Sunteți pe pagina 1din 7

CURS 10 EIM

7.3 Cinematica corpului solid rigid


În practică, uneori, datorită faptului că mişcarea unui corp nu poate fi asimilată cu
mişcarea unui punct material, se apelează la un alt model teoretic, cel al corpului solid
rigid. Acesta se consideră că este alcătuit dintr-o infinitate de puncte materiale legate
între ele, la care, distanţele între acestea rămân constante în timp.
Un corp solid rigid liber în spaţiu are şase grade de libertate.
Prin suprimarea unor grade de libertate corpul solid rigid poate executa anumite
mişcări particulare cum ar fi: mişcare de translaţie, mişcare de rotaţie, mişcare
elicoidală, mişcare plan paralelă.

7.3.1 Mişcarea de translaţie


Un rigid (corp) are o mişcare de translaţie, când în timpul deplasării, dreapta care
uneşte două puncte oarecare ale acestuia rămâne paralelă cu ea însăşi.
În timpul mişcării de translaţie, rigidul are trei grade de libertate, punctele din
componenţa acestuia deplasându-se pe traiectorii egale, care pot fi suprapuse prin
translaţie [Stan], figura 2.3.
Dacă mişcarea rigidului pe traiectorie se face într-un singur sens, aceasta se va
numi mişcare continuă.
În cazul în care mişcarea rigidului pe traiectorie se face în ambele sensuri, atunci
aceasta se va numi mişcare alternativă.
Ca şi în cazul punctului material funcţie de modul de deplasare a rigidului,
deosebim:
- mişcare uniformă (vectorul viteză este acelaşi pe tot parcursul deplasării);
- mişcare variată (vectorul viteză se modifică ca modul pe parcursul deplasării).

Fig. 2.3 Mişcare de translaţie Fig. 2.4 Mişcarea de rotaţie


Exemple de mişcare de translaţie: biela de cuplare a două roţi de raze egale;
pedala de acţionare a bicicletei, etc.
Un caz particular, al acestui tip de mişcare, este acela când traiectoria este
rectilinie. Exemple de astfel de mişcări: deplasarea pistonului unui motor în cilindru,
deplasarea unui ascensor, deplasarea unui vagon pe o cale ferată rectilinie, etc.

7.3.2 Mişcarea de rotaţie


Un rigid (corp) are o mişcare de rotaţie atunci când, în timpul acesteia, punctele
sale conţinute pe o axă, rămân fixe, figura 2.4.

1
Curs 10 EIM
Această axă este denumită axă de rotaţie şi conţine centrele tuturor traiectoriilor
circulare descrise de celelalte puncte ale rigidului, aflat în mişcare.
Toate punctele rigidului, cu excepţia celor conţinute de axa de rotaţie, au aceeaşi
viteză unghiulară (relaţia 2.6).
Această mişcare a rigidului are un singur grad de libertate.
Funcţie de sensul de rotire deosebim:
- mişcare de rotaţie continuă (există un singur sens de rotaţie);
- mişcare de rotaţie alternativă (deplasarea se face în sensuri diferite faţă de un
punct de referinţă).
Ca şi în cazul punctului material mişcarea de rotaţie a rigidului este caracterizată
de viteza unghiulară şi de acceleraţia unghiulară.
Mişcarea de rotaţie a rigidului este uniformă, dacă, viteza unghiulară a tuturor
punctelor corpului, aflat în mişcare, se menţine constantă pe parcursul acesteia.
Mişcarea de rotaţie a rigidului este uniform variată, dacă, viteza unghiulară a
tuturor punctelor corpului, aflat în mişcare, variază liniar, iar acceleraţia unghiulară a
acestora este constantă pe parcursul acesteia.
Exemple de mişcare de rotaţie a rigidului: mişcarea executată de un rotor; de o
fereastră, de un burghiu, etc.

7.3.3 Mişcarea elicoidală


Un rigid (corp) are o mişcare elicoidală atunci când, în timpul acesteia, două
puncte ale sale rămân pe o dreaptă presupusă fixă, numită axa mişcării elicoidale.
Celelalte puncte ale rigidului, aflat în mişcare, descriu traiectorii sub formă de elice (fig.
2.5).
Exemple de mişcare elicoidală: mişcarea unei piuliţe în raport cu un şurub;
mişcarea unui burghiu în timpul avansului, etc.

