CONTROLE PID: SISTEMAS CONTÍNUO E DISCRETO
Resumo: O objetivo estudado foi o comportamento de um
SISTEMA Discreto. Foi realizado utilizando-se de um
sistema de controle PID, foram usados T=0,1 e T=,025 para
verificar o comportamento do sistema, para validação dos
resultados obtidos foi realizado uma simulação no MATLAB.
I. INTRODUÇÃO
Nos últimos anos houve um significativo aumento rápido,
“explosivo”, do uso do controle digital no controle de
sistemas e isso é notado pelo fato de que muitos sistemas do
campo industrial incluem computadores digitais, ou simples
processadores, como parte integrante de sua operação.
Tomem-se como exemplo os robôs, a otimização de
combustíveis nos automóveis, o controle das refinarias de
petróleo, dos sistemas de energia elétrica, etc. A substituição
gradual e rápida nestes muitos anos dos controladores
analógicos pelos digitais se deve ao preço cada vez menor dos
computadores e processadores digitais bem como à maior
facilidade de se trabalhar com sinais digitais do que com
sinais de tempo contínuo. Como consequência, o uso eficiente
desses meios se reflete no alcance de produções mais
otimizadas na maximização da produção e dos lucros,
mínimos custos, mínima demanda de uso de energia e entre
outras vantagens que podem ser obtidas de acordo com a
eficiência, viabilidade e alcance do processo a ser trabalhado.
II. CONTROLADOR PID
Um sinal contínuo no tempo é um sinal definido ao longo
de uma faixa contínua de tempo, tal que a amplitude possa
assumir uma faixa contínua de valores ou apenas um número
finito de valores distintos. Enquanto um sinal discreto no
tempo é um sinal definido apenas em instantes discretos de
tempo, sendo que se a amplitude puder assumir uma faixa
contínua de valores, então o sinal é chamado de sinal de dados
amostrados, os quais podem ser gerados pela amostra de um
sinal analógico em instantes discretos de tempo.
Em casos contínuos no tempo, a amostragem de um sinal se
define pela substituição do sinal original contínuo por uma
sequência de valores em pontos discretos no tempo.
Geralmente o processo de amostragem é seguido por um
processo de quantização, no qual a amplitude analógica
amostrada é substituída por uma amplitude digital.
Nesse raciocínio, sistemas de controle discretos no tempo
são sistemas de controle nos quais uma ou mais variáveis
podem mudar apenas em instantes discretos de tempo, tais
instantes podem especificar, por exemplo, o tempo em que
uma medida física é desempenhada, assim como, as vezes em
que a memória de um computador digital é lida.
Para o tratamento matemático de sistemas contínuos uma
ferramenta bastante utilizada é a Transformada de Laplace,
enquanto que para sistemas discretos utiliza-se a
Transformada Z. Em sistemas de controle discretos no tempo,
para determinar a resposta dada uma entrada, uma equação
diferencial deve ser resolvida, com o auxílio da Transformada
Z, as soluções para equações diferenciais, tornam-se
algébricas. Assim, como a Transformada de Laplace
transforma uma equação diferencial em uma equação
algébrica no domínio S, o mesmo se aplica a Transformada Z
para sistemas discretos levando equações diferencias a
equações algébricas desta vez ao domínio Z.
Tendo em vista que a parte mais complicada no projeto do
controle do sistema pode ser a garantia da precisão da
modelagem do problema e obtenção dos resultados, assim
mecanismos de controle são indispensáveis ao projeto, tal
como o Controlador proporcional integral derivativo,
controlador PID ou simplesmente PID, é uma técnica de
controle de processos que une as ações derivativa, integral e
proporcional, fazendo assim com que o sinal de erro seja
minimizado pela ação proporcional, zerado pela ação integral
e obtido com uma velocidade antecipativa pela ação
derivativa.
A ação de controle PID em controladores analógicos é dada
por:
1 𝑡 𝑑 𝑒(𝑡)
𝑚(𝑡) = 𝐾 [𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 ]
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
Onde:
𝑒(𝑡) é a entrada do controlador (sinal de erro atuante)
𝑚(𝑡) é a saída do controlador (sinal manipulado)
𝐾 é o ganho proporcional
𝑇𝑖 é o tempo integral ou tempo de reset
𝑇𝑑 é o tempo derivativo ou taxa de tempo
Já para controladores PID digitais, a função de transferência
pulsada é definida como:
𝐾𝐼
𝐺𝐷 (𝑧) = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 (1 − 𝑧 −1 )
1 − 𝑧 −1
𝐾𝑃 é o ganho proporcional
𝐾𝐼 é o ganho integral
𝐾𝐷 é o ganho derivativo
É importante ressaltar que controladores PID em sistemas
de controle para temperatura, pressão, nível de líquido são
geralmente ajustados de forma experimental, bem como,
qualquer caso em que controles PID de plantas industriais,
onde a dinâmica não é bem definida ou conhecida, as
variáveis de controle (𝐾𝑃 , 𝐾𝐼 e 𝐾𝐷 ) devem ser determinadas
experimentalmente. Além disso, para controladores digitais
PID, a amostragem do período deve ser escolhida de acordo
com a aplicação, já que muitos processos de controle têm
constante de tempo bastante abrangente, enquanto outros nem
tanto. Por exemplo, na seleção do período de amostragem em
que a variável de controle é a temperatura, o período de
amostragem fica na faixa de 10 a 30 segundos, enquanto que
para sistemas de pressão a faixa está ao entorno de 1 a 5
segundos.
III. RESULTADOS E DISCUSSÕES
Sistema Contínuo
Um sistema, ou um sinal, nada mais são do que
representações da variação de alguma característica física ao
longo do tempo [1]. Dessa forma a amostragem é a obtenção
de amostras de um sinal continuo, em instantes de tempo
igualmente espaçados.
 A representação em domínio de Laplace da planta, 𝐺(𝑧): função de transferência da planta;
Função de Transferência – FT, estudada é observada na figura
1, com a auxílio da ferramenta Simulink: 𝐺𝐷 (𝑧): função de transferência do PID;

