ECUACIONES DIFERENCIALES

Las ecuaciones diferenciales dieron origen en el siglo XVII en el momen-

to de intentar resolver problemas fı́sicos mediante el cálculo diferencial en la
cual su resolución permite estudiar las caracterı́sticas de los sistemas que mode-
lan. Dichas ecuaciones diferenciales son una parte muy importante del análisis
matemático ya sirven como modelo matemático para el estudio de problemas
que surgen en distintas disciplinas, desde sus comienzos ha ayudado de manera
muy notable a solucionar e interpretar fenómenos de la naturaleza a lo que fi-
nalmente cientı́ficos concluyen que las ecuaciones diferenciales son la expresión
matemática de las leyes naturales ya que describen procesos reales aproximados.

Las ecuaciones diferenciales se encuentran clasificadas por tipo, orden y lineali-

dad; para un óptimo desarrollo del tema a exponer, nos centraremos en aquellas
ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) de primer orden más especı́ficamente
nos enfocaremos en el estudio de la ED de Riccati (ED. no lineal) y la ED de
Clairaut.

Primeramente empecemos hablando del filósofo y matemático Jacopo Francesco

Riccati a quién se le conoce sobre todo por el estudio de las llamadas ecuacio-
nes de Riccati (ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales y de primer
orden.) La cual es de tipo ordinaria ya que la función incognita depende de una
sola variable

Riccati las desarrolló para avanzar en sus estudios de hidrodinámica. Su trabajo

se limitó al análisis de casos particulares de la ecuación, siendo ésta planteada y
analizada en la forma que conocemos por la Ecuación diferencial de Bernoulli.
También cabe preguntarnos como fue el método de solución a la ecuación de
Riccati; veamos lo siguiente:

Ecuación Diferencial de Riccati

dy
= P (x)y + Q(x)y 2 + R(x) (1)
dx

Esta ecuación diferencial tiene consigo dos soluciones,

1
Primera Solución: la primera solución lleva la E.D a una E.D de Bernoulli; ésta
transformación es posible mediante la siguiente sustitución:

y = ϕ(x) + z (2)

Donde ϕ(x) es una solución particular.

Deribando (2) con respecto a x tenemos lo siguiente

dy dz
= ϕ0 (x) + (3)
dx dx

Reemplazando (2), (3) en (1) tenemos

ϕ0 (x) + dz
dx = P (ϕ + z) + Q(ϕ + z)2 + R

ϕ0 (x) + dz
dx = P ϕ + P z + Q(ϕ2 + 2ϕ.z + z 2 ) + R

ϕ0 (x) + dz
dx = P ϕ + P z + Qϕ2 + 2Qϕ.z + Qz 2 + R

Agrupando términos, tenemos

ϕ0 (x) + dz
dx − P ϕ − P z − Qϕ2 − 2Qϕ.z − Qz 2 − R = 0

(ϕ0 (x) − P ϕ − Qϕ2 − R) + ( dx

dz
− P z − 2Qϕ.z − Qz 2 ) = 0

Pero como sabemos ϕ es la solución particular de la ecuación, por lo tanto te-

nemos que todo el primer factor es cero.

(ϕ0 (x) − P ϕ − Qϕ2 − R) = 0

Luego nuestra ecuación se reduce a:

dz
dx − P z − 2Qϕ.z − Qz 2 = 0

dz
dx − (P + 2Qϕ)z − Qz 2 = 0

dz
dx − (P + 2Qϕ)z = Qz 2

2
La cual corresponde a una ecuación de Bernoulli

Segunda Solución: Se podrá llevar la E.D de Riccati a una E.D Lineal. Esto será
posible si se considera el siguiente cambio de variable

1
y = ϕ(x) + (4)
z

Derivando lo anterior con respecto a x tenemos

dz
y 0 = ϕ0 (x) − z −2 (5)
dx

Reemplazando (4) y (5) en (1) tenemos

ϕ0 (x) − z −2 dx
dz
= P (x)(ϕ(x) + z1 ) + Q(ϕ(x) + z1 )2 + R(x)

