. Aquí, HS11 es un selector de altas, que elige el

controlador con mayor salida para hacer el control. Los controladores deben
tener todos el mismo rango para poder comparar sus salidas.
Productos Reactivos
TT TT TT TT
11D 11C 11B 11A
Se debe indicar cuál es el TIC TY
controlador escogido. HS
11 11
Si el punto se mueve más 11
allá de TT11D, es
Medio de
indicación de que debe enfriamiento
regenerar o cambiar el T
catalizador
Longitud del reactor

Control selectivo
Aceite caliente TV Ejemplo 2
101
DPC101 = Cto. de control de
Salida de reciclaje
gases TT TIC
101 101 Supongamos que las válvulas se
abren poco:
TV
102 TV101 = 20 %
TV102 = 15 %
TT
104 TV103 = 30 %
TT TIC
102 102
Entonces la temperatura del
TV aceite es muy alta, el retorno es
103 alto y hay alta ineficiencia en la
TIC quema del combustible.
104
TT TIC Con control selectivo, es posible
103 103
mejorar la eficiencia: las válvula
Combustible
estarán casi totalmente abiertas.
DPT
101 Así. la temperatura del aceite
que sale del horno es la justa
para proporcionar la energía a
los procesos.
DPC
101
Control selectivo del horno Aceite caliente TV

101
TY101 = selector de alta
Salida de
Se compara la gases TT TIC
abertura de las 101 101
válvulas.
TV
La válvula más 102
abierta es la del
proceso con TT
aceite más frio. 104
TT TIC
TY 102 102
La abertura de la 101
TV
válvula de
103
combustible se SP VPC
TIC
escoge según se 104 101
desee, por ejemplo TT TIC
del 90 % (salida 103 103
de VPC101). Combustible
DPT
101
DPC
101

Otras TecnicasControl

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Otras TecnicasControl

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Lámina 0

7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL

• Relés y bloques de cómputo

• Control de razón (control de relación)

• Control por acción precalculada (feedforward)

• Control por sobreposición

Relés y bloques de cómputo

Operaciones típicas de los relés y los bloques de cómputo:

Tabla 8-1. Relés de cómputo (según Fisher Controls)

Adición/Substracción ± a1V1 + V2 ± a3V3 ± a4V4 ) + B0

Donde: V2 = entrada de referencia (0 a 1) a1, a3, a4 = 0,1 a 1,0

Multiplicador V0 = 4a0 (V1V2 ) + B0

Divisor V0 = (a0 /4)(V1/V2 ) + B0 Donde: a0 = 0,1 a 0,8

Estación de razón V0 = ± R(V1 – Bi ) + B0

Donde: R = 0,3 a 3,0 Bi = desviación de entrada (0 a 1)

Tabla 8-2. Bloques de cómputo (según Honeywell)

Donde: Kx , Ky , Kz = – 9,999 a + 9,999 B0 = – 100% a +100%

Multiplicador y divisor KA(Kx X + Bx)(Ky Y+ By )

Donde: KA = 0 a 2 Kx , Ky , Kz = 0,1 a + 9,999 Bx , By , Bz, Bo = – 100% a +100%

Producto de raíces cuadradas OUT = KA √X Y Z + B0

Donde: KA = – 9,999 a + 9,999 B0 = – 100% a +100%

Escalamiento mediante el método de escala unitaria

1. La ecuación a resolver se escribe junto con el rango de cada variable

2. Cada variable de proceso se relaciona con su nombre de señal

3. El sistema de ecuaciones normalizadas se substituye en la ecuación

Ejemplo 8-1: Se necesita calcular la razón de flujo de masa de un gas que

El rango de las variables para el proceso se toman como (Paso 1):

Paso 2: relacionar cada variable con su nombre y normalizar la ecuación

Se obtiene: S1 = h /100 h = 100 S1

Paso 3: se substituyen las ecuaciones en la ecuación original y se depeja S4

Se obtiene: S 4 = 1,08[S1( S 3 − 0,35S 2 + 0,44)] 1/ 2 (9 )

Con la Adición/Substracción (Tabla 8-1): V0 = a0 (± a1V1 + V2 ± a3V3 ± a4V4 ) + B0

Comparando las dos ecuaciones: a0 = 1; a1= 1; V2 = 0; a3= - 0,35; a4 = 0; B0 = 0,44

Con la Multiplicadora (Tabla 8-1): V0 = 4a0 (V1V2 ) + B0

Si elevamos al cuadrado (9): Vo = (S4)2 = (1,08)2 S1*V´o

Sea: V1 = S1 y V2 = V´o Por comparación: a0 = (1,08)2 /4 = 0,292; B0 = 0;

Hacer el ejercicio anterior, usando los Bloques de Cómputo, Tabla 8-2

100 S 4 = 1,08[100 S1(100 S 3 − 0,35 *100 S 2 + 44)]

S 4' = 1,08[S1' ( S 3'−0,35S 2'+ 44)]

En donde la señales con primas están dadas en porcentaje del rango

Utilizando el bloque sumador: OUT = Kx X + Ky Y+ Kz Z + B0

Utilizando el bloque Producto de raíces cuadradas : OUT = KA √X Y Z + B0

Es conveniente chequear la ecuación normalizada, (9), usando los datos de

S1 = 0,5 S2 = 0,5 = (500-300)/(700-300) S3 = 0,6 S4 = 0,714

Reemplazando en (9) : S4 = 1,08[ 0,5(0,6 - 0,35*0,5 + 0,44) ]1/2 = 0,710

Nótese que los dos valores de S4 son suficientemente próximos.

Control de razón (control de relación)

Pero si A no es controlable (sólo

setpoint del flujo B, en el FY A

Escape Presión Vapor

HL > = limitador de máximo FY

Controlador Primario = Controlador maestro, controlador externo,

perdiendo su eficacia debe TT

Se controla a Tc = temp. de la capa

usar control en cascada Combus-

El diagrama de bloques del sistema con control en cascada será:

Se observa que el circuito secundario permite compensar rápidamente

Aplicando el método de substitución directa para el sistema simple (Lam. 19)

Para el caso del sistema en cascada (Lam. 20), primero se calcula la

Kcu2 = 17,06 %CO / %TO Y, por Ziegler y Nichols, para GC2:

Utilizando el álgebra de diagramas de bloques, el sistema en cascada se

Kcu1 = 7,2 %CO / %TO y wu = 1,54 ciclos /min

Comparando los resultados, el sistema en cascada tiene una ganancia última

Control. Regenerador TC(s)