Temos para a função de transferência do PID, a equação:

𝑀(𝑧) 𝐾𝐼
𝐺𝐷 (𝑧) = = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 (1 − 𝑧 −1 ) (2)
𝐸(𝑧) 1 − 𝑧 −1

Para os parâmetros dados temos:

𝐾𝑃 = 1;

𝐾𝐼 = 0,25;

𝐾𝐷 = 0,1;

Desse modo, temos como função de transferência para o

PID, de acordo com a equação(2):

Figura 1 – Resposta ao impulso da FT 0,25

𝐺𝐷 (𝑧) = 1 + + 0,1(1 − 𝑧 −1 )
1 − 𝑧 −1
A partir da retirada da FT do domínio de Laplace para o
1,35 − 1,2𝑧 −1 + 0,1𝑧 −2
domínio Z (apêndice), é possível observar na figura 2 o 𝐺𝐷 (𝑧) = (3)
comportamento do sistema de forma continua. 1 − 𝑧 −1

Dada a função de transferência da planta com sistema de

segunda ordem:
1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)

Expandindo em frações parciais, e tomando sua

transformada Z temos:

10 𝑧 −1 (1 − 𝑒 −1,1𝑇 )
𝐺(𝑧) = [ ] (4)
11 (1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −1,1𝑇 𝑧 −1 )

Sistema Discreto (T = 0,1)

A função de transferência do sistema, a malha fechada

Figura 2 – Resposta ao impulso da FT em Z com realimentação unitária é determinada por:

𝐶(𝑧) 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧)
= (5)
Nos sistemas de controle em malha fechada, fatores 𝑅(𝑧) 1 + 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧)
degenerativos como os atrasos de comunicação e a
discretização do sinal (ou amostragem) acabam exercendo
grande influência sobre o comportamento do sistema [2]. Calculando a função de transferência para o sistema sem
Ao passo que a amostragem é um processo no qual um controle a malha fechada, utilizando a equação(4) e equação
sinal de tempo continuo é transformado em sinal de tempo (5), com 𝐻(𝑧) = 1, temos:
discreto, a quantização é o processo de discretização no eixo
de amplitude [3]. Cada amplitude é alocada ao nível de
quantização mais próximo, ou seja, ao nível que leve ao
menor erro absoluto [1].
Para um tempo de amostragem de T = 0,1, na equação(4):

Em um sistema de malha fechada com realimentação 0,0947𝑧 −1

𝐺(𝑧) = (7)
unitária com controle PID, pode-se deduzir de modo geral a 1 − 1,8958𝑧 −1 + 0,8958𝑧 −2
função de transferência:

𝐶(𝑧) 𝐺𝐷 (𝑧)𝐺(𝑧)
= (1) Com seu respectivo diagrama de blocos:
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝐷 (𝑧)𝐺(𝑧)

Onde:
 Figura 3 – Diagrama de blocos T = 0,1 sem controle

Para a equação(6), com T =0,1, temos:

𝐶(𝑧) 0,0947𝑧 −1
= (8)
𝑅(𝑧) 1 − 1,8011𝑧 −1 + 0,7596𝑧 −2

Obtém-se então a saída: Figura 6 – Resposta T = 0,1 com controle

Observa-se que inicialmente o sistema é estável sem

controle e com tempo de amostragem de T = 0,1. A partir do
controle PID e mesmo tempo de amostragem o sistema torna-
se instável.