ϕ0 − z −2 dx
dz
= P ϕ + P z −1 + Q(ϕ2 + 2ϕ.z −1 + z −2 ) + R

ϕ0 − z −2 dx
dz
= P ϕ + P z −1 + Qϕ2 + 2Qϕ.z −1 + Qz −2 + R

Agrupando térmios tenemos lo siguiente

ϕ0 − z −2 dx
dz
− P ϕ − P z −1 − Qϕ2 − 2Qϕ.z −1 − Qz −2 − R = 0

(ϕ0 − P ϕ − Qϕ2 − R) + (−z −2 dx

dz
− P z −1 − 2Qϕ.z −1 − Qz −2 ) = 0

Pero como el primer factor de la izquierda tiene a ϕ(x) y ya que es una solución
particular, tenemos que cumple lo siguiente

(ϕ0 − P ϕ − Qϕ2 − R) = 0

Luego la Ecuación Diferencial queda reducida de la siguiente forma

−z −2 dx
dz
− P z −1 − 2Qϕ.z −1 − Qz −2 = 0

−z −2 dx
dz
− P z −1 − 2Qϕ.z −1 = Qz −2

Ahora multiplicando por −z 2 tenemos

3
 dz
dx + P z + 2Qϕ.z = −Q
dz
dx + [P + 2Qϕ]z = −Q

Finalmente la ecuación resultante posee la estructura de una Ecuación lineal.

Ya con esto hallamos las dos soluciones de la E.D de Riccati pero ahora veamos
su transformación convencional.

Transformada Convencional :

dy
+ P (x)y + Q(x)y 2 = R(x) (6)
dx

La anterior E.D sigue siendo la de Riccati pero veamos que hay una solución
alternativa usando una transformada convencional que es la que se muestra
acontinuación

z0
y= (7)
Qz

Donde P, Q, R son funciones continuas y R, Q 6= 0;z = z(x) y z 0 = dx dz

. Tal
transformada nos permite reducir la ecuación de Riccati a una E.D Lineal

Si derivamos (7) obtenemos lo siguiente

z 00 (Qz) − z 0 (Q0 z + z 0 Q)
y0 = (8)
Q2 z 2

Al simplificar, tenemos

z 00 z 0 Q0 (z 0 )2
y0 = Qz − Q2 z − Qz 2

Sustituyendo (7) y y 0 en (6) tenemos

z 00 z 0 Q0 (z 0 )2 P z0 z 2 0

Qz − Q2 z − Qz 2 + Qz + Q( Qz ) =R

z 00 z 0 Q0 (z 0 )2 P z0 (z 0 )2
Qz − Q2 z − Qz 2 + Qz + Qz 2 =R

4
Multiplicando por Qz a ambos lados, tenemos

z 0 Q0 (z 0 )2 (z 0 )2
z 00 − Q − z + P z0 + z = RQz

Cancelando términos, obtenemos

z 0 Q0
z 00 − Q + P z 0 = RQz

Ahora si factorizamos términos semejantes obtenemos lo siguiente

Q0 0
z 00 + [P − Q ]z − RQz = 0

Finalmente la ecuación anterior tiene la estructura de una E.D Lineal.

Miremos ahora como fue que Riccati obtuvo esa transformada convencional a
partir de una transformada prueba.

Sea u, f, g funciones continuas, tales que

u(x)f (x)
y(x) = (9)
g(x)

Siendo y(x) la transformada prueba

Ahora, derivando (9) tenemos

(u0 f +f 0 u)g−g 0 uf
y0 = g2

u0 f g + f 0 ug − g 0 uf
y0 = (10)
g2

Reemplazando (9) y (10) en (6) tenemos

u0 f f 0u g 0 uf P uf 2 2

g + g − g2 + g + Q ugf2 = R

Multiplicando por g 2 , nos queda

5
 u0 f g + f 0 ug − g 0 uf + P uf g + Qu2 f 2 = Rg 2

(u0 f g + f 0 ug + P uf g − Rg 2 ) + (−g 0 uf + Qu2 f 2 ) = 0

La idea de Riccati es considerar que la parte de la izquierda fuera igual a

cero como se representa acontinuación

(u0 f g + f 0 ug + P uf g − Rg 2 ) = 0

Lo cual se concluye que

−uf g 0 + Qu2 f 2 = 0

Qu2 f 2 = uf g 0
f2 ug 0
f = Qu

g0
f= Qu

Ahora si evaluamos lo anterior en la transformada prueba, tenemos:

