Informe Final n4 Sistemas de Control 2

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II FIEE - UNMSM
FACULTAD : INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA
CURSO : LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II
TEMA : ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS
PROFESOR : ING. JEAN CARLOS MALCA FERNANDEZ
ALUMNO : JARA CANTO ANTHONY JOSEU
CODIGO : 13190011
2017 - II
1
LABORATORIO N°4
ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS
PROCEDIMIENTO
a. Parte l
Suponga que se quiere estudiar el comportamiento de las variables VR(t) e iL(t) en el circuito
de la figura 1. Se puede observar que en este circuito RLC serie el comportamiento queda
determinado por V(t) y los valores iniciales de iL(t) y VC(t); por ello es que se pueden
considerar a estas dos últimas como variables de estado.
%Parte 1
% Definiremos los valores de R, L, C para hallar
% las matrices A, B, C y D
R = 1200; %1.2k ohm
L = 0.0002; % 0.2 mH
C = 0.000001; %1uF
A = [-1/R -1/L; 1/C 0]
B = [1/L; 0]
C = [ R 0; 1 0]
D = 0
2
i. Para establecer matrices A, B, C y D como elementos de la ecuacion de estados de un

sistema, se utiliza el siguiente comando
Sys=ss(A,B,C,D)
% Ecuacion de estados de un sistema

Sys = ss(A,B,C,D)
3
ii. Para la obtención de la respuesta del sistema ante un escalon unitario

step(A,B,C,D)
% Respuesta del sistema ante un escalon unitario

step(A,B,C,D)
iii. Obtención de la grafica de Bode

Bode(A,B,C,D)
%% Obtencion de la grafica de Bode

bode(A,B,C,D)
4
b. Parte ll
i. Considerando la siguiente función de transferencia:
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 17𝑠 + 10
𝐺(𝑠) =
𝑠 4 + 7𝑠 3 + 15𝑠 2 + 14𝑠 + 8
ii. Halle la mínima representación en espacio de estado canoníca controlable,

observable.
Debemos saber que teniendo la siguiente función de transferencia:
Su representación en el espacio de estados en la forma canoníca controlable es:
Teniendo la misma función de transferencia, su representación en el espacio de esta

en la forma canoníca observable es:
5
Sabiendo esto, procedemos a calcular las matrices A, B, C y D de nuestro proceso:
% Parte 2
num = [0 1 8 17 10];
den = [1 7 15 14 8];
sys = tf(num,den)
 Obtenemos la siguiente función de transferencia
% Funcion de transferencia
msys = minreal(tf(num,den))
[Nu,De] = tfdata(msys,'v')
 Obtenemos la mínima representación de la función de transferencia.
% Forma canonica controlable

b0=Nu(1); b1=Nu(2); b2=Nu(3); b3=Nu(4);
a1=De(2); a2=De(3); a3=De(4);
A=[0 1 0;0 0 1; -a3 -a2 -a1];
B=[0;0;1];
C=[b3-a3*b0 b2-a2*b0 b1-a1*b0];
D=b0;
mcsys = ss(A,B,C,D)
figure (2)
step(mcsys)
 Obtenemos la representación en espacio de estados en la forma canoníca

controlable:
6
% Forma canonica observable

A=[-a1 1 0;-a2 0 1; -a3 0 0];
B=[b1-a1*b0; b2-a2*b0; b3-a3*b0];
C=[1 0 0];
D=b0;
mcsys = ss(A,B,C,D)
figure (3)
step(mcsys)
Obtenemos la representacion en espacio de estados en la forma canonica
observable:
iii. Comparar la respuesta ante un escalón de las 2 representaciones, tanto en Matlab

como en Simulink
Para la siguiente función de transferencia:
7
Su diagrama de bloques en la forma canoníca controlable es:
Entonces para nuestra función de transferencia reducida:
𝑠 2 + 6𝑠 + 5
𝐺𝑟 (𝑠) = 3
𝑠 + 5𝑠 2 + 5𝑠 + 4
Tenemos:
𝑏0 = 5 , 𝑏1 = 6 , 𝑏2 = 1
𝑎0 = 5 , 𝑎1 = 5 , 𝑎2 = 4
Entonces, en Simulink su diagrama de bloques de Gs :
8
Obtenemos la siguiente respuesta a una entrada escalón unitario:
De igual manera, para la siguiente función de transferencia:
Su diagrama de bloques en la forma canoníca observable es :
9
Entonces, para nuestra función de transferencia reducida Gr(s) y con los coeficientes
hallados en el paso anterior, tenemos en Simulink :
Obtenemos la siguiente respuesta a una entrada escalón unitario:
10
En Matlab, obtenemos lo siguiente:

Donde la Figura 2 es la forma canoníca controlable
Y la Figura 3 la forma canoníca observable.
c. Parte lll
i. Considera el diagrama de la figura 2:
11
ii. Como se puede observar, el sistema tiene como salida Y(s) y como entrada R(s).
Obtenga la ecuación de estados del sistema.
Reconocemos la similitud entre el sistema de la Figura 2 con el sistema representado

en el espacio de estados de la forma canoníca controlable:
Donde:
Entonces, de esa similitud y por algebra de bloques, obtenemos los coeficientes del
numerador y el denominador de la función de transferencia del sistema de la
siguiente manera:
𝑏2= 1
𝑏 1 = 0.25 × 16 = 4
𝑏 0 = 0.09375 × 16 × 2 = 3
𝑎2 = −8
𝑎1 = −1 × 16 = −16
𝑎0 = −0.1875 × 16 × 2 = −6
Entonces:
𝑌(𝑠) 𝑠 2 + 4𝑠 + 3
= 3
𝑅′ (𝑠) 𝑠 − 8𝑠 2 − 16𝑠 − 6
Notamos que 𝑅′ (𝑠) = 2 ∗ 𝑅(𝑠) entonces obtenemos:
𝑌(𝑠) 2𝑠 2 + 8𝑠 + 6
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 − 8𝑠 2 − 16𝑠 − 6
12
Entonces, procedemos a calcular las matrices A, B, C, D de nuestro sistema:

