SISTEMA DE FUERZAS Y EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO TEMA 1

UNIVERSIDAD MAYOR REAL Y PONTIFICIA DE

SAN FRANCISCO XAVIER DE CHUQUISACA

FACULTAD DE TECNOLOGIA

TEMA 1: SISTEMA DE FUERZAS Y EQUILIBRIO DE UN

CUERPO RIGIDO

MATERIA: RESISTENCIA DE MATERIALES

CUARTO SEMESTRE

Docente: ALBERTO AYAVIRI PANOZO

ALBERTO AYAVIRI PANOZO 1

SISTEMA DE FUERZAS Y EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO TEMA 1

TEMA 1

SISTEMA DE FUERZAS Y EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO

1.1 INTRODUCCIÓN

1.1.1 MECANICA

Es parte de la física que estudia el estado de reposo o movimiento de los cuerpos

sometidos a la acción de las fuerzas que actúan sobre cuerpos sólidos, líquidos,
gaseosos.

La estática estudia a los cuerpos rígidos y la resistencia de materiales estudia los

cuerpos deformables.

En realidad, en la naturaleza no existen cuerpos absolutamente rígidos. Todos los

cuerpos se DEFORMAN EN MAYOR O MENOR GRADO, BAJO LA ACCION DE LAS
FUERZAS QUE INTERVIENEN.

Pero en el caso de los materiales utilizados en las estructuras, las deformaciones

que sufren (dentro de ciertos límites), SON PEQUEÑAS Y PUEDEN NO SER
CONSIDERADAS SIN MAYOR ERROR (Hipótesis de la Rigidez).

Para que una ESTRUCTURA no se destruya, es necesario que todas las fuerzas
ACTUANTES SOBRE LA MISMA ESTÉN EN EQUILIBRIO.

EL MATERIAL DEBE RESISTIR A LAS FUERZAS EN EQUILIBRIO Y LO DEBE

HACER CON SEGURIDAD Y ECONOMÍA. (Que se estudia en RESISTENCIA DE LOS
MATERIALES)

Cuando hablamos de fuerzas hay que pensar en todas aquellas que son
PERMANENTES y las que aparecen en forma accidental (vientos).

1.1.2 EQUILIBRIO DE FUERZAS

Existen dos clases de magnitudes

• Escalares
• Vectoriales

Magnitudes escalares: son aquellas que quedan perfectamente definidas dando un

número y la unidad correspondiente.

Ejemplo: el volumen (5 litros), la longitud, la masa

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Magnitudes vectoriales: son aquellas en el que el número y la unidad correspondiente

no son suficientes para que la Magnitud quede bien definida ya que requiere de dirección
para que este bien definida.
Ejemplo: La fuerza, el desplazamiento, la velocidad

CONCEPTO DE FUERZA:

Fuerza es todo agente capaz de modificar la cantidad de movimiento o la forma de los

materiales, es una magnitud vectorial

Figura 1

En la Figura 1 se muestra una esfera apoyada sobre una superficie plana a la que
aplicamos una fuerza y empujamos horizontalmente, la esfera tendera a desplazarse.

Se ha modificado su estado de reposo por efecto de la acción exterior,

moviéndose en el sentido en que la hemos ejercido la fuerza. Esto nos permite establecer
que para que una fuerza pueda perfectamente ser definida es necesario conocer 4
parámetros:
1. Intensidad De La Fuerza

2. Punto De Aplicación

3. Dirección

4. Sentido

1. INTENSIDAD DE LA FUERZA: Es el valor de esa fuerza, expresada en en

Newton, Libras Fuerza

2. PUNTO DE APLICACIÓN: donde se encuentra aplicada la fuerza.

3. DIRECCIÓN: la recta A-A define la dirección en que la fuerza tiende a mover a la

esfera.

4. SENTIDO: el sentido de la misma será igual al sentido del movimiento de la

esfera.

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SISTEMA DE FUERZAS:

Dos o más fuerzas constituyen lo que denominamos un SISTEMA DE FUERZA.

Según la posición RELATIVA que guardan las fuerzas entre sí, clasificamos a los
sistemas en:

• SISTEMA DE FUERZAS COLINIALES O

COINCIDENTES: son aquellas en que todas
las fuerzas están aplicadas sobre una misma
recta.

• SISTEMA DE FUERZAS CONCURRENTES O

ANGULARES: constituidas por fuerzas cuya
RECTA DE ACCIÓN concurren a un mismo
punto.

• SISTEMA DE FUERZAS PARALELAS: son

las constituidas por fuerzas cuyas recta de
acción son PARALELAS.