Sistema Discreto (T = 0,25)

Para um tempo de amostragem de T = 0,25, na equação (4):

0,2185𝑧 −1
𝐺(𝑧) = (10)
1 − 1,7596𝑧 −1 + 0,7596𝑧 −2
A função de transferência do sistema, a malha fechada com
Figura 4 – Resposta T = 0,1 sem controle realimentação unitária é determinada pela equação(5) e
equação (6):
Com controle PID

Utilizando a equação(3) e (4) em (1), obtemos a função de

transferência do sistema com controle PID, para o tempo de
amostragem de T = 0,1:

Figura 7 – Sistema de controle a malha fechada

𝐶(𝑧) 0,1278𝑧 −1 − 0,1136𝑧 −2 + 0,0114𝑧 −3
= (9)
𝑅(𝑧) 1 − 2,7680𝑧 −1 + 2,6780𝑧 −2 − 0,8844𝑧 −3
Logo, para T = 0,25 na equação(6), temos:

𝐶(𝑧) 0,2185𝑧 −1
= (11)
𝑅(𝑧) 1 − 1,5411𝑧 −1 + 0,7596𝑧 −2

O diagrama de blocos em Simulink, com o controle PID,

apresentado a seguir:

Implementando em MATLAB, a reposta para o sistema de

Figura 5 – Diagrama de blocos T = 0,1 com controle segunda ordem sem controle dada pela equação(5), para uma
A saída do sistema com controle PID, então é obtida: entrada degrau unitário, temos:

%------- Unit-Step response - Not PID --------

num = [0 0.2185 0];

den = [1 -1.5411 0.7596]; % Inicialização Função de
Transferência
r = ones(1,201); % vetor de dados filtrados para valores k,
degrau unitário
k = 0:200; % utilização de 201 amostras para entrada em c
c = filter(num,den,r); % filtro digital descrito pela FT
plot(k,c,'o',k,c,'-') % plota pra dados de k em c
v = [0 200 0 100];
axis(v);
grid
title('Resposta Degrau Unitário - Sem PID')
xlabel('k')
ylabel('c(k)')
O filtro dado pela função de transferência da planta sem
controle, cujo a saída determina os valores a serem “filtrados”
do vetor ones, como entrada degrau unitário.
Observa-se na figura abaixo, a resposta do sistema com a
função de transferência já apresentada na equação(6).
Figura 8 – Resposta T = 0,25 sem controle
Controle com PID
Utilizando a equação(3) e (4) em (1), obtemos a função de
transferência do sistema com controle PID, para o mesmo
tempo de amostragem de T = 0,25:
𝐶(𝑧) 0,2950𝑧 −1 − 0,2622𝑧 −2 + 0,0262𝑧 −3
= (12)
𝑅(𝑧) 1 − 2,4646𝑧 −1 + 2,2570𝑧 −2 − 0,7334𝑧 −3
Implementando em MATLAB, a equação(7), para um sinal
degrau unitário de entrada demonstrando o controle do
sistema com PID:
%------- Unit-Step response - PID --------
num = [0 0.2950 -0.2622 0.0262];
den = [1 -2.4646 2.2570 -0.7334]; % Inicialização Função
de Transferência
r = ones(1,201); % vetor de dados filtrados para valores k,
degrau unitário
k = 0:200; % utilização de 201 amostras para entrada em c
c = filter(num,den,r); % filtro digital descrito pela FT
plot(k,c,'o',k,c,'-') % plota pra dados de k em c
v = [0 200 0 2];
axis(v);
grid
title('Resposta Degrau Unitário - PID')
xlabel('k')
ylabel('c(k)')
Figura 9 – Resposta T = 0,25 com controle
O filtro dado pela função de transferência do sistema da
planta com controle PID, determina os valores a serem
filtrados do vetor ones que representa a entrada degrau
unitário, para valores de tempo amostrado do vetor k, ilustra
a estabilidade do sistema a partir da 200ª amostra.
Inicialmente, o sistema sem controle se apresenta estável e
tempo de amostragem de T = 0,25. Com controle PID e igual
tempo de amostragem, a instabilidade do sistema necessita
maior intervalo de tempo.
V. REFERÊNCIAS
[1]. Gouveia Fernades, Tales; Neves Panazio, Aline – Do
Analogico ao Digital: Amostragem, Quantização e
Codificação. Universidade Federal do ABC – UFABC,
2014;
[2]. Paciência Godoy, Eduardo; José Vieira Porto,
Arthur; Yassushi Inamasu, Ricardo – Porposta de
Utilização de Hardware-In-The Loop no
Desenvolvimento de sistema de controle via redes CAN.
VIII Conferência Internacional de Aplicação Industriais,
2008;
[3]. Cruz Campos, Gustavo – Efeitos da Quantização em
Sistemas de Controle em Rede. Dissertação de Mestrado.
Universidade Federal do Rio Grande do Sul – UFRGS,
2017.
[4] - OGATA, K. Discrete-Time Control Systems. 2nd
ed. New Jersey: Prentice Hall, 1994.