𝑏0 = 0 , 𝑏1 = 2 , 𝑏2 = 8, 𝑏3 = 6
𝑎1 = −8 , 𝑎2 = −16, 𝑎3 = −6
0 1 0 0 1 0
𝐴= 0 0 1 = 0 0 1
−𝑎3 −𝑎2 −𝑎1 6 16 8
𝟎 𝟏 𝟎
𝑨= 𝟎 𝟎 𝟏
𝟔 𝟏𝟔 𝟖
𝟎
𝑩= 𝟎
𝟏
𝐶 = 𝑏3 − 𝑎3 ∗ 𝑏0 𝑏2 − 𝑎2 ∗ 𝑏0 𝑏1 − 𝑎1 ∗ 𝑏0
𝐶 = 6 − (−6) ∗ 0 8 − (−16) ∗ 0 2 − (−8) ∗ 0
𝑪= 𝟔 𝟖 𝟐
𝐷 = 𝑏0
𝑫=𝟎
Entonces las ecuaciones de estados del sistema son:
𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
(𝑥̇ 2 ) = (0 0 1) ∗ (𝑥2 ) + (0) ∗ 𝑢
𝑥̇ 3 6 16 8 𝑥3 1
𝑥1
𝑦 = (6 8 𝑥
2) ∗ ( 2 )
𝑥3
iii. Defina la ecuación de espacio de estados en Matlab.
%Parte 3
A = [0 1 0; 0 0 1; 6 16 8];
B = [0; 0; 1];
C = [6 8 2];
D = 0;
G = ss(A,B,C,D)
13
Y obtenemos:
iv. Obtenga la respuesta del sistema ante un escalón unitario.
14
v. Obtenga el diagrama de bode del sistema
vi. Obtenga la representación en función de transferencia del sistema.
Esto ya lo hemos hecho previamente, la función de transferencia es:
𝑌(𝑠) 2𝑠 2 + 8𝑠 + 6
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 − 8𝑠 2 − 16𝑠 − 6
vii. En Simulink, represente el sistema en espacio de estados y el diagrama de la figura 2,

y compare las respuestas ante un escalón unitario.
En Simulink , el sistema en espacio de estados :
15
Nos da como respuesta:
En Simulink, el sistema de la Figura 2:
16
Nos da como respuesta:
17

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PROFESOR : ING. JEAN CARLOS MALCA FERNANDEZ

ALUMNO : JARA CANTO ANTHONY JOSEU

ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS

i. Para establecer matrices A, B, C y D como elementos de la ecuacion de estados de un

% Ecuacion de estados de un sistema

ii. Para la obtención de la respuesta del sistema ante un escalon unitario

% Respuesta del sistema ante un escalon unitario

iii. Obtención de la grafica de Bode

%% Obtencion de la grafica de Bode

i. Considerando la siguiente función de transferencia:

ii. Halle la mínima representación en espacio de estado canoníca controlable,

Debemos saber que teniendo la siguiente función de transferencia:

Su representación en el espacio de estados en la forma canoníca controlable es:

Teniendo la misma función de transferencia, su representación en el espacio de esta

Sabiendo esto, procedemos a calcular las matrices A, B, C y D de nuestro proceso:

 Obtenemos la mínima representación de la función de transferencia.

% Forma canonica controlable

 Obtenemos la representación en espacio de estados en la forma canoníca

% Forma canonica observable

iii. Comparar la respuesta ante un escalón de las 2 representaciones, tanto en Matlab

Para la siguiente función de transferencia:

Su diagrama de bloques en la forma canoníca controlable es:

Entonces para nuestra función de transferencia reducida:

Entonces, en Simulink su diagrama de bloques de Gs :

Obtenemos la siguiente respuesta a una entrada escalón unitario:

De igual manera, para la siguiente función de transferencia:

Su diagrama de bloques en la forma canoníca observable es :

Obtenemos la siguiente respuesta a una entrada escalón unitario:

En Matlab, obtenemos lo siguiente:

Y la Figura 3 la forma canoníca observable.

Reconocemos la similitud entre el sistema de la Figura 2 con el sistema representado

Notamos que 𝑅′ (𝑠) = 2 ∗ 𝑅(𝑠) entonces obtenemos:

Entonces, procedemos a calcular las matrices A, B, C, D de nuestro sistema:

Entonces las ecuaciones de estados del sistema son:

iii. Defina la ecuación de espacio de estados en Matlab.

iv. Obtenga la respuesta del sistema ante un escalón unitario.

v. Obtenga el diagrama de bode del sistema

vi. Obtenga la representación en función de transferencia del sistema.

Esto ya lo hemos hecho previamente, la función de transferencia es:

vii. En Simulink, represente el sistema en espacio de estados y el diagrama de la figura 2,

En Simulink , el sistema en espacio de estados :

Nos da como respuesta:

En Simulink, el sistema de la Figura 2:

Nos da como respuesta:

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