7.3.4 Mişcarea plan paralelă


Un rigid (corp) are o mişcare plan –paralelă atunci când, în timpul acesteia, trei
puncte necoliniare ale acestuia, rămân conţinute într-un acelaşi plan fix din spaţiu.
În particular, o astfel de mişcare este produsă de un corp de forma unei plăci
plane, când se mişcă în planul său.
Se consideră că mişcarea plană rezultă dintr-o translaţie şi o rotaţie.
În planul fix există, într-un anumit moment al mişcării, un punct a cărui viteză este nulă, punct ce
poartă denumirea de centru instantaneu de rotaţie.
Punctele rigidului care au viteză nulă, se găsesc pe o dreaptă perpendiculară pe planul fix al
mişcării numită axa instantanee de rotaţie. Poziţia acesteia, precum şi a centrului instantaneu de rotaţie
se schimbă continuu, ceea ce face ca mişcarea executată de rigid să nu se încadreze în tipul celei de
rotaţie.
Exemple de mişcare plan paralelă: mişcare bielei din cadrul mecanismului bielă
manivelă; mişcarea unei roţi ce înaintează după o direcţie rectilinie.

CAP. 8 ELEMENTE DE DINAMICĂ


8.1 Principiile dinamicii; Modele de studiu utilizate în mecanică
Dinamica este acea parte a mecanicii care studiază mişcarea sistemelor
materiale, ţinând seama de cauzele care determină mişcarea acestora
Studiul dinamicii clasice se bazează pe principiile mecanicii newtoniene.
Postulatele mecanicii au fost enunţate de Newton şi sunt în număr de trei:
Principiul inerţiei, principiul acţiunii forţei şi principiul acţiunii şi reacţiunii [Stan].
Principiul inerţiei – orice corp îşi menţine starea de repaus sau de mişcare
uniformă şi rectilinie, atât timp cât forţe aplicate asupra lui nu îi schimbă această stare.

2
Curs 10 EIM
Principiul acţiunii forţei – dacă un corp aflat în mişcare de repaus, sau care are
o mişcare rectilinie şi uniformă i se aplică forţe succesive F1; F2;....Fn, atunci corpul
capătă acceleraţiile a1; a2;....an, care sunt proporţionale cu forţele:

(3.1)

raportul lor numindu-se masa corpului.


Rezultă două concluzii importante:
- masa unui corp este raportul dintre greutatea lui, G, şi acceleraţia
gravitaţională, g:
m = G/g (3.2)
- forţa este egală cu masa corpului înmulţită cu acceleraţia pe care o imprimă
acestuia:
F = ma (3.3)
Principiul acţiunii şi reacţiunii – dacă un corp, A, acţionează asupra unui corp
B cu o forţă oarecare, F, atunci corpul, B, acţionează asupra corpului, A, cu o forţă
egală şi de sens contrar.
Se consideră că materia are o structură duală [Sarian]:
- substanţa (discontinuă, concentrată);
- câmpul (continuu, extins în spaţiu).
În mecanica newtoniană se studiază numai mişcarea mecanică a modelului de
sistem material, corpul constituit numai din substanţă, adică făcându-se abstracţie de
câmpul propriu al acestor corpuri.
Pentru corpul constituit numai din substanţă, oglindită prin masa sa inertă sau
gravimetrică, mecanica foloseşte o serie de modele ca: punct material, sistem de
puncte materiale, corp rigid.
Punctul material este un model simplificat utilizat în studiul mişcării corpurilor. Se
aplică în cazul mişcărilor mecanice simple la care dimensiunile corpului aflat în mişcare
sunt neglijabile faţă de mărimea deplasărilor sau faţă de distanţă la care se află alte
corpuri.
Sistemul material se defineşte ca un ansamblu de puncte materiale sau corpuri
solide aflate în interacţiune mecanică. Dacă dimensiunile corpurilor din sistem sunt
neglijabile în raport cu distanţele dintre ele, acestea pot fi tratate ca sisteme de puncte
materiale.
În general, sistemele materiale sunt considerate la stabilirea rezultatelor, ca
deformabile.
Un sistem de punte materiale care nu au legături exterioare, sau nu este acţionat
de forţe din afara lui se numeşte sistem izolat.
Corpul solid (rigidul) se defineşte ca un continuu material nedeformabil putând fi
considerat ca limita unui sistem închis şi rigid de puncte materiale care ocupă acelaşi
domeniu.

8.2 Dinamica punctului material


În dinamică pe lângă o serie de noţiuni introduse în statică şi cinematică (forţă,
momentul forţei, viteza, acceleraţia) se folosesc şi alte noţiuni fundamentale ca: lucru
mecanic, impuls, energie cinetică, etc.

