REVISTA COLOMBIANA DE FÍSICA, VOL.38, No.

1, 2006

SIMULACIÓN POR DINÁMICA MOLECULAR DEL MOVIMIENTO DE

UN TROMPO PESADO

Marı́a Elena Gavilán y José Daniel Muñoz

Grupo de Simulación en Sistemas Fı́sicos, Departamento de Fı́sica,
Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá

(Recibido 16 de Sep.2005; Aceptado 19 de Ene.2006; Publicado 05 de Abr.2006)

RESUMEN
En este trabajo se simula por dinámica molecular la rotación de un trompo pesado
(heavy-top). El trompo tiene un único punto de contacto con la superficie horizontal y la
gravedad es la única fuerza que actúa sobre él. Utilizamos dos métodos para solucionar las
ecuaciones de movimiento de Euler: por implementación directa de los ángulos de Euler
y por cuaterniones. A partir de lo obtenido con la simulación, observamos que ambos
métodos nos conducen a resultados comparables con la solución analı́tica; sin embargo,
el método de cuaterniones es más estable numéricamente y permite considerar como
condición inicial un trompo completamente vertical.

Palabras claves: Trompo pesado, Ángulos de Euler, cuaterniones.

ABSTRACT
In this work the heavy top rotation is simulated by molecular dynamics. The top has
just one contact point with the horizontal surface and only the gravity force acts. We
used two methods to solve the Euler equations of motion: by direct implementation of
the Euler angles and by quaternions. We observed that both methods lead to comparable
results with the analytical solution; however, the method of quaternions is numerically
more stable and allows to consider a top completely vertical in an initial condition.

Keywords: heavy-top, Euler angles, quaternions.

El movimiento de un cuerpo rı́gido sometido a fuerzas externas es uno de los problemas

más fascinantes de la mecánica. El extraño comportamiento de un trompo que apoyado
en el piso rehusa caer ha atraido a niños y adultos desde tiempo inmemorial; su fascinante
teorı́a atrae a fı́sicos y matemáticos. Pero es claro que una amplia variedad de sistemas
fı́sicos, desde un trompo para niños hasta complicados giróscopos empleados en la nave-
gación son aproximados a un trompo pesado simétrico, o sea, un cuerpo rı́gido con dos de
sus momentos de inercia principales iguales, y sobre el cual sólo actúa la gravedad. En
este trabajo se aborda el problema del trompo pesado simétrico con un punto fijo en el
espacio con ayuda de las ecuaciones dinámicas de Euler y con ayuda de los cuaterniones.

1. Ángulos de Euler
La orientación de un cuerpo rı́gido puede especificarse completamente considerando un
sistema de coordenadas fijo a él. Pero, es necesario especificar la relación entre un sistema
de ejes fijo en el espacio y uno fijo en el cuerpo. Podemos construir la transformación
entre estos dos sistemas con tres rotaciones virtuales sucesivas del cuerpo rı́gido: de esta
manera se introducen los ángulos de Euler. Existen muchas convenciones para elegir
el orden de las rotaciones; sin embargo, en este caso se usará la convención ”x”, cuyo
esquema es el de la Figura 1 y cuya secuencia es la siguiente: el sistema inicial de ejes
xyz se rota alrededor del eje z un ángulo φ; luego, este nuevo sistema de ejes lo rotamos
sobre el nuevo eje x un ángulo θ, para producir otro conjunto intermedio de ejes; y
finalmente, alrededor del nuevo eje z, se rota un ángulo ψ; todas las rotaciones son en

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el sentido contrario a las manecillas del reloj. Los ángulos de Euler φ, θ y ψ especifican
la orientación del sistema fijo al cuerpo relativo al sistema fijo al espacio, y por tanto
actúan como tres coordenadas generalizadas. La transformación del sistema del espacio
al sistema del cuerpo puede lograrse a través de la matriz de transformación A, Eq.(1).