• SISTEMA DE FUERZAS NO
CONCURRENTES: son las constituidas por
fuerzas que no pertenecen a ninguno de los
sistemas anteriormente definidos.

TIPOS DE FUERZAS:
Resultantes: Si tenemos un sistema de fuerzas cualesquiera actuando sobre un cuerpo y
podemos reemplazar todas las fuerzas por una única, que cause el mismo efecto que
todas las fuerzas del sistema, esa fuerza recibe el nombre de RESULTANTE.

Componentes: las fuerzas que originan a la resultante reciben el nombre de

COMPONENTES.

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Equilibrante: es una fuerza que siendo colineal con la resultante, tenga igual intensidad
pero sentido contrario.

Figura 6

HIPÓTESIS DE RIGIDEZ
Expresa que todos los cuerpos son indeformables.

1.1.3 PRINCIPIOS DE LA ESTÁTICA

La solución de los diferentes problemas de la Estática se basa en la aplicación de

diferentes AXIOMAS llamados PRINCIPIOS DE LA ESTÁTICA.

PRIMER PRINCIPIO: Denominado el principio del paralelogramo de las fuerzas.

Si dos fuerzas representadas por los vectores AB y AC que forman un Angulo entre sí
“α” como se muestra siguiente figura.

Figura 7

Están aplicadas a un cuerpo en el punto A, su acción es equivalente a la de una

única fuerza, representado por el vector AD, obtenido como diagonal del paralelogramo
constituido sobre los vectores AB y AC y dirigido en la forma que indica la figura 7a .

AD es resultante de AB y AC que son componentes de la fuerza AD.

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De igual modo se puede construir el triángulo ACD Fig. 7b, de aquí deducimos
que el vector AD obtenido constituye la SUMA GEOMÉTRICA de los vectores AC y CD.
Ahora bien si el ángulo α es infinitamente pequeño, entonces la RESULTANTE de dos
fuerzas COLINEALES es igual a su SUMA ALGEBRAICA.

• Del principio del paralelogramo de las fuerzas, se deduce que dos fuerzas
aplicadas en un punto pueden ser reemplazadas por su resultante que es
equivalente a ellas.

• Dos fuerzas colineales solo pueden estar en equilibrio si su resultante es cero.

SEGUNDO PRINCIPIO: Dos fuerzas pueden estar en equilibrio únicamente en el caso en

que sean de igual magnitud y que actuando a lo largo de la misma recta de acción tengan
sentidos opuestos.

Figura 8

TERCER PRINCIPIO: La acción de un sistema de fuerza dada no se altera, en modo

alguno, si agregamos o quitamos a estas fuerzas cualquier otro sistema de fuerza en
equilibrio.

(a) (b) (c)

Figura 9

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De aquí surge el TEOREMA DE LA TRANSMISIBILIDAD DE UNA FUERZA, una

fuerza P que actúa en el punto A de un cuerpo rígido (Fig., 9a) puede trasladarse a
cualquier otro punto B de su recta de acción sin alterar el efecto de la fuerza sobre el
cuerpo.

CUARTO PRINCIPIO: Cualquier presión ejercida sobre un apoyo, determina una presión
igual y de sentido contrario por parte del apoyo, de manera que acción y REACCIÓN son
dos fuerzas iguales y de sentido contrario.

1.2 MOMENTO DE UNA FUERZA

1.2.1 FORMULACIÓN ESCALAR

Cuando una fuerza se aplica a un cuerpo, está producirá una tendencia a que el
cuerpo gire alrededor de un punto que no está en la línea de acción de la fuerza. Esta
tendencia a girar se denomina momento de una fuerza. El momento Mo con respecto a un
punto O, o con respecto a un eje que pase por O y sea perpendicular al plano, es una
cantidad vectorial puesto que tiene magnitud y dirección especifica.

Mo = F.d (Nm)

La magnitud del momento es directamente proporcional a la magnitud de F y a la

distancia perpendicular o brazo de momento d.

La dirección de Mo está definida por su eje de momento, el cual es perpendicular

al plano que contiene la fuerza F, y por su brazo de momento d.

Figura 10
Como convención consideraremos de manera general los momentos positivos a
los que tienen sentido contrario a las manecillas del reloj.

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El momento resultante (MR) con respecto al punto O de la figura 10, puede

determinarse al encontrar la suma algebraica de los momentos causados por todas las
fuerzas en el sistema.