8.2.1 Lucru mecanic

3
Curs 10 EIM
Energia este o mărime de stare a unui corp ori sistem fizic (Man 9).
Variaţia de energie, E, reprezintă energia transmisă de la un corp la altul şi are
ca efect modificarea mişcării sau a poziţiilor diferitelor părţi ale corpului care o primeşte.
Se spune că energia este transmisă prin efectuarea de lucru mecanic.
În concluzie prin lucru mecanic se înţelege o mărime care măsoară variaţia de
energie transmisă prin mişcare mecanică.
Lucrul mecanic nu depinde de starea în care se află un corp sau un sistem fizic,
ci de trecerea acestuia dintr-o stare în alta, deci de starea iniţială şi finală a sistemului.
Lucrul mecanic este o mărime de transformare sau de proces. Un sistem fizic posedă
energie, dar nu poate poseda lucru mecanic.
Pentru a explica noţiunea de lucru mecanic elementar considerăm o forţă, F, care
face un unghi  cu direcţia de deplasare (figura 3.1)
Lucrul mecanic elementar ,L, al unei forţe, F, într-o deplasare elementară a
punctului de aplicaţie, este produsul dintre deplasare şi proiecţia forţei pe aceasta:
L = Fscos (3.4)
Fig. 3.1 Forţă variabilă a cărui punct de
aplicaţie se deplasează pe o dreaptă
A; B – puntele între care se produce
deplasarea punctului de aplicaţie al
forţei; F – forţa;  - unghiul dintre forţă şi
direcţia de deplasare; s – deplasarea
totală

Dacă  = 0, direcţia forţei coincide cu direcţia deplasării şi lucrul mecanic


elementar este produsul dintre forţă şi deplasare.
Dacă  < 90o lucru mecanic este pozitiv şi se numeşte lucru mecanic motor.
Dacă  = 90o forţa este perpendiculară pe direcţia deplasării, lucru mecanic este
egal cu zero.
Dacă  > 90o lucru mecanic este negativ şi se numeşte lucru mecanic rezistent.
Unitatea de măsură pentru lucru mecanic este J (Joule).
Un joule este lucrul mecanic efectuat de forţa de 1 N care-şi deplasează punctul
de aplicaţie cu un metru pe direcţia şi în sensul forţei.

8.2.2 Putere mecanică


Acelaşi lucru mecanic poate fi executat într-un timp mai lung sau mai scurt.
Viteza de producere a unui lucru mecanic se exprimă printr-o mărime fizică numită
putere.
Puterea mecanică medie a unei forţe este o mărime egală cu raportul dintre
lucrul mecanic al forţei şi timpul în care acesta a fost efectuat.
P = L/t (3.5)
Unitatea de măsură pentru putere este wattul [W].
În unele cazuri se utilizează şi calul putere [CP].
1 CP = 736 W = 0,736 kW (3.6)

8.2.3 Randamentul mecanic

4
Curs 10 EIM
Într-o maşină forţele motoare produc lucrul mecanic motor, Lm, - cel de intrare –
iar datorită forţelor rezistente se produce lucrul mecanic util, Lu, - cel de ieşire.
Raportul dintre lucrul mecanic util şi cel motor se numeşte randamentul maşinii

(3.7)

În care.
 = randamentul maşinii;
Lu = lucrul mecanic util;
Lm = lucrul mecanic motor;
Pu = puterea mecanică utilă;
Pm = puterea mecanică motoare.
Totdeauna randamentul este:  < 1.
Dacă pentru producerea unui lucru mecanic util, se întrebuinţează mai multe
dispozitive mecanice care au randamente diferite, atunci lucrul mecanic util final este
egal cu lucrul mecanic motor iniţial, înmulţit cu produsul randamentelor parţiale:
Lu =  1 2 (n-1)Lm (3.8)

8.2.4 Energia mecanică


Energia mecanică este mărimea fizică caracteristică oricărui corp ce are
capacitatea de a efectua lucru mecanic datorită unor factori mecanici sau schimbării
poziţiei într-un câmp de forţe.
Energia mecanica este o mărime de stare, deoarece caracterizează starea în
care se află corpul.
Unitatea de măsură pentru energie în sistemul internaţional este Joule-ul.
Energia mecanică a unui sistem fizic care trece dintr-o stare, în alta, prin procese
pur mecanice, se poate transforma din energie cinetică în energie potenţială şi invers,
cu respectarea legii conservării energiei.
Legea conservării energiei în procese mecanice – În cursul proceselor
mecanice fără frecări, într-un sistem izolat, energia mecanică se poate transforma din
forma cinetică în forma potenţială, sau invers, dar suma lor rămâne constantă.
E = Ec + Ep = constant