Figura 1: Ángulos de Euler

⎛ ⎞
cos φ cos ψ − sin φ cos θ sin ψ sin φ cos ψ + cos φ cos θ sin ψ
sin θ sin ψ
A = ⎝− cos φ sin ψ − sin φ cos θ cos ψ sin θ cos ψ ⎠
− sin φ sin ψ + cos φ cos θ cos ψ
sin φ sin θ − cos φ sin θ
cos θ
(1)
Es una ventaja tomar como ejes del sistema del cuerpo los ejes principales, o sea, los
ejes para los cuales el tensor de inercia es diagonal. Adicionalmente, el eje de simetrı́a
es uno de los ejes principales y será escogido como el eje z del sistema de coordenadas
fijo al cuerpo. Para el movimiento rotacional sobre un punto fijo, el uso de la segunda
ley de Newton nos lleva a un conjunto de ecuaciones conocidas como las ecuaciones de
movimiento de Euler

    I1 ω˙1 − ω2 ω3 (I2 − I3 ) = N1
dL dL
= +ω×L =⇒ I2 ω˙2 − ω3 ω1 (I3 − I1 ) = N2 (2)
dt s dt b
I3 ω˙3 − ω1 ω2 (I1 − I2 ) = N3

con los ωi y Ni , 1 ≤ i ≤ 3, medidos en el sistema del cuerpo. Se puede deducir que el

cambio en los ángulos de Euler[2] está dado por:

θ̇ = ωxs cos φ + ωys sin φ

sin φ cos θ cos φ cos θ
φ̇ = −ωxs + ωys + ωzs sin φ cos φ (3)
sin θ sin θ ψ̇ = ωxs − ωys
sin θ sin θ
donde el s refiere a las velocidades angulares medidas en el sistema del espacio. Como un
punto es estacionario, la configuración del trompo es completamente especificada por los
tres ángulos de Euler: θ da la inclinación del eje z desde la vertical, phi mide el azimuth
del trompo sobre la vertical mientras que ψ es el ángulo de rotación del trompo sobre
su propio eje z. El centro de gravedad del trompo estará a una distancia l del punto fijo
sobre el eje de simetrı́a. Como consideramos el caso de un trompo simétrico, entonces
I1 = I2 = I3 y adicionalmente, N1 = mgl cos ψ sin θ, N2 = −mgl sin θ sin ψ y N3 = 0.
El caso de un trompo pesado simétrico puede ser abordado de manera analı́tica[2]; se

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puede llegar a que la solución analı́tica para el ángulo θ se encuentra a partir de

2E − I3 ω32 2M gl
f (u) = βu3 − (α + a2 )u2 α=
I1
β=
I1
con (4)
+ (2ab − β) + (α − b2 ) a=
pψ
b=
pφ
I1 I1
con u = cos θ. Fı́sicamente la solución está restringida a −1 < u ≤ 1, a partir de lo cual
se concluye que la función f (u) posee dos raı́ces u1 y u2 . Esto implica que aparte de
un movimiento de precesión, en el que φ aumenta en el tiempo, el trompo presenta un
movimiento de nutación o cabeceo, entre dos ángulos θ1 y θ2 .

2. Método de cuaterniones
Las ecuaciones (3) sufren un revés debido a la presencia de sin θ en el denominador; esto
implica que a partir del método anterior no podrı́a tenerse una condición inicial en el
que el trompo estuviese completamente vertical. Hay una solución sencilla y elegante
al problema de la divergencia en las ecuaciones de movimiento. Reconociendo que las
ecuaciones libres de singularidad no podı́an ser obtenidas en términos de tres variables
independientes, Evans(1977) [1] sugirió el uso de cuatro parámetros de cuaterniones como
coordenadas generalizadas. De esta manera, introducimos:
1 1 1 1
q0 = cos θ cos (φ + ψ) q1 = sin θ cos (φ − ψ) (5)
2 2 2 2
1 1 1 1
q2 = sin θ sin (φ − ψ) q3 = cos θ sin (φ + ψ) (6)
2 2 2 2
De manera que la matriz de rotación queda como:
⎛ 2 ⎞
q0 + q12 − q22 − q32 2(q1 q2 + q0 q3 ) 2(q1 q3 − q0 q2 )
A = ⎝ 2(q1 q2 − q0 q3 ) q02 − q12 + q22 − q32 2(q2 q3 + q0 q1 ) ⎠ (7)
2(q1 q3 + q0 q2 ) 2(q2 q3 − q0 q1 ) q02 − q12 − q22 + q32