0
g g0
y = ug . Qu = gQ

Lo que nos dá la transformada convencional

Aplicaciones: Ya que la Ecuación de Riccati es una forma particular de la

E.D de Bernoulli, por lo tanto tiene gran cantidad de aplicaciones en la hidro-
dinámica, en la biologia para emplearlos en el estudio del ADN, en la fı́sica con
la mecánica cuántica y en la teorı́a de control. A continuación consideremos el
siguiente problema de Control Óptimo:

RT
min 12 x2 (T ) + 1
2 0
( 54 x2 + u2 )dt

Sujeto a:

x0 = x + u; x(0) = x0

Este problema consiste en encontrar la función u(t)que minimiza el funcional

objetivo. Este problema se puede resolver entre otros métodos, mediante Pro-
gramación Dinámica. En este caso se debe resolver la ecuación en derivadas
parciales de Hamilton-Jacobi-Bellman:

6
 vt + maxa∈R ((x + a) 5x v − 21 ( 54 x2 + a2 )) = 0

Con condición de contorno:

v(x, T ) = − 21 x2

(i) (Opcional) Pruebe que la EDP admite soluciones de la forma K(t)x2 , donde
K(t) es solución de la ecuación de Ricatti: K 0 +2K 2 +2K − 58 = 0. Con condición
final K(T ) = − 21 .

(ii) Usando (i), resuelva la ecuación de Ricatti para K(t) y luego, sabiendo que
el control óptimo está dado por u(t) = 2x(t)K(t), encuentre una expresión para
la trayectoria óptima x(t).

Solución:

(i) Sea v(x, t) = K(t)x2 . Entonces las derivadas parciales son:

∂v(x,t) dK(t) 2
∂t = dt x

∂v(x,t)
5x v = ∂x = 2K(t)x

Antes de reemplazar las derivadas parciales,debemos notar que el valor máximo

de:

((x + a) 5x v − 21 ( 54 x2 + a2 ))

Se alcanza cuando a = 5x v. Reemplazando esto y las derivadas parciales en la

EDP resulta:

x2 ( dK(t) 2 5
dt + 2K(t) + 2K(t) − 8 ) = 0

La condición de frontera entrega la condición final para la ecuación de Riccati:

v(x, T ) = K(T )x2 = − 12 x2 ⇒ K(t) = − 21

dK(t) 5
(ii)La EDO de Riccati es dt = −2K(t)2 − 2K(t) + 8

El procedimiento para resolver este tipo de EDO ya lo tratamos a lo largo de

este ensayo, recondando lo nos dice que hay que encontrar una solución parti-
cular de esta EDO. Debido a que los coeficientes son constantes, se tantea una

7
solución particular de la forma Kp (t) = C, Kp (t)0 = 0 Entonces para encontrar
C se debe resolver la ecuación de segundo grado:

5
2C 2 + 2C − 8 =0

Cuyas raı́ces son: C1 = − 54 , y C2 = 1

4

Escogiendo Kp (t) = 14 , se realiza el cambio de variable:

1
z(t) = K(t) − Kp (t) = K(t) − 4

z(t)0 = K(t)0

La EDO queda ahora del tipo Bernoulli:

z 0 + 3z = −2z 2

z −2 z 0 + 3z −1 = −2

Aplicando el siguiente cambio de variable: w(t) = z −1 ; w(t)0 = −z −2 z 0 , resulta

la siguiente EDO lineal:

w0 − 3w = 2

La cual aplicando separación de variables nos queda:

dw
dt = 2 + 3w
dw
2+3w = dt
1
3 ln(2 + 3w) = t + C

ln(2 + 3w) = 3t + C

2 + 3w = Ce3t
2
w = Ce3t − 3

Por lo tanto la solución de la EDO de Bernoulli es:

1
z(t) = Ce3t − 23

8
Y la solución de la EDO de Riccati es:

1 1
K(t) = Ce3t − 23
+ 4

Ahora si aplicamos la condición final K(T ) = − 21 , obtenemos que C = − 32 e−3t .