7.2.4.1 Energia cinetică


Energia cinetică a unui punct material de masă, m, aflat în mişcare de translaţie
faţă de un sistem de referinţă, este mărimea fizică scalară numeric egală cu jumătatea
produsului dintre masă şi pătratul vitezei sale faţă de acel sistem de referinţă.
Ec = (mv2)/2 (3.11)
Energia cinetică este o mărime de stare, scalară, strict pozitivă. Energia cinetică
reprezintă energia acumulată de orice corp în mişcare şi depinde de sistemul de
referinţă faţă de care se studiază mişcarea corpului.
Teorema de variaţie a energiei cinetice - Variaţia energiei cinetice a unui punct
material de masă m, aflat în mişcare de translaţie faţă de un sistem de referinţă este
egală cu lucrul mecanic al rezultantei forţelor ce acţionează asupra corpului pe tot
timpul variaţiei.

(3.12)

5
Curs 10 EIM
unde:
- EC = variaţia energiei cinetice;
- ECf = energia cinetică finală;
- ECi = energia cinetică iniţială;
- L = lucrul mecanic al rezultantei forţelor ce acţionează asupra corpului;
- m = masa punctului material;
- vf = viteza finală a punctului material;
- vi = viteza iniţială a punctului material;

8.2.4.2 Energia potenţială


Numele acesteia vine de la cuvântul latin „potens” care înseamnă „capabil de
ceva”.
Un arc întins sau comprimat, un corp cu o anumită masă aflat la înălţime
oarecare, apa unui lac de acumulare reprezintă corpuri care posedă energie potenţială
Energia potenţială a unui sistem este energia pe care sistemul o posedă datorită
interacţiunilor ce depind numai de poziţia relativă a părţilor componente ale sistemului.
Energia potenţială se pune în evidenţă numai în cazul în care forţele care
acţionează asupra punctului sunt conservative.(un câmp de forţe este conservativ dacă
şi numai dacă lucrul mecanic este o funcţie de stare).
O forţă conservativă este o forţă al cărei lucru mecanic nu depinde de traseul
urmat, ci doar de poziţia iniţială şi finală (exemplu: forţa gravitaţională; forţa
electrostatică forţa elastică; etc.)
Astfel, între două poziţii există o diferenţă de energie potenţială, care se
regăseşte în diferenţa de energie cinetică. Suma celor două tipuri de energii poartă
numele de energie totală (de natură mecanică) şi este conservată.
Aceste raţionamente se aplică pentru un sistem mecanic închis, adică un sistem
care nu realizează schimburi de materie sau energie cu exteriorul. [www.stiintaazi.ro]
Un exemplu de forţă neconservativă este forţa de frecare. Lucrul ei mecanic
depinde de traseul urmat, fiind cu atât mai mare cu cât traseul este mai lung, de
exemplu. În cazul în care există frecări în sistem, energia mecanică nu se mai
conservă, iar energia cinetică şi energia potenţială nu se mai transformă exclusiv una în
alta, ci se mai transformă şi în energia de frecare, aşadar în căldură. Un sistem
mecanic închis care prezintă frecare nu este un sistem conservativ, deoarece
acţionează cel puţin o forţă neconservativă, anume forţa de frecare.
Variaţia energiei potenţiale a unui sistem izolat în care acţionează forţe
conservative este egală cu lucrul mecanic efectuat de forţele câmpului luate cu semn
contrar.
Ep = Epf – Epi = -L (3.13)
Unde:
- Ep = variaţia energiei potenţiale;
- Epf = energia potenţială finală;
- Epi = energia potenţială iniţială;
- L = lucrul mecanic efectuat de forţele câmpului
Energia potenţială gravitaţională (Epg)- caracterizează poziţia unui punct
material faţă de suprafaţa pământului şi poate fi dedusă cu ajutorul relaţiei:
Epg = mgh (3.14)
În care:
- m = masa punctului material;
- g = acceleraţia gravitaţională;

6
Curs 10 EIM
- h = diferenţa de înălţime între cele două poziţii ocupate de punctul material;

Energia potenţială elastică (Epe) – poate fi dedusă cu ajutorul relaţiei:


k  l 2
E pe 
2 (3.15)
În care:
- k = coeficient de elasticitate;
- l = mărimea deformaţiei.

7
Curs 10 EIM