Adicionalmente, los cuaterniones satisfacen las ecuaciones de movimiento:

⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞
q˙0 q0 −q1 −q2 −q3 0
⎜q˙1 ⎟ 1 ⎜q1 q0 −q3 q2 ⎟ ⎜ω1 ⎟
⎜ ⎟= ⎜ ⎟⎜ ⎟ (8)
⎝q˙2 ⎠ 2 ⎝q2 q3 q0 −q1 ⎠ ⎝ω2 ⎠
q˙3 q3 −q2 q1 q0 ω3

Para el caso de un trompo pesado simétrico, los torques en el sistema del cuerpo quedarán
ahora escritos en términos de cuaterniones como:
N1 = 2(q2 q3 + q0 q1 )mgl, N2 = −2(q1 q3 − q0 q2 )mgl y N3 = 0.

3. Cálculo numérico y resultados

Para hacer un cálculo mediante uso directo de los ángulos de Euler bajo ciertas condi-
ciones iniciales, primero se calculan los ωi en el sistema del cuerpo para encontrar, con un
método de Euler o con un leap-frog, el cambio de los ángulos de Euler; posteriormente,
se solucionan las ecuaciones para los ωs en el sistema del cuerpo (2).
Por cuaterniones y a partir de las condiciones iniciales, se calcula el cuaternión inicial

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(6); luego, se solucionan las ecuaciones de movimiento del cuaternion (8), de manera que
se procede a resolver las ecuaciones de Euler, con los torques expresados en términos de
cuaterniones.
Para un caso en particular, se establecen como condiciones iniciales: I1 = 1,5, I2 = 1,5,
I3 = 0,5, m = 1, g = 1, l = 1, θ0 = π/6, φ0 = −π/2, ψ0 = 0, ω10 = 1, ω20 = 0 y ω30 = 9.
Por implementación directa de los ángulos de Euler, se encuentra que θ1 = 16,80994o
y θ2 = 58,47846o; la solución de (4), obtenida en mathematica es θ1 = 16,8945o y
θ2 = 58,4615o. Con el uso de cuaterniones, se obtiene que θ1 = 16,7999o y θ2 = 58,4731o.
Ası́, ambos métodos generan buenos resultados (Figura 2). Pero, si ahora quisieramos
considerar θ0 = 0, no podrı́amos implementar directamente los ángulos de Euler, y ten-
emos que usar el método de cuaterniones (Figura 3).
Spin vs. tiempo
80
’eulerphi.txt’

Angulo de nutacion vs. tiempo Angulo de nutacion vs. tiempo (Cuaterniones) 60

60 60 40
’eulerT.txt’ ’cuaternionT.txt’
20

55 55

Phi (grados)
0

-20

50 50 -40

-60

45 45 -80
Theta (grados)

Theta (grados)
-100
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

40 40 t (s)

35 35 Spin vs. tiempo

80
’cuaternionph.txt’

60
30 30
40

20
25 25

Phi (grados)
0

-20
20 20
-40

-60
15 15
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 -80

t (s) t (s) -100

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
t (s)

Figura 2: Solución para θ por uso directo de los ángulos de Euler (izq.) y por
cuaterniones (centro). Der: Solución para φ por Euler (arriba) y cuaterniones (abajo)

Angulo de nutacion vs. tiempo (Por cuaterniones)

45
’cuaternionT0.txt’

40

35

30

25
Theta

20

15

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
t (s)

Figura 3: Izq. Solución analı́tica de θ. Der: Solución por cuaterniones de θ para θ0 = 0

4. Conclusiones
Implementando directamente los ángulos de Euler y también usando parámetros de cuaterniones
es posible solucionar la dinámica rotacional de un trompo simétrico pesado, con resultados muy
cercanos a los calculados analı́ticamente. Es importante notar que el método de cuaterniones
se hace más conveniente debido a que se ”salta”la discontinuidad que presentan en θ = 0 las
ecuaciones de cambio de los ángulos de Euler.

Referencias
[1] Allen M.P., Computer Simulation of Liquids. Clarendon Press, Oxford. Capı́tulo 3:
Molecular Dynamics.
[2] Goldstein H., Poole C. y Safko J.Classical mechanics. Addison-Wesley

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