(MR)o = ∑F.d (MR)o = F3d3 - F2d2 - F1d1

1.2.2 FORMULACIÓN VECTORIAL

Figura 11
EI momento de una fuerza F con respecto al punto O (Fig. 11), o realmente con
respecto al eje del momento que pasa por O y es perpendicular al plano que contiene a O
y a F, puede expresarse por el producto vectorial.

Mo = r x F

r es un vector de posición trazado desde O hasta cualquier punto que se

encuentre sobre la línea de acción de F.

La magnitud del momento MO es:

Mo = rFsen θ

Si r se aplica en un punto de la línea de

acción, ya que d = r sinθ,

MO = rF sinθ = F (rsinθ) = Fd

La dirección y sentido de Mo están

determinados mediante la regla de la mano
derecha (Fig.12)

Figura 12

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PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD

Figura 13

• La fuerza F aplicada en cualquier punto A, crea un momento respecto a O dado

por MO = rA x F

• F tiene las propiedades de un vector deslizante, ya que puede ser aplicada en

cualquier punto de su línea de acción (principio de transmisibilidad).

• Por lo tanto

FORMULACIÓN CARTESIANA

• Para la fuerza expresada en forma cartesiana,

Figura 14

donde;
rx, ry,rz : Representan las componentes r del vector de posición trazado desde el
punto O hasta cuaIquier punto sobre la línea de acción de la fuerza.

Fx, Fy,Fz:. Representan las componentes x, y , z del vector fuerza

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MO = (ryFz – rzFy)i – (rxFz - rzFx)j + (rxFy – ryFx)k

Figura 15

El significado físico de esas tres componentes de momento resulta evidente al

estudiar la figura15. En la componente i, Mo puede determinarse a partir de los momentos
Fx, Fy, y Fz con respecto al eje x. La componente Fx no genera un momento o tendencia a
girar con respecto al eje x. puesto que esta fuerza es paralela al eje x.

La línea de acción de Fy para por el punto B y entonces la magnitud del momento

de Fy con respecto al punto A sobre el eje x es rzFy. Por la regla de la mano derecha, esta
componente actúa en la dirección i negativa. De igual forma, Fz pasa por punto C y por lo
tanto aporta una componente de momento de ry Fzi con respecto al eje. Así, (MO)x = (ryFz-
rzFy) como se muestra en la ecuación. Mo siempre será perpendicular al plano que
contiene los vectores r y F.

MOMENTO RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS

Si un sistema de fuerza actúa sobre un cuerpo. El momento resultante de las

fuerzas respecto a O puede determinarse mediante adición vectorial.

MRo = Σ(r x F)

Figura 16

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1.3 PRINCIPIO DE MOMENTOS

Conocido también como el teorema de Varignon:

“El Momento de una fuerza respecto a un punto es igual a la suma de

los momentos de las componentes de esa fuerza respecto al punto”

F = F1 + F2,
MO = r X F
= r X (F1 + F2)
= r X F1 + r X F2

Figura 17

1.4 MOMENTO DE UN PAR

Un par se define como dos fuerzas paralelas que tienen

la misma magnitud, con direcciones opuestas. y están
separadas Por una distancia perpendicular d, figura 18. Como la
fuerza resultante es cero, el único efecto de un par es producir
una rotación o tendencia a rotar en una dirección específica.
Figura 18
Por ejemplo, imagine que usted conduce un automóvil con ambas manos en el
volante y está haciendo un giro. Una mano empujará el volante mientras que la otra lo
jalará, con esto el volante girará.

Momento del par es igual a la suma de los momentos de las fuerzas del par
respecto a cualquier punto arbitrario.
1.4.1 FORMULACIÓN ESCALAR

El momento de un par, M, figura 19, se define

con una magnitud de:

M = Fd
Donde F es la magnitud de una de las fuerzas y d la
distancia perpendicular o brazo de momento entre las
fuerzas. La dirección y sentido de M son determinados
por la regla de la mano derecha. Figura 19
M actúa perpendicularmente al plano que contiene las fuerzas.

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1.4.2 FORMULACIÓN VECTORIAL

El momento de un par se expresa como:

M=rXF

1.4.3 PARES EQUIVALENTES

Dos pares son equivalentes si producen el mismo momento con la misma magnitud y
dirección. Las fuerzas de pares equivalentes están en el mismo plano o en planos
paralelos.

