INFORME FINAL LABORATORIO N°6

CURSO: SISTEMAS DE CONTROL 1

TEMA: IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS

PROFESOR: JEAN MALCA

ALUMNO: VICTOR ANGEL YURIVILCA LAZO

CICLO: 2017-II

FECHA: 19/11/17
 Curso de Laboratorio de Sistemas de Control I
Guía Nº 6
Identificación de Sistemas
1. Objetivos

El objetivo de la práctica es familiarizar al estudiante con las principales técnicas de identificación

experimental para encontrar una función matemática que permita establecer posteriormente la ley
de control. Así mismo, conocer las principales herramientas que Matlab nos brinda para la
identificación de sistemas.

2. Procedimiento
Parte III: Identificación de un sistema físico

En esta parte, identificaremos un modelo a partir de la respuesta temporal de un sistema real.

4.26. Implemente el circuito presentado en la figura.

Figura 20. Diagrama del circuito de la sección 4.26.

Para hacer la identificación del sistema procedemos de la siguiente manera:

Primero hallaremos las funciones de transferencia de cada uno de los bloques que componen
el circuito para después utilizarlas para la identificación del sistema.
  Circuito restador (primer bloque)

( R2  R3 ) R6 R
'
Vout  Vin ( )  Vout ( 2 )
( R6  R4 ) R3 R3

Si reemplazamos los valores obtenemos:

'
Vout  Vin  Vout ; Donde Vout
'
es el voltaje en la salida de OP1, es decir que el primer bloque se
comporta como un comparador.

 Segundo bloque
Función de transferencia:

1 1
G1  
R5C1s  1 1.2 x103 s  1

 Tercer bloque

Función de transferencia:

1 1
G2  
R10C3 s  1 3.96 x104 s  1

 Cuarto bloque
Función de transferencia:

R7  R8 10k  100k
G3    11
R7 10k

En simulink el circuito completo se representaría así:

4.27. Conecte una señal de entrada adecuada que permita observar la curva de reacción del
sistema.

La señal de entrada será una función de onda cuadrada en baja frecuencia. La gráfica en el
osciloscopio:

La gráfica anterior es la de un sistema sub amortiguado de segundo orden.

4.28. Utilizando uno de los métodos más presentados, el más adecuado según su criterio,
obtenga un modelo para el circuito implementado.
Luego tenemos los siguientes valores de la implementación:

M p  0.304 , entonces   0.367

t p  0.61ms , entonces wd  5150.15rad / s y wn  5536.48rad / s

k  0.9

27587349.71
G(s) 
s  4063.77  30652610.79
2

4.29. Investigue de otro método de identificación y aplíquelo.

Se hallará la función de transferencia a través de diagrama de bloques con los comandos series y feedback.
4.30. Defina en Matlab los modelos hallados en los puntos 4.28 y 4.29.
Del punto 4.28
>> ng=[27587349.71];dg=[1 4063.77 30652610.79];
>> sysm=tf(ng,dg)

sysm =

2.759e07
-----------------------
s^2 + 4064 s + 3.065e07

Continuous-time transfer function.

Del punto 4.29

>> ng1=[1];dg1=[1.2e-3 1];sysg1=tf(ng1,dg1);

>> ng2=[1];dg2=[3.96e-4 1];sysg2=tf(ng2,dg2);
>> sysg3=tf(11,1);
>> sysh1=tf(1);
>> sys1=series(sysg1,sysg2);
>> sys2=series(sys1,sysg3);
>> sys=feedback(sys2,sysh1)

sys =

11
-------------------------------
4.752e-07 s^2 + 0.001596 s + 12

23148148.15
Si transformamos sys obtenemos: sys 
s  3358.59  25252525.25
2

Entonces hallamos wn ,  y k
wn2  252525.25  wn  5025.19
2 wn2  3358.59    0.3342
kwn2  23148148.15  k  0.917

4.31. Compare las respuestas temporales obtenidas en Matlab con la del circuito
implementado.
>> step(sysm) (Gráfica del método de la presente guía)

step(sys) (Gráfica del método de diagrama de bloques)

También si usamos simulink obtenemos lo siguiente:

4.32. Cual modelo representa mejor al circuito implementado.
La gráfica que ofrece Matlab representa mejor al circuito implementado debido a que la curva que muestra
es continua a diferencia del simulink la cual está representada a trazos.