Finalmente la solución del problema de Riccati con condición terminal es:

1 1
K(t) = − 23 (e3(t−T ) +1
+ 4

Se sabe que u(t) = 2x(t)K(t). Al reemplazar esto en la EDO para x(t) resulta
la EDO de primer orden lineal homogena (variables separables):

x(t)0 − x(t) = u(t) = 2x(t)K(t)

x(t)0 + (−1 − 2K(t))x(t) = 0

Cuya solución es:

Rt
(1+2K(t))dt
x(t) = x(0)e 0

A continuación empezaremos hablar sobre Alexis Claude Clairaut quien fue un

astrónomo francés y uno de los matemáticos más precoces de todos los tiempos
conocido por sus grandes investigaciones sobre la astronomı́a, las curvas con
doble curvatura y su Ecuación diferencial. Ahora enfoquemonos un poco más
sobre la E.D que lleva su nombre ya que lo interesante de esta ecuación dife-
rencial es que tiene una familia de soluciones (solución general) y una solución
singular (solución que no pertenece a la familia de soluciones).
Ecuación Diferencial de Clairaut

y = xy 0 + f (y) (11)

Esta ecuación es un caso particular de la ecuación de Lagrange g(p) = p en la

cuál sólo aparece rectas y es resuelta similarmente a la E.D de Lagrange. Para
poder resolver esta ecuación debemos hacer la siguiente sustitución.

P = y0 (12)

Reemplazando la anterior sustitución en la E.D de Clairaut nos queda lo si-

guiente:

9
 y = xP + f (P )

Derivando y con respecto a x

dy 0
dx = P + x dP dP
dx + f (P ) dx

dP
Factorizando dx tenemos

[x + f 0 (P )] dP
dx = 0

Entonces tenemos que, o bien dP

dx = 0 ó x + f 0 (P ) = 0.

Si dP
dx = 0 por lo tanto al integrar tenemos que P = C y la solución general de
la ecuación de Clairaut es la familia de rectas

y = Cx + f (C)

Ahora si consideramos x + f 0 (P ) = 0 tenemos que x = −f 0 (P ) entonces si to-

mamos P como parámetro, la solución singular de la ecuación de Clairaut es

y = −P f 0 (P ) + f (P )

Ejercicio: Resolvamos la siguiente ecuación de Clairaut: Aplicadas a las curvas

en R2

dy 2 dy 3
8x2 + 2( dx ) y − ( dx ) x=0

dy
Con p = dx . Realizando el cambio de variable, tenemos

8x2 + 2p2 y − p3 x = 0

Despejando y,

2p2 y = p3 x − 8x2
2
2y = px − 8 xp2

10
Derivando con respecto a x

dy dp 2 dp
2 dx = p + x dx − 16 px2 + 16 xp3 dx

dy
Reemplazando p = dx tenemos

dp 2 dp
2p = p + x dx − 16 px2 + 16 xp3 dx

Eliminando p

dp 2 dp
p = x dx − 16 px2 + 16 xp3 dx

Multiplicando por p3

dp dp
p4 = p3 x dx − 16px + 16x2 dx
dp dp
p4 − p3 x dx + 16px − 16x2 dx =0
dp
p(p3 + 16x) − (p3 + 16x)x dx =0
dp
(p3 + 16x)(p − x dx )=0

dp
De donde: (p3 + 16x) = 0 ó (p − x dx ) = 0.

Si:

dp
p − x dx =0

dp dp dx
Tenemos que p = x dx de donde p = x con lo que al resolver esta ecuación
diferencial nos da: p = Cx

Reemplazando en 8x2 + 2p2 y − p3 x = 0

Se llega a

8x2 + 2(Cx)2 y − (Cx)3 x = 0

8x2 + 2C 2 x2 y − C 3 x4 = 0

11
 √
Ahora si se cumple que p3 +16x = 0; por lo tanto p3 = −16x donde p = 3
−16x.

Reemplazando tenemos

√ √
8x2 + 2( 3 −16x)2 y − ( 3 −16x)3 x = 0
√
8x2 + 2 3 −162 x2 y − (−16x)x = 0
√
2 3 −162 x2 y + 24x2 = 0
√3
−162 x2 y = −12x2
12x2
y= √
3 2
4 4x 3
4
3x 3
y= √
3
4

Finalmente para concluir este ensayo nos damos cuenta que ambas ecuaciones
diferenciales parten de una anterior a ellas y usan un tipo de sustitución que
cabrı́a preguntarse como hicieron estos brillantes autores de las E.D trabajadas
en este apartado para reconocer o saber que sustitución les serı́a de gran ayuda
en la solución de sus Ecuaciones.

12