Figura 20

Por ejemplo, los dos pares mostrados en la figura 20 son equivalentes porque cada
momento de par tiene una magnitud M = 30 N(0.4m) =40 N(0.3m) = 12 N.m, y cada uno
de ellos está dirigido hacia el plano de la página. Observe que en el segundo caso se
requieren fuerzas más grandes para crear el mismo efecto de giro, debido a que las
manos están colocadas más cerca una de la otra. Además, si la rueda estuviera
conectada al eje en un punto distinto de su centro, ésta giraría de igual forma al aplicar
cada uno de los pares porque el par de 12 N.m.es un vector libre.

Como los momentos de par son vectores libres, sus resultantes pueden determinarse
mediante la suma de vectores.
MR=∑(rxF)

1.5 SIMPLIFICACIÓN DE SISTEMA DE FUERZAS Y PARES

En ocasiones es conveniente reducir un sistema de fuerzas y momentos de par

que actúan sobre un cuerpo a una forma más sencilla, esto se puede hacer si se
reemplaza con un sistema equivalente, que conste de una sola fuerza resultante la cual
actúe en un punto específico y un momento de par resultante.

Un sistema equivalente es aquel que causa los mismos efectos externos que los
causados por el sistema de fuerzas y pares originales. Los efectos externos que causan
un sistema son los movimientos de traslación y la rotación de un cuerpo si este es libre de
moverse, o se refieren a las fuerzas reactivas en los soportes si el cuerpo se mantiene
fijo.

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Figura 21

Por ejemplo, considere que se sujeta la varilla de la figura 21a, la cual está
sometida a la fuerza F en el punto A. Si añadimos un par de fuerzas iguales pero
opuestas F y -F en el punto B, que se encuentra sobre la línea de acción de F (figura
21b), observamos que -F en B y F en A se cancelarán entre sí. y queda sólo F en B,
figura 21c. Ahora, la fuerza F se ha movido desde A hasta B sin modificar sus efectos
externos sobre la varilla; es decir, la reacción en el agarre permanece igual.

Lo anterior demuestra el principio de transmisibilidad, el cual establece que una

fuerza que actúa sobre un cuerpo (varilla) es un vector deslizante puesto que puede
aplicarse sobre cualquier punto a lo largo de la línea de acción.

Figura 22

El procedimiento podemos usar para mover una fuerza hasta un punto que no está
sobre la línea de acción de la fuerza. Si F se aplica en forma perpendicular a la varilla,
como en la figura 22a, podemos añadir un par de fuerzas iguales pero opuestas F y -F a
B (figura 22b). Ahora la fuerza F se aplica en B, y las otras dos fuerzas, F en A y -F en B,
forman un par que produce el momento de par M = Fd (figura 22c). Por lo tanto la fuerza F
puede moverse desde A hasta B siempre que se añada un momento de par M para
mantener un sistema equivalente. Este momento de par se determina al tomar el
momento de F con respecto a B. Como M es en realidad un vector libre, puede actuar en
cualquier punto de la varilla. En ambos casos los sistemas son equivalentes, lo que
produce una fuerza descendente F y un momento de par M = Fd en el sentido de las
manecillas reloj, que se siente en el punto de sujeción.

Para simplificar un sistema de fuerza y par a una fuerza resultante FR que actúe en
el punto O y un momento de par resultante (MR)o, puede generalizarse mediante la
aplicación de las dos ecuaciones siguientes.

La primera ecuación establece que la fuerza resultante del sistema es equivalente

a la suma de todas las fuerzas; y la segunda ecuación establece que el momento de par
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resultante del sistema es equivalente a la suma de todos los momentos de par ∑M más
los momentos con respecto al punto O de todas las fuerzas ∑MO.
Si el sistema de fuerzas se encuentra en el plano X- Y y cualesquier momentos de
par son perpendiculares a este plano, entonces las ecuaciones anteriores se reducen a
las siguientes tres ecuaciones escalares:

PROCEDIMIENTO PARA EL ANÁLISIS

1. Establecer los ejes de coordenadas con el origen en el punto O con una

determinada orientación.
2. Sumar las fuerzas. Si el sistema de fuerzas es coplanar, descomponga cada
fuerza en sus componentes x y y. Si una componente está dirigida a lo largo de los
ejes x y y positivos, representa un escalar positivo; mientras que si está dirigida a
lo largo de los ejes x y y negativos, es un escalar negativo. En tres dimensiones,
represente cada fuerza como un vector cartesiano antes de sumar las fuerzas.
3. Sumar los momentos. Por lo general, al determinar los momentos de un sistema
de fuerzas coplanares con respecto a O, es conveniente aplicar el principio de
momentos de las componentes de cada fuerza en vez del momento de la fuerza
en sí. En tres dimensiones use el producto vectorial.

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